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        基于四元數(shù)互補(bǔ)濾波和PID控制算法的兩輪自平衡車系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        2016-07-09 13:18:26林偉捷黃唯佳蔡劍卿
        軟件導(dǎo)刊 2016年6期
        關(guān)鍵詞:PID控制

        林偉捷 黃唯佳 蔡劍卿

        摘要:為探究?jī)奢喿云胶廛囅到y(tǒng)中慣性傳感器的數(shù)據(jù)誤差問題和車體平衡抗擾適應(yīng)性,利用主控制器KL25、慣性傳感器MPU6050等器件搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)?;谒脑獢?shù)與互補(bǔ)濾波數(shù)據(jù)的融合解算車體姿態(tài),通過數(shù)字PID算法調(diào)整PWM信號(hào)量的輸出實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的自我調(diào)整,最終實(shí)現(xiàn)對(duì)兩輪車體系統(tǒng)的自平衡控制。測(cè)試結(jié)果表明,在小幅度偏角范圍內(nèi)車體能夠及時(shí)調(diào)整姿態(tài),表現(xiàn)出了良好自平衡性能。

        關(guān)鍵詞:車輛自平衡;四元數(shù);互補(bǔ)濾波;PID控制;姿態(tài)檢測(cè)

        DOIDOI:10.11907/rjdk.161719

        中圖分類號(hào):TP319文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1672-7800(2016)006-0080-03

        參考文獻(xiàn):

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