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多傳感器融合系統(tǒng)

在城市無人車挑戰(zhàn)賽之后，卡耐基梅隆大學(xué)開始了新的探索，并且研究了一種新的無人駕駛汽車，目的是填補(bǔ)試驗(yàn)車輛和消費(fèi)者汽車之間的差距。本文詳細(xì)地介紹了所研究的多傳感器融合系統(tǒng)，特別是新的移動(dòng)目標(biāo)探測和追蹤系統(tǒng)。重新設(shè)計(jì)了傳感系統(tǒng)，擴(kuò)展了早期的移動(dòng)障礙追蹤系統(tǒng)，引進(jìn)了不同形式的新型傳感器。

為在實(shí)車駕駛環(huán)境中部署無人駕駛汽車，要求車輛具有可靠的探測能力和高效的追蹤附近移動(dòng)目標(biāo)的能力。介紹一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)物體探測和追蹤系統(tǒng)。該系統(tǒng)為2007年無人駕駛挑戰(zhàn)賽（DARPA）所采用系統(tǒng)的擴(kuò)展和提高。修訂了早期主動(dòng)傳感器的運(yùn)動(dòng)和觀測模型，并引進(jìn)一個(gè)視覺傳感器。新系統(tǒng)的視覺模型通過探測行人、自行車和汽車來建立相應(yīng)的視覺目標(biāo)。該系統(tǒng)使用視覺識(shí)別信息改善跟蹤模型選擇、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和早期系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分類。研究測試過程中所使用的為實(shí)車數(shù)據(jù)，驗(yàn)證了該新型追蹤系統(tǒng)性能較高。

Cho H et al.2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA），May 31-June 7，2014.

編譯：郭大磊