廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院 陸嘯天 王欽若
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基于HALCON的機械手視覺定位的軟件設(shè)計
廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院陸嘯天王欽若
本文設(shè)計一個利用HALCON軟件提供的算子進行邊緣提取并能定位工件的軟件,同時該軟件能夠調(diào)節(jié)視覺識別的參數(shù),具有通信功能,把處理識別后工件的坐標(biāo)等信息發(fā)送給其他系統(tǒng)。利用VC++完成軟件人機界面的設(shè)計,經(jīng)調(diào)試可完成實時在線檢測,可達到生產(chǎn)要求精度。
HALCON;視覺定位
機器視覺技術(shù)給傳統(tǒng)工業(yè)帶來深刻變革,裝備視覺設(shè)備的機器人系統(tǒng),廣泛應(yīng)用于食品加工等領(lǐng)域,使識別定位物體的過程更加自然,簡化系統(tǒng),這對于降低成本,簡化設(shè)計生產(chǎn)流程都有莫大的好處。
框架如圖1所示,視覺定位處理線程是由圖像處理軟件HALCON導(dǎo)出的C++代碼,使用線程較靈活方便識別多個物體。PC機的GUI是為此線程服務(wù)的,利用TCP/IP協(xié)議的Socket套接字與其他系統(tǒng)通訊。
圖1
本軟件基于VC++、MFC和HALCON,MFC封裝了各種API函數(shù),HALCON跨平臺支持C/C++,故VC++結(jié)合MFC和HALCON開發(fā)此軟件,軟件中定義的類如下:CVisionControllerDlg類為主界面類,包含:ParamDLg類是攝像頭參數(shù)設(shè)置類,有閾值、區(qū)域提取面積、模板放縮比等;ConnSetDlg類負(fù)責(zé)攝像頭設(shè)置,包含攝像頭名稱、匹配方式;ResultDlg類顯示識別數(shù)據(jù),有幀率,幀時長,物體坐標(biāo),匹配度等;SockSever類負(fù)責(zé)與PC機通訊;HalconCamera_setdata類,負(fù)責(zé)存放處理參數(shù);HalconCamera_outdata類,負(fù)責(zé)輸出結(jié)果。
圖2
圖3
圖4
3.1主界面設(shè)置模塊
如圖2所示,可選擇一個或兩個攝像頭。匹配方式有:導(dǎo)入現(xiàn)有模板,從程序中加載在HALCON中調(diào)節(jié)好參數(shù)的模板;現(xiàn)場創(chuàng)建模板,畫好識別區(qū)域再匹配。網(wǎng)絡(luò)設(shè)置:采用TCP/IP協(xié)議,Socket編程,設(shè)置IP端口后,可以向其他系統(tǒng)發(fā)送輸出界面模塊中的數(shù)據(jù)。
如圖3所示,根據(jù)選擇的相機,調(diào)節(jié)二值化參數(shù),可以讓圖像顯示更多細(xì)節(jié);改變區(qū)域提取面積可以識別不同面積的物體;模板放縮比可調(diào)節(jié)目標(biāo)的尺寸;改變匹配分?jǐn)?shù)可提高目標(biāo)匹配度。
3.3數(shù)據(jù)輸出界面模塊
如圖4所示,輸出攝像頭處理結(jié)果:幀率、幀時長、識別物體的中心坐標(biāo)、匹配度、縮放比、與模板偏移的角度。
3.4視覺處理模塊
待上述設(shè)置完成后,打開攝像頭,進入視覺處理模塊,由HALCON程序?qū)С龅腃++代碼編寫,一個攝像頭對應(yīng)一個視覺處理線程,避免數(shù)據(jù)干擾。視覺識別定位流程如圖5所示:
圖5
其中:
(1)圖像處理(邊緣提取)代碼如下,得到圖像Edgezoom,
read_image(Image1,path)//讀取圖像
zoom_image_size(Image,Zoom,width,height,'constant')//設(shè)置圖像寬與高
rgb1_to_gray(Zoom,GrayImage)//轉(zhuǎn)成灰度圖
highpass_image(GrayImage,Highpass,Width,Height)//高通濾波
sobel_amp(Highpass,Edge,'sum_abs',5)//邊緣提取
region_to_bin(Edgezoom,BinImage,255,0,Width,Height)//轉(zhuǎn)為黑白圖像,便于識別
(2)識別定位
根據(jù)主界面中的匹配方式實現(xiàn)定位操作,使用HALCON函數(shù):get_shape_model_contours:獲取模板輪廓,find_scaled_shape_models:查找匹配輪廓,模板匹配過程:
本文利用HALCON機器視覺軟件包研究了圖像識別定位物體的
技術(shù),并利用該技術(shù)為基于HALCON機械手視覺識別定位設(shè)計開發(fā)了軟件,具有人性化操作界面,經(jīng)調(diào)試可完成實時在線檢測,可達到精度要求。
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陸嘯天(1992—),男,江蘇啟東人,碩士研究生,現(xiàn)就讀于廣東工業(yè)大學(xué),主要研究方向:現(xiàn)代自動化裝備與控制技術(shù)。
王欽若(1958—),男,海南儋縣人,碩士,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向:機電一體化,現(xiàn)代自動化裝備與控制技術(shù)。