ABS非線性滑?？刂坪椭悄苤鲃?dòng)力控制的比較

防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）在車輛制動(dòng)時(shí)通過(guò)防止車輪抱死來(lái)保持車輛的轉(zhuǎn)向性能，但其仍有一些限制：①在摩擦點(diǎn)峰值存在滑移振蕩，需要進(jìn)行很多試驗(yàn)來(lái)調(diào)試；②只在車輪將要開始抱死時(shí)才被激活，否則將導(dǎo)致車輛操縱穩(wěn)定性下降，且難以手動(dòng)控制轉(zhuǎn)向盤，會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的事故或人員傷害。因此，ABS并不旨在縮短制動(dòng)距離，而是在緊急制動(dòng)時(shí)保持車輛的操縱性能。

ABS參數(shù)主要受地面條件限制，因此其性能有時(shí)會(huì)不穩(wěn)定。此外，噪聲及極高的不確定性成為與傳感器相關(guān)的最普遍的問(wèn)題。

ABS作為車輛最常見(jiàn)的安全系統(tǒng)，其被用來(lái)增加輪胎與地面之間產(chǎn)生的制動(dòng)力以保持車輛制動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。由于輪胎與路面之間存在非線性的相互作用，因此車輛動(dòng)力學(xué)的不確定性始終存在，而使用標(biāo)準(zhǔn)的PID控制器也不足以處理這些不確定因素。采用兩種魯棒控制技術(shù)（滑模控制和智能主動(dòng)力控制AFC）能夠處理動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，可提高系統(tǒng)的耐久性和減輕系統(tǒng)中可能的振蕩。因此，將兩種控制技術(shù)分別與PID控制結(jié)合的對(duì)比，對(duì)比結(jié)果表明了AFC的魯棒性，且滑移軌跡無(wú)振顫發(fā)生，因此與其它控制方法相比能夠縮短車輛制動(dòng)距離。

刊名：Wseas Transactions on Systems and Control（英）

刊期：2014年第1期

作者：Mohammed Hussin Al-mola et al

編譯：李峻峰