劉錦春 ， 何其偉 ， 朱石堅(jiān) ， 陳章位

(1.海軍工程大學(xué) 動(dòng)力工程學(xué)院，武漢　430033； 2.浙江大學(xué) 流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，杭州　310027)

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一種反饋式自適應(yīng)振動(dòng)控制方法研究

劉錦春1， 何其偉1， 朱石堅(jiān)1， 陳章位2

(1.海軍工程大學(xué) 動(dòng)力工程學(xué)院，武漢430033； 2.浙江大學(xué) 流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，杭州310027)

對(duì)一種反饋式的線譜振動(dòng)自適應(yīng)主動(dòng)控制方法的參考信號(hào)生成方法進(jìn)行了研究，分析了該參考信號(hào)生成方法的基本原理和不足，并對(duì)此進(jìn)行了改進(jìn)，抑制參考信號(hào)生成中，背景噪聲引起的參考信號(hào)幅值波動(dòng)。然后，通過(guò)應(yīng)用改進(jìn)的參考信號(hào)生成方法，形成了新的反饋式自適應(yīng)控制方法。最后，進(jìn)行了仿真分析和基于主動(dòng)控制平臺(tái)的試驗(yàn)研究。仿真結(jié)果表明，相比原算法，改進(jìn)后的反饋式自適應(yīng)控制方法具有更快的收斂特性和較小的穩(wěn)態(tài)誤差；在相同的高背景噪聲和大步長(zhǎng)系數(shù)下，改進(jìn)算法具有更好的抗噪穩(wěn)定性能。試驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)后的算法能夠在參考信號(hào)與振源信號(hào)存在頻率偏差的情況下，對(duì)多頻振動(dòng)信號(hào)取得有效的主動(dòng)控制效果。

自適應(yīng)反饋；主動(dòng)控制；振動(dòng)控制

周期性旋轉(zhuǎn)機(jī)械設(shè)備引發(fā)的線譜振動(dòng)噪聲，影響船舶聲隱身性能。在被動(dòng)隔振的基礎(chǔ)上，采用振動(dòng)主動(dòng)控制方法是降低和抑制線譜振動(dòng)噪聲傳播的有效方手段。主動(dòng)控制方法可以有效的彌補(bǔ)被動(dòng)隔振方法的低頻性能[1-2]。主動(dòng)控制的研究主要圍繞控制律，執(zhí)行機(jī)構(gòu)及其布置方式等展開(kāi)[2]。其中，控制策略是影響主動(dòng)控制的效果的關(guān)鍵因素之一。主動(dòng)控制的控制策略有多種，如重復(fù)控制、自適應(yīng)控制等[2-3]。在眾多主動(dòng)控制策略當(dāng)中，自適應(yīng)FXLMS控制方法由于其對(duì)模型參數(shù)不夠敏感，穩(wěn)定好，易于實(shí)現(xiàn)，因而在工程中應(yīng)用較為廣泛[2，5]。

針對(duì)線譜振動(dòng)的窄帶自適應(yīng)FXLMS(Filtered-X Least Mean Square)控制方法，其性能與參考信號(hào)密切相關(guān)。當(dāng)參考信號(hào)頻率與線譜振源信號(hào)頻率不存在偏差時(shí)，窄帶自適應(yīng)FXLMS控制方法能取得理想的抑制效果。但是，在實(shí)際應(yīng)用中，往往很難獲得與實(shí)際線譜振源信號(hào)頻率較為一致的參考信號(hào)。此時(shí)，參考信號(hào)頻率與線譜振源信號(hào)頻率存在偏差，可能會(huì)引起窄帶自適應(yīng)FXLMS控制算法性能下降[6-9]。解決這里問(wèn)題的有效方法之一是采用反饋式自適應(yīng)控制方法[6，8，10-14]。眾多研究學(xué)者采用頻率估計(jì)方法重新估計(jì)合成的振源信號(hào)頻率，并生成與線譜振源信號(hào)頻率一致的參考信號(hào)，從而取得良好的控制效果。此外，針對(duì)此問(wèn)題，XIAO等[9]提出利用二階AR(Auto Regressive)模型對(duì)參考信號(hào)進(jìn)行處理，并以此模型，在頻率補(bǔ)償子系統(tǒng)中，估計(jì)線譜振源信號(hào)頻率的相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了參考信號(hào)的生成。該方法能夠解決頻率偏差存在引起的控制算性能下降問(wèn)題?；诙AAR模型的參考信號(hào)處理方法，已和FXLMS、FXRLS(Filtered-X Recursive Least Square)算法進(jìn)行結(jié)合，形成了多個(gè)自適應(yīng)控制方法[14-17]。文獻(xiàn)[17]以XIAO的算法為基礎(chǔ)，基于動(dòng)量最小均方方法，通過(guò)基于加權(quán)累加的性能函數(shù)，形成了改進(jìn)的頻率補(bǔ)償子系統(tǒng)。改進(jìn)后的方法具有更強(qiáng)的收斂性能。但在這些研究中，對(duì)基于二階AR模型的參考信號(hào)生成方法的原理闡述還未有相關(guān)涉及。

本文針對(duì)此基于二階AR模型的參考信號(hào)生成方法的原理進(jìn)行了研究，分析了這種參考信號(hào)生成方法的原理，并分析了背景噪聲對(duì)參考信號(hào)的影響，進(jìn)而形成了新的參考信號(hào)生成方法。然后，應(yīng)用此方法，對(duì)XIAO和文獻(xiàn)[17]中基于FXLMS的反饋式自適應(yīng)控制方法進(jìn)行分別改進(jìn)。改進(jìn)后的方法具有更快的收斂速度和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。仿真表明,基于這種改進(jìn)的參考信號(hào)生成方法，能夠有效提高原算法的性能。在高背景噪聲和大步長(zhǎng)條件下，改進(jìn)的算法具有更好的穩(wěn)定性能。

1　反饋式自適應(yīng)控制算法

文獻(xiàn)[9]在一種二階AR模型進(jìn)行參考信號(hào)處理的基礎(chǔ)上，提出了一種反饋式FXLMS自適應(yīng)主動(dòng)控制系統(tǒng)。該方法能夠在參考信號(hào)頻率與目標(biāo)線譜振源信號(hào)頻率存在偏差時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)參考信號(hào)的生成，使得參考信號(hào)頻率與線譜振動(dòng)信號(hào)頻率一致，從而獲得良好的控制效果。

設(shè)背景噪聲為v(n)的線譜振源信號(hào)為：

式中，ai、bi為幅值系數(shù)，i=1，…，q，q是諧波信號(hào)的數(shù)目，ω0,i是第i個(gè)諧波的頻率，v(n)是方差為σ2的背景噪聲。

算法內(nèi)容詳細(xì)如下。

xai(n)=-ci(n)xai(n-1)-xai(n-2)

n≥2，xai(0)=1，xai(1)=cos(ωi(0))

(2)

xbi(n)=-ci(n)xbi(n-1)-xbi(n-2)

n≥2，xbi(0)=0，xbi(1)=sin(ωi(0))

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)

ci(n+1)=ci(n)-μcie(n)×

ci(1)=-2cos(ωi(0))

(8)

(9)

(10)

多名研究者在該算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行了相關(guān)改進(jìn)，提出了多個(gè)自適應(yīng)控制算法[14-17]。這些改進(jìn)算法中對(duì)式(2)、(3)的參考信號(hào)更新原理未進(jìn)行相關(guān)的闡述?；?qū)⑵湔J(rèn)為是二階自回歸模型的濾波器，其功能是對(duì)參考信號(hào)進(jìn)行濾波。對(duì)此，提出一種基于幾何關(guān)系的解釋?zhuān)芨玫年U述該方法的原理和不足。

設(shè)一向量信號(hào)γn,i的實(shí)部和虛部分別為：xai(n)、xbi(n)，其幅值為An,i，即γn,i=An,iejφi(n)；則式(2)、(3)可表述為

γn,i=-ci(n)γn-1,i-γn-2,i=

[ejωi(n)+e-jωi(n)]γn-1,i-γn-2,i

(11)

其對(duì)應(yīng)的幾何關(guān)系，如圖1所示。

圖1　參考信號(hào)更新Fig.1 Generation of reference signal

由圖1幾何關(guān)系可知，γn,i和-ci(n)γn-1,i之間的相位差為Δφi(n)，Δφi(n)=φi(n)-φi(n-1)；-γn-2,j和-ci(n)γn-1,i之間的相位差為π-Δφi(n-1)。由以上關(guān)系，可得

An,icos(Δφi(n))+

An-2,icos(Δφi(n-1))=-ci(n)An-1,i

(12)

由式(12)可知，該參考信號(hào)更新方法包含相位信息的更新和幅值信息的更新?，F(xiàn)通過(guò)以下分析，說(shuō)明背景噪聲會(huì)引起參考信號(hào)幅值的波動(dòng)。

若該算法收斂，并且算法保持穩(wěn)定的穩(wěn)態(tài)性能，則在收斂時(shí)，參考信號(hào)頻率等于線譜振動(dòng)信號(hào)的頻率，同時(shí)，參考信號(hào)的幅值保持穩(wěn)定。

在穩(wěn)態(tài)條件下，n-1時(shí)刻，則更新式(12)為

An,icos(ω0,i)+An-2,icos(ω0,i)=2cos(ω0,i)An-1,i(13)

此時(shí)，An,i=An-1,i=An-2,i。由式(8)可知，背景噪聲v(n)的存在必然導(dǎo)致ci(n)的波動(dòng)?，F(xiàn)在n時(shí)刻，引入背景噪聲對(duì)ci(n)的影響。設(shè)ci(n)=-2cos(ω0,i+Δωi)，Δωi為噪聲引起的估計(jì)頻率的變化；Δωi≠0。則式(12)變?yōu)?/p>

2An-1,icos(ω0,i+Δω,i)

(14)

2An-1,i(cosΔωi-1/2)× cos(ω0,i)-

2An-1,isinΔωi×sin(ω0,i)

(15)

即可得關(guān)系式如下：

(16)

(17)

從式(17)可以得到如下結(jié)論：無(wú)背景噪聲時(shí)，該控制算法能夠保持幅值和頻率的穩(wěn)定；背景噪聲存在的時(shí)，背景噪聲必然引起參考信號(hào)的幅值波動(dòng)。結(jié)合算法的總體結(jié)構(gòu)，可知，控制器權(quán)系數(shù)更新方程——式(4)具有調(diào)節(jié)參考信號(hào)的幅值功能，因而可以在一定程度上補(bǔ)償背景噪聲的影響。但是，當(dāng)背景噪聲超過(guò)某一臨界值時(shí)，參考信號(hào)幅值的增加將引起系統(tǒng)的發(fā)散。

若背景噪聲水平較低，步長(zhǎng)系數(shù)μc較小時(shí)， Δω→0，幅值的增加是非常緩慢的，可通過(guò)式(4)進(jìn)行補(bǔ)償，對(duì)性能無(wú)較大影響；當(dāng)背景噪聲水平較高，μc較大時(shí)，則式(4)無(wú)法補(bǔ)償，算法無(wú)法保證穩(wěn)定。

為使得算法功能更加穩(wěn)定，現(xiàn)通過(guò)以下方法使得參考信號(hào)更新環(huán)節(jié)只包含相位信息的更新，去除幅值信息更新。式(11)化為

γn,i,0=-ci(n)γn-1,i-γn-2,i

(18)

γn,i=γn,i,0/An,i,0

(19)

式中，An,i,0為其幅值。

γn,i,0=xai,0(n)+jxbi,0(n)

(20)

則式(2)、(3)化為

xai,0(n)=-ci(n)xai(n-1)-xai(n-2)

(21)

xbi,0(n)=-ci(n)xbi(n-1)-xbi(n-2)

(22)

(23)

(24)

式(21)～(24)對(duì)應(yīng)的幾何關(guān)系如圖2所示。則式(12)可化為

An,i,0cos(Δφi(n))+cos(Δφi(n-1))=-ci(n) (25)

因而，當(dāng)頻率相關(guān)系數(shù)ci(n)收斂時(shí)，可得

(26)

此時(shí)，可認(rèn)為成功生成了幅值為1，頻率為ωi(n)的參考信號(hào)。

圖2　參考信號(hào)更新Fig.2 Generation of reference signal

2　改進(jìn)的控制算法

2.1改進(jìn)的算法1

參考信號(hào)更新環(huán)節(jié)進(jìn)行了細(xì)微的修改，排除了背景噪聲引入的幅值波動(dòng)。應(yīng)用式(21)～(24)，對(duì)式(8)進(jìn)行改進(jìn)。ci(n)更新方程修改為

(27)

-e(n)xs,i

(28)

式中，s是誤差通道，*表示卷積運(yùn)算；xs,i為

(29)

(30)

(31)

結(jié)合式(27)～(31)，可得到新的ci(n)更新方程為

ci(n+1) =ci(n)+μcie(n)xs,i(n)

(32)

其中，

xaj(n)xbi(n)xbi(n-1)]/An,i,0}+

xai2(n)xbi(n-1)]/An,i,0}

因而，式(4)～(7)、(21)～(24)、(32)形成了改進(jìn)的算法1。算法結(jié)構(gòu)如圖3所示，符號(hào)N表示進(jìn)行式(21)～(24)的歸一化處理。如圖3所示，通過(guò)歸一化處理，使得算法的相位更新和幅值更新功能明確分開(kāi)，功能更加清晰。對(duì)比式(32)和(8)，可知，采用新的參考信號(hào)更新方法后，頻率相關(guān)系數(shù)更新方程發(fā)生較大改變。因而，改進(jìn)前后算法的性能將存在差異。

圖3　改進(jìn)的算法1的結(jié)構(gòu)原理圖Fig.3 Block diagram of the improved algorithm 1

2.2改進(jìn)的算法2

文獻(xiàn)[17]基于動(dòng)量最小均方方法(Momentum Least Mean Square，MLMS)思想，以文獻(xiàn)[9]控制算法為基礎(chǔ)，對(duì)頻率相關(guān)系數(shù)更新式(8)進(jìn)行了改進(jìn)，形成了新的自適應(yīng)控制算法2(式(2)～(8)及式(33))，但其對(duì)于參考信號(hào)的生成方法仍然是基于式(2)、(3)。該算法ci(n)控制方程為

ci(n+1)=ci(n)-

λc{ci(n)-ci(n-1)}

(33)

式中,λc為收斂因子。

同理，應(yīng)用新的參考信號(hào)生成方法(式(21)～(24))，ci(n)控制算法式(33)可改進(jìn)如下。

ci(n)控制方程為

(34)

式中:性能代價(jià)函數(shù)Jci(n)為

(35)

因此，基于相同原理，式(33)可以改進(jìn)，并簡(jiǎn)化為

(36)

對(duì)比式(33)與式(36)，可以得出以下結(jié)論：隨著參考信號(hào)生成方法的改變，ci(n)控制算法結(jié)構(gòu)也隨之發(fā)生變化，從而導(dǎo)致整體系統(tǒng)的性能也隨之發(fā)生改變。

3　仿　真

為了檢測(cè)新的參考信號(hào)生成方法應(yīng)用前后，算法的性能差異，進(jìn)行了matlab仿真分析。

控制算法的性能與ci(n)的收斂結(jié)果密切相關(guān)，現(xiàn)定義ci(n)的均方誤差值為

MSEci(n)=E{[ci(n)-c0,i]2}

其中，c0,i為實(shí)際線譜頻率對(duì)應(yīng)的相關(guān)系數(shù)。通過(guò)觀察MSEci(n)的收斂曲線，比較算法的性能差異。

仿真1：

仿真結(jié)果如圖4所示。由圖4可知，改進(jìn)后的算法，ci(n)具有更低的穩(wěn)態(tài)誤差；由圖4(a)、圖4(b)可知，收斂初期，改進(jìn)前后算法的收斂性能未發(fā)生明顯變化，但是新算法穩(wěn)態(tài)誤差更小。由圖4(c)可知，在諧波頻率較高時(shí)(ω0,i=0.3π)，改進(jìn)后的算法具有更快的收斂速度。

仿真2：

其中，μc=0.001，信噪比為10 dB時(shí)，原算法1典型仿真結(jié)果如圖5所示。由圖5(a)可知，算法初期能夠收斂，但是隨著時(shí)間的增加，參考信號(hào)幅值不斷加大，在n=6×106時(shí)，幅值超過(guò)某一臨界值時(shí)，算法突然發(fā)散。

表1　原算法1失去穩(wěn)定時(shí)的迭代次數(shù)

從表1可以看出，隨著背景噪聲的降低和步長(zhǎng)系數(shù)的減小，算法發(fā)散時(shí)的迭代次數(shù)也隨著增加。

(a)　c1(n)

圖5　原算法1的性能Fig.5 Performance of the original algorithm 1

然而，在同等條件下，改進(jìn)算法1的仿真結(jié)果表明，改進(jìn)算法1均能保持長(zhǎng)期穩(wěn)定。

當(dāng)μc足夠小和背景噪聲水平較低，算法保持穩(wěn)定的時(shí)間量級(jí)將成指數(shù)級(jí)增加。因而，可得出結(jié)論：新的參考信號(hào)生成方法，改善了原系統(tǒng)在高背景噪聲和大步長(zhǎng)系數(shù)μc情況下的穩(wěn)定性能，即新算法具有更穩(wěn)定的步長(zhǎng)上界。

仿真3：

仿真結(jié)果如圖6所示。對(duì)比圖6(a)～(c)可知，改進(jìn)后的算法，ci(n)的估計(jì)結(jié)果具有更低的穩(wěn)態(tài)誤差；從圖6(a)、(b)曲線可以看出，改進(jìn)算法2具有更快的收斂性能。從圖6(b)收斂結(jié)果可知，原算法的穩(wěn)態(tài)性能存在波動(dòng)，新算法穩(wěn)態(tài)性能更好。

(a)　c1(n)均方誤差值 (b)　c2(n)均方誤差值 (c) 　c3(n)均方誤差值圖6　改進(jìn)算法2前后的ci(n)均方誤差值Fig.6 Mean squared ci(n) of the improved algorithm 2 and the original algorithm

4　試　驗(yàn)

為了檢測(cè)改進(jìn)算法2對(duì)多線譜振動(dòng)的主動(dòng)控制效果，建立了如圖7所示的主動(dòng)控制試驗(yàn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要是由激振器(模擬振源)，橡膠隔振器，電磁作動(dòng)器，柔性板，加速度傳感器，基于c6747芯片的DSP控制器，以及功率放大器組成。如圖7所示，作動(dòng)器和一個(gè)質(zhì)量塊構(gòu)成主動(dòng)控制元件，用于控制下層的振動(dòng)。通過(guò)導(dǎo)桿固定，使得雙層平臺(tái)沿著豎直方向振動(dòng)。加速度傳感安裝在下層彈性板，用于監(jiān)控下層的殘余誤差信號(hào)。從控制器輸出到下層板振動(dòng)的主動(dòng)控制誤差通道傳遞特性如圖8所示。

圖7　主動(dòng)控制系統(tǒng)Fig.7 Active vibration control system

圖8　誤差通道傳遞特性Fig.8 Transfer function of error path

實(shí)驗(yàn)中，模擬振源含有三個(gè)諧波頻率成分(50 Hz，100 Hz，150 Hz)。以下層加速度傳感器信號(hào)為殘余誤差信號(hào)，用于合成參考信號(hào)，構(gòu)建主動(dòng)控制力，對(duì)下層彈性板振動(dòng)進(jìn)行抑制。采樣頻率為1 kHz。參考信號(hào)的頻率初值為52.5 Hz，105 Hz，157.5 Hz。自適應(yīng)控制前后，下層加速度信號(hào)頻域曲線如圖9所示。

圖9　控制前后頻域響應(yīng)Fig.9 Frequency response with and without control

通過(guò)比較控制前后殘余誤差信號(hào)諧波的幅值可知，該方法能夠在參考信號(hào)頻率與實(shí)際振源頻率存在一定偏差的情況下，有效的抑制線譜振動(dòng)。

5　結(jié)　論

本文針對(duì)一種反饋式自適應(yīng)控制方法，通過(guò)分析其參考信號(hào)生成方法的基本原理，并加以改進(jìn)，形成了改進(jìn)的自適應(yīng)控制方法。仿真分析表明，相比原方法，改進(jìn)后的方法具有以下優(yōu)點(diǎn)。

(1) 在參考信號(hào)生成方法中，對(duì)新生成的參考信號(hào)進(jìn)行歸一化處理，將使得整體系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)更加清晰；對(duì)于同一控制結(jié)構(gòu)(ci(n)控制方程)的反饋式自適應(yīng)控制算法，應(yīng)用新的參考信號(hào)生成方法后，系統(tǒng)將具有更好的穩(wěn)態(tài)性能。

(2) 不考慮誤差通道的影響，在相同的高背景噪聲和大步長(zhǎng)系數(shù)μc條件下，改進(jìn)系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性和更高的步長(zhǎng)上界。

基于雙層臺(tái)架的自適應(yīng)主動(dòng)控制試驗(yàn)表明，改進(jìn)的算法能夠在參考信號(hào)頻率與振源信號(hào)頻率存在偏差時(shí)，跟蹤振源信號(hào)頻率，取得良好的振動(dòng)控制效果。

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An adaptive feedback vibration control algorithm

LIU Jinchun1, HE Qiwei1, ZHU Shijian1,CHEN Zhangwei2

(1. Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China；2. The State Key Lab of Fluid Power and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)

An adaptive feedback vibration control algorithm was studied to analyze the basic concept of reference signal generator. The defect of the reference signal generator was derived. Modification of the generator was implemented to suppress the fluctuation of reference signal amplitude induced by additive noise. With the modified reference signal generator, the modified algorithm was proposed. Finally, simulations and experiment based on an active vibration system were performed. Simulation results demonstrate that the modified algorithm has a better convergence and yields less means squared error at steady state, and that the modified algorithm has a better anti-noise stability. Experiment results confirm that the modified algorithm can effectively suppress the vibration of multi-spectra with the existence of frequency error between the primary signal and the reference signal.

adaptive feedback; active control; vibration control

國(guó)家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51009143)；高等學(xué)校博士學(xué)科專(zhuān)項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(201057)

2015-04-21修改稿收到日期：2015-09-08

劉錦春 男，博士生，1987年生

朱石堅(jiān) 男，教授，博士生導(dǎo)師，1955年生

O32

A

10.13465/j.cnki.jvs.2016.16.022