◎黃家騰

機器人規(guī)劃與智能控制的研究及其仿真

◎黃家騰

機器人的規(guī)劃和智能控制工作是保證機器人使用質(zhì)量的重要工作，本文深入的分析了機器人在進行規(guī)劃過程中的智能控制體系建設(shè)情況，并就機器人的控制系統(tǒng)仿真技術(shù)實施了深入的分析設(shè)計。

機器人的技術(shù)應(yīng)用是提升社會生產(chǎn)力的重要工作，深入的分析機器人在應(yīng)用過程中的智能控制體系建設(shè)要求，并對機器人的仿真系統(tǒng)建設(shè)情況實施分析，能夠很大程度上提高機器人的使用質(zhì)量。

機器人的規(guī)劃和智能控制

機器人的模糊控制。機器人的應(yīng)用技術(shù)發(fā)展歷史和追溯很遠，而智能控制系統(tǒng)的應(yīng)用則在美國率先開始。在智能控制體系的理論指導(dǎo)方面，模糊控制體系的構(gòu)建很大程度上提供了智能控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)性信息資源。在自動化控制模式的構(gòu)建過程中，理論控制單位可以借助模糊控制的理論要求對全部的模糊控制活動實施研究，并且結(jié)合推理機制的運行特點，對全部的控制儀器裝置實施技術(shù)性調(diào)控，保證機器人的技術(shù)性操作可以適應(yīng)控制系統(tǒng)的硬件資源應(yīng)用要求。在進行模糊控制體系建設(shè)的過程中，必須結(jié)合全部的自動化控制系統(tǒng)運行要求對智能控制模式實施構(gòu)建，保證全部的理論推進過程都能在模糊控制體系的支持之下得到有效運行。在進行模糊推理機制分析的過程中，必須按照已經(jīng)完成設(shè)計的控制器裝置，對全部的智能控制基礎(chǔ)性技術(shù)加以處理，使后續(xù)的模糊控制體系的建設(shè)能夠根據(jù)被控制參數(shù)的應(yīng)用要求，對模糊控制理論的應(yīng)用要求加以明確，切實保證全部的控制方法可以結(jié)合已經(jīng)投入應(yīng)用的被控制參數(shù)使用要求進行處置，確保后續(xù)的系統(tǒng)控制工作能夠在被控制參數(shù)的有效支持之下實現(xiàn)高質(zhì)量運行。智能控制體系的建設(shè)還必須結(jié)合被控制車參數(shù)的應(yīng)用特點進行處置，切實保證全部的被控制體系都可以借助參數(shù)的應(yīng)用要求進行職能體系的高質(zhì)量構(gòu)建，并且保證全部的的推理工作都可以使用機器人智能控制體系的技術(shù)要求。

機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。在機器人應(yīng)用的過程中，需要結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)體系獨特的運行模式，對網(wǎng)絡(luò)控制體系實施表達方式的設(shè)計，以此保證全部的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序都可以在系統(tǒng)具備模仿能力的情況下實施處置。除此之外，機器人的職能體系建設(shè)活動還要依照目前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制領(lǐng)域全部的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用要求實施處置，并且使后續(xù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制工作能夠在非線性業(yè)務(wù)的帶動之下實現(xiàn)高質(zhì)量的控制性處理，以此保證全部的不確定性因素能夠在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用之下進行系統(tǒng)質(zhì)量的提高，并保證適應(yīng)全部的系統(tǒng)環(huán)境變化要求。智能控制體系的建設(shè)還必須結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制體系已經(jīng)出現(xiàn)的技術(shù)性要求進行處置，使全部的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究活動都能有效的適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)控制活動的類型要求，并保證其能夠與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的操作結(jié)構(gòu)相適應(yīng)，保證全部的輸入性技術(shù)能夠在多層網(wǎng)絡(luò)體系的影響之下進行非線性特點的明確，使其能夠與網(wǎng)絡(luò)控制體系的應(yīng)用要求取得一致。

機器人仿真系統(tǒng)的建設(shè)

通過智能算法控制仿真系統(tǒng)建設(shè)。首先，要按照智能控制體系運行過程中的具體要求，對全部的智能控制業(yè)務(wù)處理方案加以控制，因此保證全部的控制算法可以結(jié)合運行業(yè)務(wù)的初始要求進行處置，并以此保證仿真系統(tǒng)的運行能夠得到系統(tǒng)運行技術(shù)的有效支持。仿真體系的建設(shè)還必須依照計算方法的實用性特點對系統(tǒng)仿真技術(shù)加以研究，以此保證全部的系統(tǒng)運行方案可以適應(yīng)控制性技術(shù)的應(yīng)用特點，使其可以充分確保后續(xù)的系統(tǒng)仿真業(yè)務(wù)能夠與控制方法相適應(yīng)，確保其可以在智能控制體系的建設(shè)過程中得到控制性技術(shù)的完善。要按照智能控制方法的執(zhí)行要求，對全部的仿真系統(tǒng)運行程序加以控制，使其能夠有效的確保全部的仿真業(yè)務(wù)可以適應(yīng)仿真建模業(yè)務(wù)的處理特點，并使其可以通過有效的建模實現(xiàn)仿真系統(tǒng)運行質(zhì)量的提高。必須通過仿真實驗的技術(shù)要求，對系統(tǒng)的技術(shù)性控制要求加以完善，使系統(tǒng)可以在建模的過程中對仿真語言加以控制，使全部的仿真業(yè)務(wù)能夠在有效的規(guī)劃過程中實現(xiàn)建模水平的提高，并使其可以與建模過程中的圖形特點取得一致。

根據(jù)建模結(jié)構(gòu)進行仿真系統(tǒng)建設(shè)。首先，在仿真系統(tǒng)的研究過程中，必須結(jié)合現(xiàn)有的技術(shù)性控制要求，對仿真系統(tǒng)的算法實施研究，保證現(xiàn)有的仿真算法可以在固定的形式分析過程中進行仿真能力的提高。此外，要結(jié)合仿真系統(tǒng)的控制器應(yīng)用要求，對全部的被控制主體進行分析，保證仿真系統(tǒng)能夠與被控制模塊的技術(shù)性要求取得一致，并且能夠與仿真模型的應(yīng)用技術(shù)保持一致。相同的系統(tǒng)算法在應(yīng)對仿真系統(tǒng)建設(shè)技術(shù)的過程中需要采用差異化應(yīng)對策略，以此保證后續(xù)的仿真系統(tǒng)建設(shè)活動可以在仿真實驗的影響之下進行干擾性因素的添加，使全部的仿真系統(tǒng)建設(shè)要求可以保證同仿真系統(tǒng)的控制技術(shù)相適應(yīng)。如果仿真技術(shù)的應(yīng)用可能對建模的結(jié)構(gòu)造成影響，則要按照仿真系統(tǒng)的建模結(jié)構(gòu)，對仿真技術(shù)的準確度實施判斷。

機器人的智能控制體系直接決定了機器人的應(yīng)用特點，因此，對智能控制體系實施深入的研究和完整的設(shè)計，并對智能控制系統(tǒng)的仿真活動加以研究，能夠很大程度上增強機器人的應(yīng)用質(zhì)量。

（作者單位：陸軍航空兵學(xué)院）