郭宗本 朱志剛 王永彤 劉 靜

北京航天控制儀器研究所，北京100854

?

東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差分析與仿真

郭宗本 朱志剛 王永彤 劉 靜

北京航天控制儀器研究所，北京100854

在傳統(tǒng)指北式平臺(tái)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，通過(guò)對(duì)東向陀螺儀施加連續(xù)恒定轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，可對(duì)北向及天向慣性器件常值誤差形成自動(dòng)補(bǔ)償效應(yīng)，達(dá)到提高平臺(tái)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度的目的。但是，由于受到旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率的激勵(lì)，慣性器件安裝誤差和刻度系數(shù)誤差對(duì)系統(tǒng)性能的影響可能增大，甚至是關(guān)鍵影響。本文對(duì)東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)中安裝誤差、刻度系數(shù)誤差和機(jī)械陀螺儀一次項(xiàng)漂移這3種誤差源的誤差傳遞關(guān)系進(jìn)行了分析及誤差仿真，對(duì)影響較大的誤差因素進(jìn)行了辨識(shí)。結(jié)果顯示，東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制可自動(dòng)補(bǔ)償部分安裝誤差及刻度系數(shù)誤差，但存在不可調(diào)制誤差以及由于整流效應(yīng)造成的直流誤差量。同傳統(tǒng)指北式導(dǎo)航系統(tǒng)相比，陀螺儀一次項(xiàng)漂移、加速度計(jì)安裝誤差及刻度系數(shù)誤差的影響可在統(tǒng)計(jì)意義上得到一定抑制，而陀螺儀安裝誤差和刻度系數(shù)誤差在旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率的激勵(lì)下對(duì)系統(tǒng)性能的影響明顯增大?？傮w上看，經(jīng)過(guò)對(duì)關(guān)鍵誤差源的精確標(biāo)定后，上述誤差源不會(huì)對(duì)系統(tǒng)導(dǎo)航定位性能造成關(guān)鍵性影響，驗(yàn)證了東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制平臺(tái)慣導(dǎo)技術(shù)方案的可行性。 關(guān)鍵詞 平臺(tái)慣導(dǎo)；東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制；安裝誤差；刻度系數(shù)誤差；一次項(xiàng)漂移

慣導(dǎo)系統(tǒng)作為重要的自主式導(dǎo)航設(shè)備，已廣泛應(yīng)用于航空、航天、航海和陸地導(dǎo)航中[1]。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度主要取決于陀螺儀漂移、加速度計(jì)零位偏置等慣性器件誤差。提高慣性器件誤差穩(wěn)定性是提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航定位精度的主要途徑。

旋轉(zhuǎn)調(diào)制是一種誤差自校正方法，可以在不使用外部信息的情況下，通過(guò)對(duì)慣性器件的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)制陀螺儀常值漂移和加速度計(jì)常值零偏，從而達(dá)到自主誤差補(bǔ)償?shù)哪康?。采用這種自動(dòng)補(bǔ)償方法可在使用相同精度慣性器件的條件下明顯提高慣導(dǎo)系統(tǒng)精度[2-3]。

在傳統(tǒng)指北式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，對(duì)東向陀螺儀施加連續(xù)穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，可以對(duì)北向及天向器件常值誤差形成自動(dòng)補(bǔ)償效應(yīng)，從而提高系統(tǒng)導(dǎo)航定位精度。然而，由于受到旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率的激勵(lì)，機(jī)械陀螺儀的一次項(xiàng)漂移、陀螺儀及加速度計(jì)的安裝誤差和刻度系數(shù)誤差的影響可能會(huì)加劇。本文對(duì)上述誤差源的傳遞關(guān)系進(jìn)行了詳細(xì)分析，結(jié)果顯示上述誤差源未對(duì)東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)的性能帶來(lái)關(guān)鍵影響，驗(yàn)證了東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)方案的可行性。

1 系統(tǒng)介紹

東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基于傳統(tǒng)指北式慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)對(duì)東向陀螺儀施加穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，令平臺(tái)坐標(biāo)系相對(duì)自身東向陀螺儀輸入軸穩(wěn)定進(jìn)動(dòng)，從而對(duì)系統(tǒng)中的誤差源進(jìn)行調(diào)制。該系統(tǒng)的具體機(jī)械編排如下。

設(shè)當(dāng)?shù)氐乩硐祎(OXtYtZt)為東北天坐標(biāo)系，平臺(tái)坐標(biāo)系p(OXpYpZp)沿平臺(tái)系東向軸相對(duì)地理坐標(biāo)系做固定角速率轉(zhuǎn)動(dòng)，并設(shè)旋轉(zhuǎn)調(diào)制轉(zhuǎn)動(dòng)角速率為ωr。平臺(tái)沿水平東向軸的指令角速率為：

(1)

(2)

可得p系繞t系x軸相對(duì)t系的轉(zhuǎn)角α為：

(3)

(4)

在地理坐標(biāo)系t下進(jìn)行速度解算，由于慣導(dǎo)高度通道發(fā)散，這里設(shè)高度通道通過(guò)高度表進(jìn)行阻尼，并且載體天向速度及其變化率為0。根據(jù)比力方程，有：

(5)

將比力方程展開(kāi)為分量形式，可得速度解算微分方程：

(6)

位置解算微分方程：

(7)

通過(guò)平臺(tái)框架角和α角信息，利用方向余弦方法提取載體的姿態(tài)信息。

在僅考慮陀螺儀常值漂移和加速度計(jì)零偏的情況下，分析和仿真顯示，由于天向和北向慣性器件誤差得到調(diào)制，傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中隨時(shí)間無(wú)界發(fā)散的經(jīng)度誤差變?yōu)檎袷幮驼`差，不再隨時(shí)間無(wú)界發(fā)散。同時(shí)，緯度誤差、東向水平失準(zhǔn)角及東向速度誤差的常值分量也被調(diào)制為零誤差，系統(tǒng)導(dǎo)航定位性能明顯提升。

除陀螺儀常值漂移及加速度計(jì)常值零偏外，系統(tǒng)中還存在安裝誤差和刻度系數(shù)誤差，機(jī)械轉(zhuǎn)子式陀螺儀還存在一次項(xiàng)漂移誤差，上述誤差易受旋轉(zhuǎn)調(diào)制角運(yùn)動(dòng)的激勵(lì)，可能對(duì)旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生重要影響，本文對(duì)上述誤差的影響機(jī)理進(jìn)行分析及仿真。

2 加速度計(jì)安裝誤差、刻度系數(shù)誤差

影響分析

加速度計(jì)安裝誤差及刻度系數(shù)誤差通過(guò)影響速度誤差對(duì)系統(tǒng)性能產(chǎn)生影響，定義安裝誤差θxz為X加速度計(jì)繞Z軸正向的安裝誤差角，加速度計(jì)安裝誤差矩陣定義為：

(8)

平臺(tái)坐標(biāo)系p為理想的三維正交坐標(biāo)系，加表坐標(biāo)系A(chǔ)為非正交坐標(biāo)系，在忽略二階小量的條件下，有fA=(I-δθ)fP[4]。

加速度計(jì)刻度系數(shù)誤差矩陣如式(9)：

(9)

設(shè)理想平臺(tái)坐標(biāo)系為w系，實(shí)際平臺(tái)坐標(biāo)系為p系，則由比力方程，無(wú)誤差的地理系下理想速度應(yīng)按式(10)解算：

(10)

(11)

將式(11)代入式(10)，并考慮計(jì)算得到的載體位置同實(shí)際地理坐標(biāo)系t存在誤差，則實(shí)際速度計(jì)算方程為：

(12)

(13)

將式(12)同式(10)相減，可得速度誤差方程：

(14)

由式(14)可知，加速度計(jì)安裝誤差和刻度系數(shù)誤差造成的比力測(cè)量誤差如式(15)所示：

(15)

將式(15)展開(kāi)，整理得到加速度計(jì)安裝誤差及刻度系數(shù)誤差造成的速度誤差如式(16)所示(考慮二維情況)：

(16)

傳統(tǒng)指北式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)加速度計(jì)安裝誤差及刻度系數(shù)誤差引起的速度誤差如式(17)所示：

(17)

按照加速度計(jì)刻度系數(shù)誤差50PPM，安裝誤差20″，旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率1(°)/s，其余誤差全部為0的仿真條件進(jìn)行了24h的系統(tǒng)誤差仿真，速度誤差曲線如圖1所示。

圖1 加速度計(jì)安裝誤差和刻度系數(shù)誤差影響仿真

由圖1 可見(jiàn)，整體來(lái)看，經(jīng)過(guò)東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制后，加速度計(jì)安裝誤差及刻度系數(shù)誤差對(duì)速度誤差的影響與指北式系統(tǒng)基本相當(dāng)，速度誤差的振蕩幅值略有減小。旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率的提高有利于抑制上述誤差的影響。

3 陀螺儀安裝誤差、刻度系數(shù)誤差影

響分析

陀螺儀坐標(biāo)系G相對(duì)平臺(tái)坐標(biāo)系p的安裝誤差定義同加速度計(jì)安裝誤差，下面推導(dǎo)在考慮安裝誤差及刻度系數(shù)誤差情況下的姿態(tài)誤差方程。

按照定義，φ角誤差方程的計(jì)算按式(18)進(jìn)行:

(18)

考慮安裝誤差及刻度系數(shù)誤差后，式(18)中各變量有如下關(guān)系：

(19)

(20)

(21)

將式(19)～(21)帶入式(18)，并整理得：

(22)

上式中后3項(xiàng)即為未考慮安裝誤差及刻度系數(shù)誤差時(shí)系統(tǒng)姿態(tài)誤差方程的表達(dá)式，因此，僅對(duì)式(22)中第1項(xiàng)進(jìn)行分析，有：

(23)

將式(23)代入式(22)右側(cè)第1項(xiàng)并展開(kāi)，將角速率按式 (24)進(jìn)行簡(jiǎn)化，可得陀螺儀安裝誤差及刻度系數(shù)誤差對(duì)理想平臺(tái)坐標(biāo)系下姿態(tài)誤差的影響如式(25)所示：

(24)

(25)

根據(jù)w系至t系的投影關(guān)系，將式(25)投影至t系下，并整理后可得陀螺儀安裝誤差和刻度系數(shù)誤差對(duì)地理系下姿態(tài)誤差的影響如式(26)所示：

(26)

除上述3項(xiàng)誤差外，其余誤差量均只與地球自轉(zhuǎn)角速率和載體位移角速率產(chǎn)生耦合，且體現(xiàn)為3種形式：1)按旋轉(zhuǎn)調(diào)制頻率正弦變化量；2)按調(diào)制頻率二倍頻正弦變化量；3)由于整流效應(yīng)產(chǎn)生的直流誤差量。其中，前2種按照旋轉(zhuǎn)周期或者旋轉(zhuǎn)周期二倍頻變化的誤差量在旋轉(zhuǎn)調(diào)制速率較高的情況下不會(huì)帶來(lái)明顯的姿態(tài)誤差，第3種直流誤差量給姿態(tài)誤差帶來(lái)的影響等價(jià)于傳統(tǒng)指北式慣導(dǎo)系統(tǒng)。

按照陀螺儀刻度系數(shù)誤差50PPM，安裝誤差20″，旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率1(°)/s，其余誤差全部為0的仿真條件進(jìn)行了24h系統(tǒng)誤差仿真，姿態(tài)誤差曲線如圖2所示?？梢?jiàn)，傳統(tǒng)指北式系統(tǒng)在上述條件下水平姿態(tài)角振幅僅為0.2″左右，航向誤差角振幅為20″左右。而在東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制平臺(tái)慣導(dǎo)中，由于受旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率的激勵(lì)，水平姿態(tài)誤差振幅約為60″，且隨旋轉(zhuǎn)調(diào)制周期變化，這主要是受δKx，θyz和θzy三個(gè)誤差源的影響。

圖2 陀螺儀安裝誤差及刻度系數(shù)誤差影響仿真

綜上所述，在東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣導(dǎo)中，由于陀螺儀刻度系數(shù)誤差和安裝誤差與旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率產(chǎn)生耦合，導(dǎo)致其帶來(lái)的姿態(tài)誤差振蕩相對(duì)傳統(tǒng)指北式慣導(dǎo)系統(tǒng)明顯增大，采用正反旋轉(zhuǎn)的調(diào)制方式能防止姿態(tài)誤差的無(wú)界發(fā)散，但無(wú)法顯著抑制姿態(tài)誤差的振蕩。實(shí)際系統(tǒng)中需選擇刻度系數(shù)穩(wěn)定性較高的東向陀螺儀，同時(shí)對(duì)θyz和θzy兩項(xiàng)安裝誤差進(jìn)行精確標(biāo)定。

4 機(jī)械陀螺儀一次項(xiàng)誤差影響分析

機(jī)械式陀螺儀中受質(zhì)心偏移的影響存在同比力相關(guān)的一次項(xiàng)漂移，分析表明，東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制對(duì)零次項(xiàng)隨機(jī)常值漂移存在較理想調(diào)制效果，但一次項(xiàng)漂移率本身隨比力投影變化，經(jīng)過(guò)調(diào)制后在地理系下將產(chǎn)生整流常值量誤差。由于φ角誤差方程中陀螺儀漂移是獨(dú)立變量，對(duì)陀螺儀一次項(xiàng)漂移的分析可以按照直觀的投影關(guān)系開(kāi)展。

以X陀螺儀為例，漂移誤差模型按下式考慮：

εx=εfx+εxxfx+εxyfy+εxzfz

(27)

其中，εfx為0次項(xiàng)漂移，量綱為(°)/h,εxx,εxy,εxz為一次項(xiàng)漂移，量綱為(°)/h/g。為方便分析，考慮靜基座情況，則w系下陀螺漂移如下所示：

(28)

(29)

(30)

5 系統(tǒng)誤差仿真及結(jié)果分析

為綜合比較考慮陀螺儀及加速度計(jì)安裝誤差、刻度系數(shù)誤差及機(jī)械式陀螺儀一次項(xiàng)誤差后繞平臺(tái)系東向軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制的平臺(tái)慣導(dǎo)同傳統(tǒng)指北式平臺(tái)慣導(dǎo)的導(dǎo)航定位精度，進(jìn)行了系統(tǒng)仿真。仿真條件設(shè)置如下：載體為靜基座，緯度40°N，經(jīng)度116°E，平臺(tái)東向、北向初始水平失準(zhǔn)角及航向失準(zhǔn)角分別為10.8″，10.8″，1.8′；初始位置誤差為0；平臺(tái)繞東向調(diào)制角速率為ωr=1(°)/s；陀螺儀常值漂移及一次項(xiàng)漂移標(biāo)準(zhǔn)差分別取為0.02(°)/h和0.02(°)/h/g，加速度計(jì)零偏標(biāo)準(zhǔn)差取1×10-4g；加速度計(jì)安裝誤差標(biāo)準(zhǔn)差取10″，陀螺儀安裝誤差標(biāo)準(zhǔn)差取60″；加速度計(jì)刻度系數(shù)誤差標(biāo)準(zhǔn)差取5×10-5，陀螺儀刻度系數(shù)誤差標(biāo)準(zhǔn)差取5×10-5，上述誤差均在每次仿真時(shí)生成隨機(jī)數(shù)參與導(dǎo)航計(jì)算；仿真時(shí)間24h，系統(tǒng)導(dǎo)航參數(shù)及定位性能如圖3～5所示，仿真結(jié)果統(tǒng)計(jì)情況如表1所示。

表1 仿真結(jié)果統(tǒng)計(jì)

由圖3～5及表1可以看出，經(jīng)過(guò)東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制后，系統(tǒng)經(jīng)度定位誤差隨時(shí)間發(fā)散的趨勢(shì)得到抑制，僅受到部分無(wú)法調(diào)制的整流誤差量影響，其中主要為陀螺儀一次項(xiàng)誤差整流量的影響，24h最大定位誤差由58.84nmile減小至19.83nmile。若采用無(wú)一次項(xiàng)的光學(xué)陀螺儀和數(shù)字化穩(wěn)定回路，則系統(tǒng)定位性能得到進(jìn)一步提升，圖6中給出了不考慮陀螺儀一次項(xiàng)漂移時(shí)系統(tǒng)仿真的定位誤差情況，可見(jiàn)定位誤差由傳統(tǒng)指北式系統(tǒng)的38nmile減小為4.8nmile。

圖3 系統(tǒng)仿真位置誤差曲線

圖4 系統(tǒng)仿真速度誤差曲線

圖5 系統(tǒng)仿真姿態(tài)誤差曲線

圖6 不考慮一次項(xiàng)漂移定位誤差仿真結(jié)果

6 結(jié)論

對(duì)一種繞平臺(tái)系東向軸施加連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的刻度系數(shù)誤差、安裝誤差和機(jī)械式陀螺儀一次項(xiàng)誤差的傳遞關(guān)系進(jìn)行了分析和仿真。發(fā)現(xiàn)沿東向軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制能對(duì)部分安裝誤差和刻度系數(shù)誤差形成自動(dòng)補(bǔ)償效應(yīng)，但仍然存在無(wú)法調(diào)制的誤差量和整流效應(yīng)帶來(lái)的直流誤差量。其中，受到旋轉(zhuǎn)調(diào)制角速率的激勵(lì)，東向陀螺儀刻度系數(shù)誤差和陀螺儀安裝誤差θyz,θzy會(huì)帶來(lái)較明顯的姿態(tài)誤差振蕩，因此需要進(jìn)行精確標(biāo)定。仿真結(jié)果顯示，經(jīng)過(guò)東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制后，系統(tǒng)定位性能相對(duì)指北式慣導(dǎo)系統(tǒng)得到較大提升。從誤差分析的角度驗(yàn)證了東向旋轉(zhuǎn)調(diào)制式平臺(tái)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)方案的可行性，并對(duì)系統(tǒng)標(biāo)定方案中的關(guān)鍵誤差因素進(jìn)行了辨識(shí)。

[1]DraperC.Control,Navigation,andGuidance[J].IEEEControlSystemsMagazine,1981,1(4)：4-17.

[2] 陸志東，王曉斌. 系統(tǒng)級(jí)雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差分析及標(biāo)校[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2010，18(2)：135-141.(LuZhidong,WangXiaobin.ErrorAnalysisandCalibrationofSystematicDual-axisRotation-modulatingSINS[J].JournalofChineseInertialTechnology, 2010, 18(2):135-141.)

[3] 祝燕華，蔡體菁.旋轉(zhuǎn)式光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差效應(yīng)分析[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2011，19(2):140-144.(ZhuYanhua,CaiTijing.ErrorAnalysisofRotatingStrapdownInertialNavigationSystemBasedonFOG[J].JournalofChineseInertialTechnology, 2011, 19(2):140-144.)

[4] 高鐘毓. 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)[M].北京：清華大學(xué)出版社，2012：138.

[5] 秦永元.慣性導(dǎo)航[M].北京：科學(xué)出版社，2006：256.

[6] 王榮穎，許江寧，卞鴻巍，等.方位旋轉(zhuǎn)式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差分析與仿真[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2009，21(15):4786-4789.(WangRongying,XuJiangning,BianHongwei,etal.ErrorAnalysisandSimulationofAzimuthRotatingGINS[J].JournalofSystemSimulation, 2009, 21(15):4786-4789.)

[7] 王東升，張海峰，張園園，等.平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)方位調(diào)制的轉(zhuǎn)速優(yōu)化[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2013，21(3):312-317.(WangDongsheng,ZhangHaifeng,ZhangYuanyuan,etal.AzimuthModulationRotatingSpeedOptimizationofPlatformInertialNavigationSystem[J].JournalofChineseInertialTechnology, 2013, 21(3):312-317.)

[8] 龍興武，于旭東，張鵬飛，等.激光陀螺單軸旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2010，18(2)：149-153.(LongXingwu,YuXudong,ZhangPengfei,etal.Single-rotatingInertialNavigationSystemwithRingLaserGyroscope[J].JournalofChineseInertialTechnology, 2010, 18(2):149-153.)

[9]HutchinsonCE,NashRAJr.ComparisonofErrorPropagationinLocal-LevelandSpace-StableInertialNavigationSystems[J].IEEETransactiononAerospaceandElectronicSystems,1971,7(6): 1138-1142.

[10] 賴際舟，于明清，呂品，等.旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)軸方向?qū)ο到y(tǒng)調(diào)制精度的影響[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2012，20(1):7-9,17.(LaiJizhou,YuMingqing,LvPin,etal.AnalysisonRotationSINSPrecisionModulatedinDifferentDirections[J].JournalofChineseInertialTechnology, 2012, 20(1):7-9,17.

Error Analysis and Simulation of GINS Rotating Around on East Axis

Guo Zongben, Zhu Zhigang, Wang Yongtong, Liu Jing

Beijing Institute of Aerospace Control Devices, Beijing 100039, China

ByinputtingconstantrotatingmomenttoeastGyroinnorth-pointinggimbaledinertialnavigationsystem(GINS),constanterrorsalongnorthandverticalaxisofinertialinstrumentscanbemodulated,thus,relatednavigationerrorcanberestrainedandnavigationprecisionofGINScanbeimproved.However,undertheexcitationofmodulationangularrate,theinfluenceofmountmisalignmentandscalefactormaybemagnified.Inthispaper,theinfluenceofmountmisalignmentandscalefactorofinertialinstrumentisanalyzed,andtheinfluenceofacceleration-sensitivedriftisanalyzedasalso.Theessentialfactorsareidentified.Theresultshowsthatapartoftheerrorfactorscanbemodulatedandtherearealsoerrorfactorsthatcannotbemodulatedandsomecommutatedconstanterrorcanbecreated.IncomparisonwithnorthpointingGINS,theinfluenceofacceleration-sensitivedriftmountmisalignmentandscalefactorofaccelerometercanberestrainedinstatisticalsignificance.However,theinfluenceofmountmisalignmentandscalefactorofgyroscopeisobviouslymagnified.Onthewhole,afterprecisecalibrationtoessentialfactor,theerrorsourcementionedabovedonotbringessentialnavigationerrortosystemandthefeasibilityoftheschemeofGINSrotatingaroundoneastaxisisverified.

GINS;Rotationmodulation;Mountmisalignment;Scalefactor;Acceleration-sensitivedrift

2016-02-03

郭宗本(1984-)，男，山東人，碩士，高級(jí)工程師，主要從事慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究工作；朱志剛(1968-)，男，四川人，博士，研究員，博士生導(dǎo)師，主要從事慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究工作；王永彤(1977-)，女，山東人，碩士，高級(jí)工程師，主要從事慣性儀表設(shè)計(jì)及研究工作；劉 靜(1977-)，女，山東人，博士，高級(jí)工程師，主要從事慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究工作。

TJ765.2

A

1006-3242(2016)05-0014-07