王小娟+劉丙才

摘 要 雙目立體視覺是計算機視覺的一個研究熱點，它是利用兩個攝像機對同一物體從不同角度獲取圖像，并根據(jù)幾何原理實現(xiàn)三維輪廓信息的重建。本文針對“激光線掃描口腔教學評估系統(tǒng)”，采用MATLAB與OpenCV相結(jié)合的方法，實現(xiàn)了不同高度處標定物中心點直線擬合的旋轉(zhuǎn)軸方位確定與圖像立體匹配。實驗結(jié)果表明，該標定法簡單可靠，轉(zhuǎn)軸具有較好的穩(wěn)定性，根據(jù)圖像立體匹配所得到的視差圖可較好的完成牙頜模型的三維輪廓重建。

關(guān)鍵詞 雙目立體視覺 轉(zhuǎn)軸方位 直線擬合 立體匹配

中圖分類號：T311 文獻標識碼：A

0引言

雙目立體視覺是計算機視覺的一個重要分支，可以很好地模擬人類雙眼的立體成像原理，利用兩個成像傳感器在同一時間從不同位置拍攝同一物體，對獲得的兩幅圖像進行差別分析，得到特征點的位置偏差，再利用視差原理提取坐標信息，構(gòu)建三維輪廓。本文研究的雙目立體視覺系統(tǒng)基于一個旋轉(zhuǎn)平臺，該平臺繞其中心軸線做指定角度的旋轉(zhuǎn)多方位拍攝，因此，旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸方位的標定會直接影響物體的三維重構(gòu)精度。同時，特征點的立體匹配也是雙目立體視覺的關(guān)鍵和難點。

本文針對三維激光線掃描測量系統(tǒng)，自行設(shè)計標定物，采用雙目立體視覺系統(tǒng)獲取不同位置處的標定物圖像，通過特征點提取和橢圓擬合獲得旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸的方位，同時利用標定結(jié)果進行匹配點搜索，實現(xiàn)物體三維輪廓的重建。

1轉(zhuǎn)軸方位計算原理

本文采用標定物，將其固定在旋轉(zhuǎn)平臺的中心位置，隨著旋轉(zhuǎn)臺的平移掃描和旋轉(zhuǎn)掃描，采集不同高度處標定物旋轉(zhuǎn)一周的若干幅圖像。為直觀表達旋轉(zhuǎn)臺與地面間的方位關(guān)系，將旋轉(zhuǎn)臺的軸線設(shè)計為45度夾角，以旋轉(zhuǎn)臺中心為原點，以水平掃描方向為x軸，建立物空間坐標系Ow-XwYwZw；以標定物的中心O0為原點，以CCD的光心OC與OO的連線作為Zc的方向，建立像空間坐標系OcXcYcZc，用來描述關(guān)于激光器呈對稱分布的左右兩個CCD的位置。

不考慮鏡頭畸變，空間中任意一點在圖像上的成像位置可用小孔模型近似表示，它在像空間與物空間坐標系的變換關(guān)系可用（1）式表示：

（1）

其中，f為CCD的有效焦距，R為33的正交單位旋轉(zhuǎn)矩陣，T為三維平移向量。這種基于旋轉(zhuǎn)并平移掃描來測量標定圓點輪廓的方法，根據(jù)空間透視投影變換模型，該圓形標志點投影到像平面上會變成橢圓，利用橢圓擬合法可以計算出投影橢圓的中心，將橢圓中心與其對應的圓形標志點的中心作為像平面與空間坐標系之間的對應拓撲點，計算旋轉(zhuǎn)軸位置。標定物只需要固定一次即可完成標定，算法簡單，標定速度快。

2測量實例

2.1系統(tǒng)搭建

本文以實驗室自主研發(fā)的“激光線掃描口腔教學評估系統(tǒng)”為實驗平臺，該系統(tǒng)主要由兩個專業(yè)CCD相機、半導體激光器和計算機組成，通過運動控制卡MPC08驅(qū)動激光器作為投影光刀，在預備牙體表面作水平掃描和旋轉(zhuǎn)掃描，由CCD采集光條圖像并經(jīng)串口傳輸至計算機，再利用MATLAB進行相移解碼等處理，確定測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，同時提取預備牙體的曲面形態(tài)信息進行圖像立體匹配，重構(gòu)預備牙體三維形貌，實現(xiàn)非接觸測量。

2.2轉(zhuǎn)軸方位的標定

由于加工及裝調(diào)誤差，使得旋轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)軸與水平導軌平面之間的夾角并非嚴格的45€埃備萃甘油隊霸恚殘偽曛鏡慍上裨諫閬窕南衿矯嫖煌衷病2捎肕ATLAB軟件，對采集到的系列標志點圖像進行處理過程，根據(jù)橢圓擬合方程得到橢圓中心點的像素坐標，將其轉(zhuǎn)換為實際坐標值。

在標志物下面放置10mm高的標準量塊改變其高度，重新提取擬合橢圓的中心點坐標的像素值，根據(jù)直線擬合方法，可以得到旋轉(zhuǎn)臺軸線相對于左右CCD的位置和方位。

所得到的直線擬合方程為：

2.3圖像立體匹配

立體匹配就是在左右相機所獲取的圖像之間建立同一個像素點的對應關(guān)系，得到視差圖以恢復該特征的空間坐標實現(xiàn)三維重建。本文采用基于局部優(yōu)化的匹配算法，在OpenCV中利用“絕對誤差累計”的窗體對左右兩幅無畸變圖像中的相同點進行快速有效的匹配，可以匹配出較強的紋理點。

像素點的灰度值可以代表牙頜模型的基本輪廓和相對于CCD相機的放置位置，像素點的灰度值越大，表示該位置靠近CCD，牙齒肩臺的深度值也較小。同時在實驗過程中應選取合適的基線長度，也就是兩個攝像機的投影中心連線的距離，以保證牙頜模型成像在左右CCD上時盡量不被遮擋。

2.4牙頜模型的三維重建

在旋轉(zhuǎn)臺標定的基礎(chǔ)上，結(jié)合左右攝像機同時拍攝到的牙頜模型的視差圖，可以得到某一角度的牙頜三維信息。將牙頜模型放置在旋轉(zhuǎn)臺上，間隔一定角度對其進行旋轉(zhuǎn)掃描，可以獲得牙齒多個視角的三維信息。

3結(jié)論

本文將激光線掃描方法與雙目立體視覺系統(tǒng)相結(jié)合，針對實驗室所開發(fā)的“激光線掃描口腔教學評估系統(tǒng)”，采用2個CCD相機采集不同高度處的標志點圖像，在MATLAB中實現(xiàn)圖像處理并提取標志點中心的坐標參數(shù)，利用直線擬合法確定旋轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)軸方位，在此基礎(chǔ)上采用OpenCV進行圖像的立體匹配并完成牙頜模型的三維重建。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)的轉(zhuǎn)軸穩(wěn)定性良好，不同高度處中心點直線擬合的轉(zhuǎn)軸標定方法簡單可靠，根據(jù)立體匹配的視差圖可以較好的重建牙頜模型的三維輪廓。

參考文獻

[1] 狄紅衛(wèi)，柴穎，李逵.一種快速雙目視覺立體匹配算法[J].光學學報，2009，29（8）：2180-2184.

[2] 尹茂東.基于旋轉(zhuǎn)平臺的物體表面三維重建研究[D].山東：青島大學，2007.