許登榮，程水英，包守亮

(電子工程學院 504教研室, 合肥 230037)

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·數(shù)據(jù)處理·

ECEF坐標系彈道導彈跟蹤研究

許登榮，程水英，包守亮

(電子工程學院 504教研室, 合肥 230037)

針對單模型跟蹤算法無法實現(xiàn)對彈道導彈連續(xù)精確跟蹤的問題，提出了一種地心地固坐標系下彈道導彈全階段連續(xù)跟蹤的交互式多模型(IMM)算法。根據(jù)導彈不同飛行階段的受力情況建立IMM算法的兩個濾波模型集：助推段采用恒軸向力模型，中段、再入段采用被動段跟蹤模型，兩個模型都利用濾波精度高、數(shù)值穩(wěn)定性較好的求容積卡爾曼濾波算法進行濾波。針對該IMM算法在混合估計過程中引入偏差的問題，采用無偏混合的方法，以兩種典型的跟蹤場景進行仿真校驗，實驗結果驗證了該文算法的優(yōu)越性。

機動目標跟蹤；彈道導彈；交互式多模型算法；求容積卡爾曼濾波

0 引 言

彈道導彈自問世以來，因其具有射程遠、速度快、突防能力強、打擊精度高、殺傷威力大、效費比高等優(yōu)點受到全世界的關注，針對它的防御研究也從未停止過。彈道導彈跟蹤是彈道導彈防御的核心問題之一，跟蹤的精度決定了落點預測的精度以及導彈攔截的成功率。彈道導彈的飛行階段通?？梢苑譃橹鲃佣魏捅粍佣?，其中，主動段又叫作助推段，被動段又可分為中段和再入段。大多數(shù)有關導彈跟蹤的文獻通常只對導彈某一飛行階段進行研究[1]，但采用這種普通方法不能實現(xiàn)導彈的連續(xù)精確跟蹤。近些年來，一些文獻提出利用交互式多模型算法對彈道導彈進行連續(xù)跟蹤[2-4]，減小了導彈不同飛行階段過渡處的跟蹤誤差，提高了導彈的跟蹤精度。但多模型算法性能的好壞很大程度上取決于所選的模型集[5]，針對大多數(shù)導彈跟蹤文獻中建立的模型較為粗糙的問題，本文根據(jù)導彈不同飛行階段的受力情況建立交互式多模型(IMM)算法較為精確的濾波模型集，實現(xiàn)對彈道導彈全階段的連續(xù)高精度跟蹤。

此外，彈道導彈跟蹤存在一個坐標系選擇的問題。合理而恰當?shù)剡x擇參考坐標系會使描述導彈運動規(guī)律的數(shù)學模型大為簡化，否則會導致問題復雜化，甚至陷入無法處理的困境[6]。目標運動的描述通常在笛卡爾坐標系中，但量測值卻在傳感器坐標系中描述。因而，對于導彈跟蹤來說，坐標系的選擇存在四種可能性[7]，即混合坐標系、笛卡爾坐標系、傳感器坐標系，以及其他坐標系。文獻[7-8]對不同坐標系中跟蹤的優(yōu)缺點進行了分析。目前大部分的導彈跟蹤算法都選擇在混合坐標系中進行處理[8]，即在東-北-天(ENU)坐標系中建立目標的狀態(tài)方程，量測值在雷達球坐標系中進行描述。但是在ENU坐標系中描述導彈運動的數(shù)學模型較為復雜，而在地心地固(ECEF)坐標系中不僅對導彈目標進行受力分析非常的方便，而且ECEF坐標系中目標的狀態(tài)方程也十分簡潔。此外，全局的戰(zhàn)場態(tài)勢演示等在ECEF坐標系中更為形象和直觀。鑒于此，本文選擇在ECEF坐標系中對導彈目標進行跟蹤。

本文采用IMM算法實現(xiàn)無先驗信息條件下對彈道導彈全階段的連續(xù)跟蹤，在對導彈各階段受力分析的基礎上，在ECEF坐標系中建立了IMM算法的兩個濾波器模型。主推段目標的軸向力近似保持不變[1，4]，采用恒軸向力(CAF)[1-2]模型；中段和再入段采用將彈道系數(shù)擴展為目標狀態(tài)分量進行聯(lián)合估計的被動段跟蹤模型，記為PM模型。反導雷達的量測在雷達站球坐標系獲得，因而需要將量測轉換到ECEF坐標系中。這個過程分為兩步：先將雷達球坐標系量測轉換到ENU直角坐標系中，再轉換到ECEF坐標系中。但若球坐標系轉換到直角坐標系是有偏的，會造成濾波器的性能下降。針對此問題，本文先采用修正的無偏量測轉換(MUCM)方法[9-10]將雷達量測轉換為ENU坐標系偽線性量測，再將ENU坐標系量測和相應的協(xié)方差轉換到ECEF中，并給出了轉換過程的推導，從而建立了對導彈全階段連續(xù)跟蹤所需的狀態(tài)方程和量測方程。由于狀態(tài)方程非線性，本文在濾波實現(xiàn)上采用數(shù)值精度較高、穩(wěn)定性較好的求容積卡爾曼濾波(CKF)算法[11]，同時比較了幾種主流的非線性濾波算法在彈道目標跟蹤的性能。另外，由于該IMM算法的兩個濾波模型狀態(tài)維數(shù)不同，而要現(xiàn)實混合交互，需要將各模型的狀態(tài)向量轉化一致[12]，但在混合的過程中引入了偏差，針對這個問題，采用無偏混合[13]的方法。仿真結果表明：該算法能實現(xiàn)對彈道導彈連續(xù)精確跟蹤，且不同飛行階段過渡處的跟蹤誤差較小。

1 彈道導彈跟蹤模型

1.1 運動模型

由于彈道導彈受力復雜且不同階段的受力不一樣，很難用統(tǒng)一的數(shù)學模型進行描述，本文在受力分析的基礎上分別建立了彈道導彈不同階段的跟蹤濾波模型。

1.1.1 主動段跟蹤模型

ECEF坐標系中，彈道導彈在主動段受到的作用力主要有推進力、空氣阻力、地心引力和外在力(包括離心力和柯氏力)。由于推進力和空氣阻力的一些參數(shù)與目標具體型號有關，在無先驗的情況下難以建立彈道導彈準確的運動模型。但推進力和空氣阻力與目標的速度幾乎在同一條直線上，這樣除重力以外的其他力可以合成一個軸向力，且基本保持不變。設ECEF坐標系中目標的狀態(tài)向量為xCAF=[xyzxyzab]T，位置矢量和速度矢量分別為p=[xyz]T，v=[vxvyvz]T。地球模型為橢球模型(WGS-84)，則助推段可以采用如下CAF模型對目標進行跟蹤

(1)

1.1.2 被動段跟蹤模型

被動段包括中段和再入段，和主動段相比，被動段不受推進力的作用，即受到的作用力主要是地心引力、空氣阻力和外在力。其中，中段目標受到的空氣阻力通常可以忽略，僅考慮重力和外在力的影響。而目標重返大氣進入再入段時，受到的作用力主要是地心引力和空氣動力，可以忽略外在力的影響，但由于空氣阻力與彈道系數(shù)有關且未知，需要對彈道系數(shù)進行估計。因此，大多數(shù)有關文獻中段采用六狀態(tài)的跟蹤模型，再入段采用將彈道系數(shù)擴展為目標狀態(tài)的一個分量進行實時估計的七狀態(tài)模型對目標進行跟蹤。為了實現(xiàn)對彈道目標更加精確的跟蹤，本文中段和再入段考慮所有作用力的影響，同時為了減小IMM算法模型的數(shù)量，降低計算量，中段和再入段都采用如下七狀態(tài)的被動段模型對目標進行跟蹤。即設目標的狀態(tài)變量為xPM=[xyzxyzα]T，則ECEF坐標系中被動段彈道導彈的運動方程為[1]

(2)

式中：ρ(h)=ρ0e-k0h為空氣密度，其中，h為目標離地面的高度，ρ0=1.22 kg/m3，k0=1.414 1×10-4m-1；α=1/β為空氣阻力參數(shù)，β為彈道系數(shù)；wα(t)為零均值的高斯白噪聲。

到此，建立了彈道導彈各階段的運動方程，可以看到，上述方程都是用微分方程進行描述的，且都是非線性的。而為了利用相關的非線性濾波技術進行遞推估計，通常需要將微分方程離散化，狀態(tài)方程離散化的方法有歐拉逼近法[14]、一階泰勒級數(shù)展開法[13]和四階龍格庫塔積分法[1,4]等。本文利用的是一階泰勒級數(shù)展開法。

1.2 量測方程

反導雷達的量測在球坐標中獲得，量測值的表達式為

(3)

式中：xENU,k、yENU,k、zENU,k為k時刻目標在雷達ENU坐標系下的位置坐標；zSPH, k=[Rm,Am,Em]T為雷達的觀測值，其中，Rm為目標到雷達的距離，Am為方位角，Em為俯仰角；vSPH,k為零均值的高斯白噪聲序列，其協(xié)方差矩陣為RSPH,k。要實現(xiàn)遞推濾波估計，必須建立量測值與狀態(tài)變量之間的關系。本文先采用MUCM方法將球坐標量測轉換為ENU坐標系線性量測，然后將ENU坐標系量測和相應的協(xié)方差轉換到ECEF中，從而建立了濾波所需要的量測方程。設經過MUCM方法轉換后的量測向量及協(xié)方差矩陣分別為zENU，k=[xMUCM,kyMUCM,kzMUCM,k]T，RENU,k=E((zENU,k-E(zENU,k))(zENU,k-E(zENU,k))T)，其轉換詳細過程可參考文獻[8]。

假設雷達站所在大地經度為L，大地緯度為B，高程為H，地球為橢球模型，則雷達站中心位置Or在ECEF坐標系下的坐標為

(4)

(5)

(6)

設由ENU坐標系轉換到ECEF坐標系的量測及協(xié)方差矩陣分別為zECEF,k，RECEF,k，則

(7)

RECEF,k= E((zECEF,k-E(zECEF,k))(zECEF,k-E(zECEF,k))T)=

(8)

式中：ρ=[xre,yre,zre]T。為了方便起見，省略下標ECEF，即量測和協(xié)方差分別為zk，Rk。如無特殊申明，下文的量測及量測協(xié)方差矩陣均指轉換到ECEF坐標系的量測及協(xié)方差。由此可建立如下線性的量測方程

zk=Hkxk+vk

(9)

式中：xk為k時刻的狀態(tài)向量；Hk為量測矩陣。二者都由跟蹤模型決定。vk為轉換后的量測噪聲，其協(xié)方差矩陣為Rk。采用橫軸向力模型時，狀態(tài)向量為xk=xCAF,k=[xyzxyzab]T，此時Hk的表達式為

(10)

至此，建立了導彈各飛行階段濾波所需的狀態(tài)方程和量測方程。由式(1)、式(2)以及式(9)可知，通過將量測轉換到ECEF坐標系后，各跟蹤濾波器模型的狀態(tài)方程是非線性的，量測方程線性。針對非線性濾波問題，現(xiàn)有的方法有擴展卡爾曼濾波(EKF)、無味卡爾曼濾波[15](UKF)、粒子濾波[16](PF)、CKF以及它們的改進算法等。PF計算量較大，離工程實現(xiàn)較遠；EKF通過在當前狀態(tài)對非線性系統(tǒng)進行一階泰勒級數(shù)展開來近似非線性函數(shù)本身，使非線性問題變?yōu)榫植烤€性問題，計算量小，但系統(tǒng)非線性較強時，濾波精度較差；當系統(tǒng)非線性很強時，UKF精度好于EKF，且不用求Jacobian矩陣，但是對于高維非線性系統(tǒng)，對參數(shù)的選擇具有一定的依賴性；CKF與UKF類似，但CKF的參數(shù)(求容積點和權值)由狀態(tài)的維數(shù)唯一確定，實現(xiàn)更加方便，且計算量較小。綜合工程實現(xiàn)和濾波精度，本文采用CKF進行濾波。

2 基于無偏混合估計的IMM算法

2.1 無偏混合估計

可以看到，IMM算法所采用的兩個跟蹤濾波器狀態(tài)維數(shù)不相同，且狀態(tài)變量的元素不一致，而IMM算法要實現(xiàn)狀態(tài)和協(xié)方差的混合交互，所有狀態(tài)向量必須轉換成一致的狀態(tài)變量，混合交互后再轉換為原來維數(shù)的狀態(tài)[12]。由于目標的軸向力加速度和彈道系數(shù)是彈道目標類型識別的一個重要參數(shù)，因此全系統(tǒng)的狀態(tài)變量為

(11)

假設助推段CAF模型、被動段(PM)模型(分別為模型1、2)k時刻的狀態(tài)估計值分別為

(12)

(13)

(14)

設混合概率為μi|jPr{rk=i|rk+1=j，Zk}，i,j∈{1,2,3}，Zk為直到k時刻的累積量測，則CAF模型的混合估計為

(15)

同理，PM模型的混合估計為

(16)

(17)

同時，根據(jù)修改后的狀態(tài)向量對協(xié)方差矩陣進行相應的調整，做上述修改后，各模型的混合估計為

(18)

這樣，混合后再轉換為原來維數(shù)的狀態(tài)作為濾波器的輸入初值進行濾波就不會帶來偏差，IMM算法估計也具有更好的一致性。

2.2 算法步驟

對IMM算法做如上修改后，其他與傳統(tǒng)IMM算法相同。即可按照模型條件重初始化、模型條件濾波、模型概率更新、估計融合等步驟進行遞推估計[5]，實現(xiàn)對導彈的穩(wěn)定跟蹤。圖1為本文提出的ECEF坐標系下導彈連續(xù)跟蹤的IMM算法原理圖。

圖1 IMM算法原理圖

3 仿真結果與分析

實驗采用MATLAB軟件進行仿真計算，設計了兩個典型的跟蹤場景，即助推段和中段交接處的跟蹤以及中段和再入段交接處的跟蹤。彈道仿真采用四階龍格庫塔積分法外推生成標準彈道，雷達量測采用在彈道數(shù)據(jù)基礎上加量測噪聲。雷達的測距精度為σR=50 m，測角精度σA=σE=1 mrad，且量測噪聲服從高斯分布，整個跟蹤過程中雷達的測距和測角精度保持不變。

3.1 仿真場景1

以某近短程單級助推彈道導彈為跟蹤對象，導彈發(fā)射點為東經0°，北緯30°，導彈發(fā)射方位角為80°，導彈的關機點時刻為85 s，目標的彈道系數(shù)為5 000 kg/m2，并假設保持不變。雷達布站為東經3.6°，北緯31°。圖2～圖4分別給出ECEF坐標系下導彈的彈道曲線，以及導彈的加速度大小和速度大小變化曲線。雷達在導彈發(fā)射35 s后發(fā)現(xiàn)目標，跟蹤雷達數(shù)據(jù)率為1 Hz，采樣點數(shù)為265。

圖2 ECEF坐標系下導彈的彈道曲線

圖3 目標的加速度變化曲線

圖4 目標的速度變化曲線

由于助推段的機動性較強，為了驗證本文算法的優(yōu)越性，在同等條件下與跟蹤機動目標性能較好的Singer模型算法、CS模型算法進行了比較，同時與文獻[3]提出的彈道導彈連續(xù)跟蹤方法進行跟蹤效果對比分析。根據(jù)導彈的運動特點，IMM算法的概率轉移矩陣采用如下設計

(19)

其他參數(shù)設置為：模型先驗概率u0=[1/2, 1/2]T；CAF模型參數(shù)設置：軸向力加速度過程噪聲qa=10 m2·s-4，相對質量燃燒率過程噪聲為qb=10-8，運動加速度過程噪聲為qv1=1m2·s-4。PM模型的加速度過程噪聲為qv2=0.01 m2·s-4，空氣阻力參數(shù)噪聲為10-10。Singer模型算法參數(shù)設置：自相關時間常數(shù)為1/20，最大加速度為amax=100 m/s2，最大加速度概率為0.25，最小加速度概率為0.45。CS模型的自相關時間常數(shù)為1/20，最大加速度為amax=100 m·s-1，a-max=-50 m·s-2。

采用上述四種方法分別對仿真場景中的彈道導彈進行跟蹤，并采用三點初始化方法[17]，其中，CAF模型中的軸向力加速度a的初值可以由初始狀態(tài)加速度的模值確定，相對質量損耗率b的初始值設為0。PM模型以及文獻[3]方法的空氣阻力參數(shù)初值設為1/6 000。以均方根誤差為性能評價標準，Monte Carlo仿真實驗100次。

圖5a)、圖5b)顯示的是本文方法和文獻[3]方法IMM算法單次實驗時模型概率隨時間變化圖。可以看到，導彈在助推段飛行時，CAF模型起主導地位，模型概率接近1；而導彈關機后過渡到中段飛行，CAF模型概率迅速減小到接近0，而PM模型概率迅速增大到1附近，且一直保持不變。文獻[3]方法的模型概率變化與本文大致相同，但相對來說本文方法的模型概率更加合理，模型切換也更加迅速。圖中分別給出了兩種算法模型切換完畢的時間，可以計算出本文方法模型切換的過渡時間為6 s左右，而文獻[3]方法則需要15 s左右的時間。此外關機點檢測和估計具有重要意義，而通過本文IMM算法的模型概率的切換也可以用來檢測關機點時刻，即模型占優(yōu)切換前助推段CAF模型概率減小而中段PM模型概率同時增大的時刻可判為關機點時刻。

圖5 模型概率變化

接下來分析各算法的跟蹤誤差。圖6a)、圖6b)分別顯示了這四種算法的位置和速度均方根誤差曲線，表1給出了各算法觀測時間內的平均估計誤差。表1表明：本文方法的平均誤差最小。從圖6中可以得出如下結論：

(1)助推段由于目標距雷達較遠，且機動性較強，四種算法的跟蹤精度都不是太高，但相對來說，本文方法的跟蹤精度遠好于其他三種方法，模型與助推段匹配較好。

(2)導彈關機進入中段飛行，本文方法和文獻[3]方法跟蹤誤差迅速減小，最后收斂到一個較小的值，且兩種方法在中段的跟蹤精度基本相當。但由于本文方法采用精確的橢球模型對重力加速度建模，同時采用CKF作為跟蹤濾波器，跟蹤精度稍高于文獻[3]采用圓球模型對重力加速度建模，UKF作為濾波器的方法。單模型算法中，Singer模型算法和CS模型算法在中段的跟蹤誤差仍比較大，跟蹤誤差是多模型方法的幾倍。這是由于中段導彈目標的機動性較弱，而仿真中Singer模型算法和CS模型算法的參數(shù)設置主要是針對助推段進行設計的，保證在連續(xù)跟蹤中濾波器不會發(fā)散，而這導致過程噪聲協(xié)方差矩陣值較大，導致跟蹤精度低。這也是單模型算法的弊端所在，很難設置統(tǒng)一的參數(shù)，使其能適應多種機動場景。另外CS模型算法在導彈關機處誤差增大明顯，容易導致濾波器發(fā)散甚至造成目標丟失。

(3)對于助推段和中段的連續(xù)精確跟蹤來說，采用交互式多模型方法具有單模型方法不可比擬的優(yōu)勢，但綜合來說，本文方法具有更好的性能，尤其在助推段跟蹤精度遠好于文獻[3]方法。

算法類型觀測時間內估計平均誤差位置/m速度/(m·s-1)本文方法98．7518．36文獻[3]方法148．3736．22Singer模型295．84109．77CS模型224．2372．00

此外，本文算法還能對軸向力加速度大小進行估計，圖7給出了單次實驗的各時刻軸向力加速度大小的估計，可以看出，本文方法基本能準確估計出軸向力加速度的大小。

圖7 軸向力加速度大小估計

3.2 仿真場景2

仍以仿真場景1中的目標為跟蹤對象，雷達布站在導彈落點附近，跟蹤開始的時刻為彈道發(fā)射后的第600 s，跟蹤數(shù)據(jù)率為2 Hz，采樣點數(shù)為272。

由于再入段目標狀態(tài)方程的非線性較強，此仿真場景下重點比較幾種非線性濾波算法的性能。記本文采用修正的無偏量測轉換，CKF作為濾波器的彈道導彈連續(xù)跟蹤的交互多模型算法為U-IMM-CKF算法，而采用EKF、UKF作為濾波器的算法記為U-IMM-EKF和U-IMM-UKF算法。同時為了分析采用無偏量測轉換和未采用無偏量測對濾波的影響，與不采用無偏量測轉換的被動段CKF(記為C-CKF)算法進行了比較(由于不采用無偏量測轉換時，IMM算法性能很不穩(wěn)定，故直接與被動段模型進行對比)。此外，與文獻[3]方法的跟蹤效果也進行了對比分析。

采用上述五種方法對上述目標進行跟蹤，算法參數(shù)設置不變，濾波器初始化方法同仿真1，Monte Carlo仿真100次，仿真結果如圖8所示。

圖8的實驗結果表明：

(1)當空氣阻力較小時，系統(tǒng)非線性較弱，三種非線性濾波算法濾波性能基本相當。而目標重返大氣層進入再入段，空氣阻力迅速增大，系統(tǒng)的非線性增強，EKF的濾波性能下降，濾波精度要差于CKF和UKF算法。CKF與UKF的濾波精度基本相當，但UKF對參數(shù)選擇具有一定的依賴性，否則容易造成數(shù)值不穩(wěn)定問題。

(2)目標距雷達較遠時，不采用無偏量測轉換將產生較大的轉換誤差，造成跟蹤精度差。隨著目標離雷達距離減小，轉換誤差減小，對濾波性能的影響減輕。

(3)文獻[3]采用彈道系數(shù)已知的六維再入段模型對目標進行跟蹤，可以看到，無目標彈道系數(shù)的先驗信息的情況下，此算法在再入段的跟蹤誤差急劇增大。而本文采用七維的再入段跟蹤模型，采用對目標狀態(tài)和彈道系數(shù)進行聯(lián)合估計的方法，即使無先驗信息，也能實現(xiàn)對再入目標的精確跟蹤。

圖8 均方根誤差

4 結束語

針對導彈連續(xù)跟蹤問題，提出了一種ECEF坐標系中彈道導彈全階段連續(xù)跟蹤的交互式多模型算法。仿真結果表明，該算法相對其他算法具有良好的連續(xù)跟蹤性能，其采用的CKF濾波器具有較高的跟蹤精度和數(shù)值穩(wěn)定性，且通過IMM算法模型概率的變化能對導彈的關機點進行檢測。此外，本文提出算法還能實現(xiàn)對目標軸向力加速度和彈道系數(shù)的估計。當然，本文算法仍存在不足，表現(xiàn)在估計誤差在關機點處有一定增大，這是下一步需要改進的地方。

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許登榮 男，1991年生，碩士研究生。研究方向為雷達數(shù)據(jù)處理。

程水英 男，1974年生，副教授。研究方向為機動目標跟蹤、軟件無線電、信號與信息處理。

包守亮 男，1993年生，碩士研究生。研究方向為雷達數(shù)據(jù)處理。

A Study on Ballistic Missile Tracking in ECEF Coordinate System

XU Dengrong，CHENG Shuiying，BAO Shouliang

(504 Laboratory of Electronic and Engineering Institute, Hefei 230037, China)

Aiming at the problem that single model tracking algorithm can not track the ballistic missile accurately, an interacting multiple model (IMM) algorithm is proposed in Earth-centered Earth-fixed coordinate for continuously tracking the missile for all the flight stage. According to the force condition in different stages of trajectory, the corresponding tracking model is established. The axial force of target almost keep constant in boost phase, the constant axis force model is adopted; coast and reentry phase use the passive phase tracking model to track the missile. Both the models use the cubature Kalman filter algorithm to filter. In view of the problem that a bias is caused in the mixing stage of this IMM algorithm, an unbiased mixing method is adopted. The simulation results verify the superiority of the algorithm.

maneuvering target tracking; ballistic missile; interacting multiple model algorithm; cubature Kalman filter

10.16592/ j.cnki.1004-7859.2016.11.012

國家自然科學基金資助項目(61201379)；安徽省自然科學基金資助項目(1608085MF123)

許登榮 Email：xudengrong@126.com

2016-08-15

2016-10-17

TN957.51

A

1004-7859(2016)11-0053-08