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基于瞬時(shí)駕駛方向提高車道識(shí)別檢測

如今車道識(shí)別檢測漏報(bào)很小，但是有很多誤報(bào)。為了準(zhǔn)確過濾掉這些誤報(bào)數(shù)據(jù)，利用車輛瞬時(shí)行駛方向?qū)嚨兰右宰R(shí)別?？v向車道線可以描繪出車在道路上的行駛方向和任何真實(shí)方位。在圖像輸入中，縱向車道線應(yīng)該和行駛方向?qū)R。為了粗略地估計(jì)道路行駛方向，檢測地平線上的消失點(diǎn),畫一條線連接消失點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，過濾掉任何方向不符合近似行駛方向的點(diǎn)。在街道與城際高速公路上的試驗(yàn)表明，該方法是有效的。

提供了一種新型的行車線檢測方法，利用消失點(diǎn)檢測的結(jié)果去優(yōu)化最初的行車道識(shí)別結(jié)果。過去車道檢測方法是基于輸入圖像辯別行車道像素與相鄰近路面像素的強(qiáng)度差別，這個(gè)過程輸出漏報(bào)幾乎是0，但由于有大量的相似對(duì)照物，因此會(huì)提供很多的誤報(bào)。為了改善這種情況，利用消失點(diǎn)檢測的結(jié)果篩除掉誤報(bào)的內(nèi)容。視野消失點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)和圖像底部的中間點(diǎn)被用來粗略估計(jì)車輛瞬間行駛方向。因?yàn)槿魏我粋€(gè)真實(shí)的行車線都應(yīng)該朝著這個(gè)方向，因此利用這條線的方向過濾掉誤報(bào)的行車線檢測結(jié)果。試驗(yàn)證明，采用這種方法其誤判率相比最初誤判率降低了89.8%。

本文所采用的技術(shù)路線是：首先進(jìn)行縱向的行車道檢測，利用nitro提出的算法進(jìn)行篩選；然后用消失點(diǎn)來進(jìn)行瞬間駕駛方向的評(píng)估（檢測算法基于出現(xiàn)在輸入圖像線段消失點(diǎn)設(shè)計(jì)的）；最后利用瞬時(shí)行車方向進(jìn)行車道線識(shí)別的優(yōu)化。提出了今后的工作方向是優(yōu)化算法，爭取在更復(fù)雜的工況下進(jìn)行試驗(yàn)。

Young- Woo Seo et al. IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) June 8-11, 2014. Dearborn, Michigan, USA.

編譯：鄭穎琳