康姝藝，薛陽(yáng)，黃偉，江天博，伏麗娜

(上海電力學(xué)院 自動(dòng)化工程學(xué)院，上海 200090)

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H∞整形法在巡檢用無(wú)人機(jī)控制器中的應(yīng)用

康姝藝，薛陽(yáng)，黃偉，江天博，伏麗娜

(上海電力學(xué)院 自動(dòng)化工程學(xué)院，上海 200090)

摘要：四翼機(jī)應(yīng)用于無(wú)人機(jī)電路巡檢領(lǐng)域可降低成本、提高效率，但作為多輸入多輸出欠驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，因其極易受氣象環(huán)境影響，具有多變量、多耦合、非線性等特性，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定性控制是目前面臨主要困難之一。選擇魯棒控制器控制無(wú)人機(jī)姿態(tài)變化，是一種較為直觀的方法，通過(guò)觀測(cè)控制對(duì)象伯德圖，對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行超前或滯后補(bǔ)償，并不斷調(diào)整補(bǔ)償器設(shè)計(jì)，修正伯德圖和各輸出曲線，并將仿真結(jié)果結(jié)合實(shí)際硬件進(jìn)行測(cè)試對(duì)比，從而達(dá)到H∞回路整形法設(shè)計(jì)控制器的目的。結(jié)果表明該方法算法簡(jiǎn)潔，原理明確，且不必涉及對(duì)對(duì)象過(guò)分?jǐn)?shù)學(xué)化的問(wèn)題。

關(guān)鍵詞：魯棒性；四翼機(jī)；H∞；回路整形；伯德圖

我國(guó)輸電線路近年來(lái)不斷增加，其工作環(huán)境易受外界干擾影響，線路巡檢至關(guān)重要。電路巡檢多為人工操作，巡視工作量大，對(duì)人員要求較高，地理環(huán)境和天氣因素也會(huì)給巡視人員帶來(lái)未知的風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致人力資源消耗，同時(shí)造成安全隱患。目前的電路巡檢可采用無(wú)人機(jī)方式，操作無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)備相對(duì)簡(jiǎn)單，既克服了地面巡線班組距離和觀測(cè)視場(chǎng)角的難題，也解決了人工巡線的費(fèi)用高、安全性差、精度低等問(wèn)題[1]。

歐美各國(guó)在20世紀(jì)50年代開(kāi)始研究并使用無(wú)人機(jī)完成巡線、帶電作業(yè)和線路施工，20世紀(jì)90年代開(kāi)始，我國(guó)也開(kāi)始研究利用無(wú)人機(jī)巡線的技術(shù)。近年來(lái)，我國(guó)在有人機(jī)和無(wú)人機(jī)巡線方面均進(jìn)行了較為廣泛的研究并取得了進(jìn)步。無(wú)人機(jī)物理構(gòu)成為四個(gè)屬性一致、安裝呈十字的旋翼，在同一轉(zhuǎn)軸平面內(nèi)驅(qū)動(dòng)。改變四個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)速度控制整體運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)機(jī)械本身的力矩變化[2]。目前可采用多種控制方法，如使用脈沖寬度調(diào)制(pulse width modulation，PWM)信號(hào)控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊[3]，設(shè)計(jì)模糊比例-積分-微分(proportion integration differentiation，PID)控制器[4]或基于Backstepping算法設(shè)計(jì)控制器[5]等。PWM信號(hào)控制準(zhǔn)確，但需要額外設(shè)計(jì)安裝無(wú)線遙控模塊，機(jī)械要求較高，硬件要求繁瑣。PID控制算法成熟，原理簡(jiǎn)明，普遍性較高，但自適應(yīng)性較差，對(duì)于多輸入多輸出系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程復(fù)雜，控制效果并不理想；Backstepping算法控制精準(zhǔn)，自適應(yīng)性較好，抗干擾能力強(qiáng)，但設(shè)計(jì)過(guò)程復(fù)雜，易過(guò)分?jǐn)?shù)學(xué)化。以上方法在實(shí)際電路巡檢應(yīng)用中均不完全適用。

本文控制目標(biāo)是在施加實(shí)際風(fēng)速干擾下保持飛行器水平穩(wěn)定，并成功跟隨輸入?yún)⒖夹盘?hào)。以四翼機(jī)作為多輸入多輸出系統(tǒng)，觀測(cè)飛行器各角度指標(biāo)，選用魯棒控制并進(jìn)行H∞回路整形法設(shè)計(jì)，其優(yōu)勢(shì)為：對(duì)含有不確定參數(shù)和結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，可弱化過(guò)分?jǐn)?shù)學(xué)化傾向，直接設(shè)計(jì)性能優(yōu)良的控制器，對(duì)于電路巡檢具有良好的實(shí)用性。

1四翼機(jī)數(shù)學(xué)模型

圖1　四翼機(jī)結(jié)構(gòu)

(1)

式中：l為每個(gè)旋翼重心到公共轉(zhuǎn)軸的距離；Kf為螺旋槳迫使推力常數(shù)；Ktn為正常旋轉(zhuǎn)時(shí)螺旋槳轉(zhuǎn)矩推力常數(shù)；Jx為翻轉(zhuǎn)軸等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Jy為俯仰軸等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Jz為偏航軸等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

(2)

狀態(tài)空間最終表達(dá)為：

(3)

2H∞回路整形法設(shè)計(jì)控制器

2.1設(shè)計(jì)原理

電路巡檢中，無(wú)人機(jī)需要長(zhǎng)期滯空，自由平穩(wěn)懸停，并能克服一定范圍內(nèi)的風(fēng)速干擾。為保證無(wú)人機(jī)按照一定的姿態(tài)角機(jī)動(dòng)飛行，飛控系統(tǒng)需具備以下功能：在復(fù)雜的氣流擾動(dòng)中保持飛機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定，保持飛機(jī)按給定的高度平穩(wěn)飛行，保持飛機(jī)按給定的航向角平穩(wěn)飛行[7]。

本文使用H∞回路整形作為新方法設(shè)計(jì)多變量魯棒控制器，控制對(duì)象為偏航角、翻轉(zhuǎn)角和俯仰角，藉由修正補(bǔ)償器特征值修正頻域特性曲線，便于觀測(cè)預(yù)期控制效果。在補(bǔ)償環(huán)節(jié)和標(biāo)準(zhǔn)對(duì)象形成前路中合理調(diào)整W，確保最終回路中沒(méi)有不穩(wěn)定零極點(diǎn)相消[5]?？刂茖?duì)象回路整形完成后，對(duì)閉環(huán)回路結(jié)構(gòu)適當(dāng)調(diào)整，可使補(bǔ)償器和控制器組成新的魯棒控制器。

以圖2所示多輸入多輸出連接回路為例，P為原控制對(duì)象的多輸入多輸出矩陣，W1為滯后環(huán)節(jié)補(bǔ)償器，W2為超前環(huán)節(jié)補(bǔ)償器，Ps為進(jìn)行回路整形后的控制對(duì)象，K∞為控制器，K等效為回路整形后補(bǔ)償器W1,2與原控制器共同作用所得新控制器。在伯德圖中，超前環(huán)節(jié)作用于中高頻段，滯后環(huán)節(jié)作用于低頻段，伯德圖在各頻段中趨勢(shì)可作為實(shí)際控制效果表現(xiàn)依據(jù)，因此使用頻率超前和滯后補(bǔ)償器W1與W2修正控制對(duì)象P與回路整形對(duì)象Ps=W2×P×W1的特征值和伯德圖，使控制輸出滿足閉環(huán)回路輸出要求，獲得新的控制器K=W1×K∞×W2，修正方向參考以下原則[1，6]：

a) 低頻段：增益偏大可達(dá)到緊密跟蹤參考信號(hào)的目的。

b) 中頻帶：反應(yīng)速度與中頻帶寬度密切相關(guān)，帶寬大可加快反應(yīng)速度。

c) 高頻段：噪音一般為高頻信號(hào)，斜率較大可減小傳感器噪音和衰減動(dòng)態(tài)特性。

圖2　回路整形法原理

2.2設(shè)計(jì)魯棒控制器

H∞頻域特性整形法的控制器設(shè)計(jì)導(dǎo)向，是MIMO系統(tǒng)的伯德圖分析。在伯德圖中高低頻段和穿越頻率等參數(shù)均表現(xiàn)為系統(tǒng)某方面特性，可作為設(shè)計(jì)者的設(shè)計(jì)參考依據(jù)。

L(ω)—幅值，ω—頻率，ωl、ωu—分別為穿越頻率調(diào)整的下限和上限。圖3　伯德圖的調(diào)整

但僅獲得合理曲線，并不能完全保證所得控制器的閉環(huán)穩(wěn)定性。如圖4所示，引入變量：參數(shù)回路增益的倒數(shù)GM[8]，1/GM為魯棒穩(wěn)定裕度b(Ps，K∞)=Ps×K∞。由K=W1×K∞×W2，Ps=W2×P×W1可知，K的階數(shù)與控制對(duì)象P和權(quán)重環(huán)節(jié)W相乘所得矩陣一致。如圖4所示，輸入信號(hào)為r，控制對(duì)象為P的閉環(huán)反饋回路，可適當(dāng)調(diào)整為僅由K∞與Ps所組成的閉環(huán)回路。由小增益理論可知[8-10]，當(dāng)回路增益b(Ps，K∞)=Ps×K∞=1/GM<1時(shí)，該反饋回路系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)內(nèi)部穩(wěn)定。

圖4　根據(jù)小增益理論進(jìn)行回路調(diào)整

此外，閉環(huán)傳遞函數(shù)在任意兩點(diǎn)間輸入輸出增益都可用魯棒穩(wěn)定裕度及其他參數(shù)表示，通過(guò)指定不同頻率區(qū)域中的魯棒穩(wěn)定裕度及其他參數(shù)，可間接限制較復(fù)雜控制系統(tǒng)中每個(gè)閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣的大小[8]。圖線調(diào)整完畢后投入仿真模型觀測(cè)控制效果，并繪制回路整形效果Ps=W2×P×W1，以Ps作為依據(jù)得控制器K與控制器狀態(tài)空間。將狀態(tài)空間表達(dá)應(yīng)用于實(shí)際設(shè)備，觀察控制效果。

3結(jié)果分析

實(shí)際電路巡檢環(huán)境變化多端，無(wú)人機(jī)受風(fēng)速變化影響較大，因此需設(shè)計(jì)極點(diǎn)較多、抗干擾能力較強(qiáng)的控制器。實(shí)際實(shí)驗(yàn)中采用的硬件效果如圖5所示，確保所有的輸出通道對(duì)應(yīng)的奇異值大致相同前提下，對(duì)補(bǔ)償器K∞進(jìn)行零極點(diǎn)和階數(shù)調(diào)節(jié)，圖5(a)為控制器五極點(diǎn)五零點(diǎn)的實(shí)際控制效果，當(dāng)GM=1.81，20 s時(shí)加入風(fēng)機(jī)作為干擾，模擬巡檢環(huán)境風(fēng)速和方向變化，影響效果明顯；圖5(b)為調(diào)整后設(shè)計(jì)效果，六極點(diǎn)五零點(diǎn)，GM=1.57，控制效果顯著提升，克服干擾較好。

圖5　不同極點(diǎn)數(shù)目下的魯棒控制效果

控制器K設(shè)定為五零點(diǎn)六極點(diǎn)的形式后，效果較原控制器更準(zhǔn)確，調(diào)整時(shí)間縮短，反應(yīng)更為迅速，誤差和超調(diào)量均有所減小。

先進(jìn)行常規(guī)PID控制器仿真設(shè)計(jì)，選取四翼機(jī)的偏航角作仿真對(duì)象，輸入階躍信號(hào)，圖6(a)為常規(guī)PID控制，圖6(b)為H∞頻域特性法回路整形控制。

y(t)—階躍響應(yīng)，t—時(shí)間。圖6　階躍響應(yīng)仿真結(jié)果

將仿真所得控制器投入四翼機(jī)模型，輸入信號(hào)階躍5，上升時(shí)間與穩(wěn)態(tài)誤差都極小，穩(wěn)定時(shí)間5 s，傳統(tǒng)PID控制超調(diào)超過(guò)50%且震蕩劇烈。因此相比常規(guī)PID控制，使用H∞頻域特性法回路整形可得更好的控制效果。經(jīng)由魯棒控制的四翼機(jī)硬件在分別輸入階躍與方波信號(hào)(輸入方波信號(hào)時(shí)在第20 s加入風(fēng)速變化干擾)下的各項(xiàng)指標(biāo)控制效果見(jiàn)表1。四翼機(jī)角度指標(biāo)均得到良好控制，超調(diào)量處于可控范圍，上升時(shí)間極短(小于5 s)，穩(wěn)態(tài)誤差極小，在方波輸入信號(hào)下的控制效果略差于階躍輸入信號(hào)。

表1各項(xiàng)指標(biāo)控制效果

指標(biāo)輸入信號(hào)穩(wěn)態(tài)誤差/%上升時(shí)間/s超調(diào)量/%Ψ階躍0316方波0<118φ階躍240方波330θ階躍140方波340

4結(jié)束語(yǔ)

本文闡述了一種快捷有效的基于電路巡檢目的的無(wú)人機(jī)控制器設(shè)計(jì)，在對(duì)四翼機(jī)模型線性化后，以魯棒控制理論為依據(jù)，使用H∞回路整形法設(shè)計(jì)閉環(huán)回路控制器，在仿真環(huán)境與實(shí)際硬件環(huán)境下均成功實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的穩(wěn)定性控制，在風(fēng)速變化等外部擾動(dòng)下表現(xiàn)出良好的魯棒性。其設(shè)計(jì)比Backstepping和PWM信號(hào)控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊更為簡(jiǎn)潔，控制結(jié)果亦顯著優(yōu)于常規(guī)PID控制器，為適用于電路巡檢的無(wú)人機(jī)控制提供了新途徑。無(wú)人機(jī)在電路巡檢中的成功應(yīng)用推廣，也將對(duì)電力行業(yè)的發(fā)展有諸多助益。

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康姝藝(1991)，女，湖北黃石人。助理工程師，理學(xué)碩士，實(shí)驗(yàn)員，主要研究方向?yàn)橄冗M(jìn)控制及系統(tǒng)工程。

薛陽(yáng)(1976)，男，江蘇無(wú)錫人。副教授，博士后，工學(xué)博士，主要研究方向?yàn)橹悄芸刂?、電力機(jī)器人和新能源發(fā)電。

黃偉(1966)，女，廣東廣州人。教授，工學(xué)碩士，主要研究方向?yàn)榭刂葡到y(tǒng)優(yōu)化。

(編輯王朋)

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封面

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封二

《廣東電力》投稿征訂

封三

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封底

廣州南方電力集團(tuán)科技有限公司

A1

Application of H∞Loopshaping Method in Controller of Unmanned Aerial Vehicle for Inspection

KANG Shuyi, XUE Yang, HUANG Wei, JIANG Tianbo, FU Lina

(School of Automation Engineering, Shanghai University of Electric Power, Shanghai 200090, China)

Abstract：It is able to lower the cost and increase efficiency by using quadrotor in unmanned aerial vehicle (UAV) circuit inspection, but as multi-input, multi-output (MIMO) and under-actuation controlled member, the quadrotor is very easy to be affected by meteorological environment and has characteristics such as multivariate, multi-coupling, nonlinearity, and so on. Thus, realization of control on stability is one of the main difficulties at present. Selecting robust controller to control posture change of UAV is a kind of intuitive method, which is to conduct advancing or hysteretic compensation on the controlled member by observing its Bode diagram, and continuously adjust design of the compensator, revise Bode diagram and various output curves. In addition, this method could carry on testing comparison between simulation results and actual hardware so as to achieve the aim of using H∞loopshaping method to design the controller. Results indicate that this method is concise and explicit in its principles, which means not necessary to make the controlled member involve excessive mathematization problem.

Key words：robust; quadrotor; H∞; loop shaping; Bode diagram

作者簡(jiǎn)介：

中圖分類號(hào)：TP391.9

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號(hào)：1007-290X(2016)02-0090-05

doi:10.3969/j.issn.1007-290X.2016.02.018

基金項(xiàng)目：上海市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(13ZR1417800)；國(guó)家自然科學(xué)青年基金資助項(xiàng)目(51405286)

收稿日期：2015-09-25修回日期：2015-11-10