孟偉華，張青華

（鄭州旭飛光電有限公司，鄭州450016）

XRC機(jī)器人CC-Link總線在TFT生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用

孟偉華，張青華

（鄭州旭飛光電有限公司，鄭州450016）

闡述在TFT生產(chǎn)過(guò)程中，CC-Link I/O板JARCR-XFB04的應(yīng)用，以及其與PLC和外部信號(hào)通信的實(shí)現(xiàn)方法。

機(jī)器人；CC-Link；PLC；通信

0 引言

在TFT生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)器人的應(yīng)用離不開(kāi)與之配套的工裝夾具等外部設(shè)備，不僅需要通過(guò)PLC對(duì)機(jī)器人進(jìn)行啟動(dòng)、停止，還需要對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行監(jiān)視。同樣，與機(jī)器人配套的工裝夾具等外部設(shè)備的輸入輸出信號(hào)，也需要機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)視，確定動(dòng)作完成情況。PLC和外部設(shè)備的輸入輸出信號(hào)需要同機(jī)器人進(jìn)行通信，而XFB04的應(yīng)用很好地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人同PLC和外部設(shè)備的通信。本文主要結(jié)合TFT生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際，討論三菱PLC與XRC機(jī)器人之間通過(guò)CC-Link網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的方法，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制與監(jiān)視。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

在TFT生產(chǎn)過(guò)程中，XRC機(jī)器人作為CC-Link總線中的從站，通過(guò)內(nèi)置的CC-Link板XFB04與其他站通信。同時(shí)，通過(guò)XFB04實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制與監(jiān)視，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。

2 系統(tǒng)模塊分析

CC-Link是控制和通信鏈接的縮寫，CC-Link用專用電纜連接I/O模塊、智能功能模塊和特殊功能模塊等分布式模塊，連接后這些模塊即可由PLC CPU控制。CC-Link系統(tǒng)可以將總共64個(gè)遠(yuǎn)程I/O站、遠(yuǎn)程設(shè)備站、本地站、備用站或智能設(shè)備站連接到一個(gè)單獨(dú)的主站。CC-Link系統(tǒng)中控制和通信鏈接系統(tǒng)主/本地模塊，即QJ61BT11具有基本功能、改善系統(tǒng)可靠性的功能、方便功能和瞬時(shí)傳送功能。CC-Link系統(tǒng)具有遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)模式和遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)絡(luò)模式兩種通信模式。在和遠(yuǎn)程I/O站通信時(shí)，開(kāi)關(guān)和指示燈的開(kāi)/關(guān)數(shù)據(jù)通過(guò)遠(yuǎn)程輸入RX和遠(yuǎn)程輸出RY進(jìn)行通信。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

圖2 主站參數(shù)設(shè)定界面

表1 機(jī)器人CC-LinkI/O板JARCR-XFB04的設(shè)置

3 數(shù)據(jù)傳送

（1）CC-Link主站模塊設(shè)定。以現(xiàn)場(chǎng)實(shí)例，CC-Link主站模塊設(shè)定：①CC-Link模塊在PLC基板上分配的I/O地址為X060-Y07F；②CC-Link主站站號(hào)開(kāi)關(guān)設(shè)置必須為00；③傳輸速率/模式設(shè)置開(kāi)關(guān)設(shè)置為3。主站參數(shù)設(shè)定：①起始I/O號(hào)設(shè)定為0060；②總連接個(gè)數(shù)20；③遠(yuǎn)程輸入（RX）刷新軟元件X1000；④遠(yuǎn)程輸出（RY）刷新軟元件Y1000；⑤遠(yuǎn)程寄存器（RWr）刷新軟元件D7000；⑥遠(yuǎn)程寄存器（RWw）刷新軟元件D8000，具體設(shè)定見(jiàn)圖2。

（2）機(jī)器人CC-Link I/O板JARCR-XFB04的設(shè)置（表1）。CC-Link主站與機(jī)器人的連接：機(jī)器人在CC-Link網(wǎng)絡(luò)中占用4個(gè)站；機(jī)器人在CC-Link網(wǎng)絡(luò)中站號(hào)為#18～#21；機(jī)器人在CCLink網(wǎng)絡(luò)中所分配的I/O號(hào)為X1220～Y129F。

（3）PLC與機(jī)器人通信的實(shí)現(xiàn)。從XFB04板到XRC內(nèi)部傳送的數(shù)據(jù)，不僅有連接到CC-Link網(wǎng)絡(luò)的外部設(shè)備的I/O數(shù)據(jù)，還包含有XFB04板的狀態(tài)信息。因此，在XRC內(nèi)部，除了數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)區(qū)域外，為XFB04板的狀態(tài)信息保留了8位（1個(gè)字節(jié)）的輸入輸出。XFB04板的傳輸數(shù)據(jù)被分配給通用外部I/O信號(hào)（圖3）。

圖3 PLC與機(jī)器人通信的實(shí)現(xiàn)

當(dāng)只有1個(gè)占用4個(gè)站的XFB04板作為1個(gè)可選I/O板被安裝時(shí)，各板的通用I/O分配見(jiàn)圖4（2010～2057被用作XRC的標(biāo)準(zhǔn)I/O）。

綜上所述，PLC與XRC通信的I/O對(duì)應(yīng)關(guān)系可通過(guò)機(jī)器人用戶梯形圖來(lái)一一對(duì)應(yīng)，即機(jī)器人的輸出信號(hào)#3***對(duì)應(yīng)于PLC的輸入信號(hào)X****，PLC的輸出信號(hào)Y****對(duì)應(yīng)于機(jī)器人的輸入信號(hào)#2***。由此便實(shí)現(xiàn)了PLC與機(jī)器人之間的通信，從而實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的監(jiān)視與控制。具體實(shí)例見(jiàn)表2。

圖4 通用I/O分配

4 結(jié)語(yǔ)

在TFT生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)器人的應(yīng)用能有效提高生產(chǎn)效率，提高生產(chǎn)線自動(dòng)化水平，減少員工工作量，最終為企業(yè)帶來(lái)更多的經(jīng)濟(jì)效益。在TFT生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)CC-Link網(wǎng)絡(luò)、PLC、機(jī)器人CCLink I/O板JARCRXFB04的應(yīng)用很好解決了對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制與監(jiān)視問(wèn)題。

表2 PLC與XRC通信的I/O對(duì)應(yīng)關(guān)系

〔編輯 凌瑞〕

TP242.2

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10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2016.11.30