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基于數(shù)字地圖的車輛實(shí)時(shí)精密定位技術(shù)

基于信息技術(shù)和軟件的自動(dòng)駕駛技術(shù)在不久將引領(lǐng)汽車行業(yè)的發(fā)展。而車輛定位技術(shù)是研究自動(dòng)駕駛車輛的核心，為控制車輛和決定車輛動(dòng)作提供具體的位置信息。提出一種應(yīng)用于實(shí)際自動(dòng)駕駛車輛的有效定位技術(shù)，即簡(jiǎn)單地利用數(shù)字地圖。本研究還提出一種高效的車輛自我運(yùn)動(dòng)估計(jì)和路標(biāo)特征提取算法，結(jié)合擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）和粒子濾波（PF），以估算汽車的動(dòng)作和彌補(bǔ)定位技術(shù)。該技術(shù)具有18ms處理時(shí)間和10cm位置誤差。同時(shí)，還研究了實(shí)際控制系統(tǒng)的延時(shí)補(bǔ)償方法。在各種天氣條件對(duì)上述技術(shù)進(jìn)行大量試驗(yàn)。所研究技術(shù)的魯棒性和效率都得到了驗(yàn)證。

將上述技術(shù)應(yīng)用于無人自動(dòng)駕駛車輛，在兩輛車上進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，無人駕駛車輛在300×500m的區(qū)域能夠自主駕駛和停車，驗(yàn)證了所提出技術(shù)的有效性。但是這項(xiàng)技術(shù)有一個(gè)約束，即其需要相對(duì)精確的數(shù)字地圖，而大多數(shù)設(shè)施都有相應(yīng)的圖紙，因此從中獲取數(shù)字地圖并不難。許多國(guó)家都會(huì)通過生成和管理國(guó)家領(lǐng)土的精確數(shù)字地圖管理本國(guó)的領(lǐng)域。如果將該技術(shù)與一般的商業(yè)GPS結(jié)合，則車輛能夠進(jìn)行精確地駕駛和停車，但這需要高精度的定位信息。

因此，基于數(shù)字地圖進(jìn)行車輛定位的應(yīng)用將會(huì)進(jìn)一步推廣，利用數(shù)字地圖實(shí)時(shí)定位技術(shù)對(duì)于發(fā)展自動(dòng)駕駛技術(shù)具有重大意義。

刊名：ETRI Journal（英）

刊期：2014年第36期

作者：Seung-Jun Han et al

編譯：趙喚