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一種用于輔助駕駛的傳感器融合數字地圖系統(tǒng)

提出了基于多傳感器融合系統(tǒng)的數字地圖，以用于輔助駕駛。車輛的準確定位是由一個立體視覺傳感器和在城市地區(qū)使用多邊形匹配算法的數字地圖來實現(xiàn)的。單排激光掃描儀用于跟蹤多個移動的物體。在數字地圖上，從傳感器到全局進行坐標變換后，對運動物體進行可視化處理。在GPS信號經常被中斷的城市峽谷中進行了一次試驗，使用安裝在車輛左右兩側的4個攝像頭和1個激光掃描器收集所需數據。

多傳感器融合系統(tǒng)基于一數字地圖，其使用激光掃描器對車輛進行定位和多目標跟蹤?，F(xiàn)今GPS系統(tǒng)有著廣泛的應用，但其精度受到接收器周邊環(huán)境的強烈影響。在城市區(qū)域，衛(wèi)星信號經常被摩天大樓打斷。提出一個使用立體視覺傳感器對車輛位置進行估計的多邊形匹配算法。主車輛根據其周邊移動物體定位，進行坐標轉換之后，將跟蹤結果在數字地圖上可視化。

數字地圖系統(tǒng)主要用于輔助駕駛。基于立體視覺傳感器測量和二維數字地圖的車輛定位算法能夠提高精度。從圖像中提取邊緣特征，然后由這些特征進行建筑物檢測。車輛的位置通過對二維數字地圖檢測出的建筑物和多邊形信息進行比較估計。定速模型采用卡爾曼濾波方法進行跟蹤。采用數據關聯(lián)和多特征點進行跟蹤。在將跟蹤結果從傳感器到全局坐標變換之后，數字地圖上顯示GPS信號的可用性并不高。

Kyungho Yoo et al. SAE 2013-01-0734.

編譯：周建鵬