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        基于滑模控制的智能汽車粒子群縱向控制

        2016-12-10 13:26:39
        汽車文摘 2016年1期
        關(guān)鍵詞:節(jié)氣門開度滑模

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        基于滑??刂频闹悄芷嚵W尤嚎v向控制

        針對亞洲技術(shù)研究所研究的智能汽車,進(jìn)行了縱向控制器的設(shè)計(jì)。該控制器基于滑??刂萍夹g(shù)。為在滑??刂破髂J剑⊿MC)上獲得更好的滑動面和控制器增益,該控制器采用了粒子群優(yōu)化方法(PSO)。

        基于所建立的特定一階線性智能汽車模型,控制器通過控制節(jié)氣門開度值與制動力實(shí)現(xiàn)縱向控制,其中節(jié)氣門開度值通過基于SMC的PSO優(yōu)化方法進(jìn)行控制,制動力則通過模糊邏輯實(shí)現(xiàn)。為獲得理想的車頭時(shí)距,需要對節(jié)氣門開度值控制和制動力控制進(jìn)行積分;為獲得SMC的優(yōu)化參數(shù),設(shè)計(jì)中使用兩個(gè)方程式對速度和位移進(jìn)行更新。通過Matlab仿真對所建立的控制器性能進(jìn)行評價(jià)分析,將其與傳統(tǒng)的PD控制器進(jìn)行比較。試驗(yàn)表明,基于SMC的PSO優(yōu)化方法能夠有效地用于智能汽車的縱向控制。

        設(shè)計(jì)了適用于智能汽車縱向控制的基于SMC的PSO優(yōu)化控制器,其中PSO優(yōu)化方法用于獲得SMC優(yōu)化參數(shù)。仿真研究表明,該控制器能夠有效控制智能汽車的縱向速度,其控制算法能夠很好地處理模型中的非線性與不確定性。通過試驗(yàn)對所獲仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。由于該控制器基于SMC 的PSO優(yōu)化算法具有魯棒性,實(shí)際的復(fù)雜模型可用簡化的一階模型表示。

        刊名:Advanced Robotics(英)

        刊期:2015年第8期

        作者:Somphong Thanok et al

        編譯:王迪

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