【作者】梁喜鳳；周濤；王斌銳

【機(jī)構(gòu)】中國計量學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院

【摘要】針對多關(guān)節(jié)果實收獲機(jī)器人難以獲得精確控制模型以及控制系統(tǒng)的抖振問題，提出基于遺傳算法實時動態(tài)調(diào)整滑模參數(shù)的控制策略，設(shè)計并制作了基于STM32微控制器和AS5045位置反饋模塊及CAN總線通信模塊的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)仿真和試驗平臺，分別在空載與負(fù)載情況下進(jìn)行了關(guān)節(jié)電機(jī)位置響應(yīng)試驗。結(jié)果表明，采用遺傳算法動態(tài)調(diào)整滑?？刂破鲄?shù)能夠提高關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)位置跟蹤的響應(yīng)速度，減少外界干擾和負(fù)載變化引起的控制系統(tǒng)抖振的幅度與持續(xù)時間，具有較強(qiáng)的魯棒性。由空載和負(fù)載試驗結(jié)果可知，關(guān)節(jié)6實際試驗控制系統(tǒng)的位置跟蹤響應(yīng)時間比理論仿真試驗增加了0.5s，負(fù)載時控制系統(tǒng)的位置跟蹤響應(yīng)時間比空載時增加了0.3s，但負(fù)載對系統(tǒng)精度和超調(diào)量并無明顯影響，系統(tǒng)具有良好的控制效果。

【關(guān)鍵詞】果實收獲機(jī)器人； 關(guān)節(jié)； 滑模控制； 遺傳算法

【來源出版物】農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報，2016，47（3）