常 晟，張民才，于子良，管秀艷

（北京二七軌道交通裝備有限責(zé)任公司，北京 100072）

0 引言

單面焊雙面成形技術(shù)，要求在焊件的一面進(jìn)行焊接，焊后焊件正反面都能成形，通常在坡口的正面進(jìn)行焊接，該技術(shù)一般用與鍋爐、壓力容器的焊接，對(duì)焊工的要求較高。

公司各類機(jī)車風(fēng)缸屬于壓力容器，為機(jī)車制動(dòng)系統(tǒng)提供壓縮空氣，為制動(dòng)系統(tǒng)核心部件之一，對(duì)行車安全具有重大意義。目前采用人工焊接，回修率較高、效率低。2012年公司技改辦牽頭成立了機(jī)器人項(xiàng)目組，進(jìn)行風(fēng)缸焊接機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)，目的在于提高風(fēng)缸焊接質(zhì)量和效率。

項(xiàng)目組通過前期市場調(diào)研，結(jié)合同類產(chǎn)品的焊接設(shè)備狀況，提出了風(fēng)缸焊接機(jī)器人系統(tǒng)，通過選用可靠的機(jī)器人、焊接電源，配置外部輔助設(shè)備，實(shí)現(xiàn)風(fēng)缸筒體縱焊縫和缸蓋環(huán)焊縫的焊接功能?？v焊縫焊接設(shè)備用于風(fēng)缸筒體縱向?qū)雍缚p的焊接，設(shè)備的投入，可以降低對(duì)焊工的技術(shù)水平要求、提高焊接質(zhì)量、降低產(chǎn)品故障率。減少由于焊接質(zhì)量引發(fā)的返工、回修，從而提高生產(chǎn)效率。

1 工藝分析

1.1 風(fēng)缸焊接現(xiàn)狀

公司主要產(chǎn)品為鐵路機(jī)車及工程機(jī)械，由于種類多，依據(jù)不同車型及用途，風(fēng)缸規(guī)格也不相同，直徑范圍300～800 mm，筒體長度范圍1100～2300 mm。焊縫不允許有裂紋、未熔合、未焊透、焊瘤、接頭不良等缺陷。

風(fēng)缸采用6 mm板料經(jīng)過預(yù)彎、滾圓后焊接。筒體對(duì)接施焊處采用機(jī)加工方式開坡口，鈍邊1 mm，坡口角度30°，對(duì)接間隙3±1 mm，坡口朝向筒體內(nèi)部。焊接時(shí)，將筒體置于滾輪架上，旋轉(zhuǎn)筒體使焊縫處于頂部，焊接時(shí)采用手工電弧焊由筒體內(nèi)部焊接，根層焊接后采用碳弧氣刨由筒體外側(cè)進(jìn)行清根，去除根層焊接缺陷。之后采用MIG焊由筒體外側(cè)進(jìn)行2層填充。

1.2 問題分析及改進(jìn)

1.2.1 問題分析。存在問題：筒體焊接工作環(huán)境惡劣，特別是筒體直徑較小，長度較長時(shí)，只能從筒體兩側(cè)分別進(jìn)行焊接，有時(shí)需將筒體切成兩截后再對(duì)接。不僅耗費(fèi)工時(shí)且質(zhì)量不易保證。單面焊雙面成型需要較高的焊接技術(shù)。為保證焊接質(zhì)量，采用現(xiàn)有工藝可以實(shí)現(xiàn)，但代價(jià)較高。

1.2.2 工藝改進(jìn)。筒體坡口形式改變：將筒體對(duì)接坡口朝向改為工件外側(cè)，便于焊接。對(duì)筒體焊接輔助設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)，采用芯軸支撐筒體，芯軸朝向筒體內(nèi)側(cè)鋪設(shè)銅襯墊，與芯軸良好接觸。芯軸兩側(cè)設(shè)置水冷管道，由外部冷卻系統(tǒng)進(jìn)行冷卻，既可以起到保護(hù)襯墊的作用，又可以吸收焊接過程中產(chǎn)生的熱量，減小筒體變形。芯軸中心開槽并均布通氣孔，內(nèi)部通入保護(hù)氣體，試焊時(shí)進(jìn)行焊縫背氣保護(hù)。對(duì)焊接工藝參數(shù)改進(jìn)，施焊時(shí)采用MIG脈沖焊并提高了焊接速度。

1.2.3 優(yōu)勢分析。采用輔助設(shè)備使縱縫底部質(zhì)量得到可靠保證，從而使焊接坡口朝向改為外側(cè)，改善了工作條件也便于焊接時(shí)監(jiān)控。采用MIG脈沖焊并提高了焊接速度，可以有效地減小焊接時(shí)的熱輸出，并提高焊接效率。

2 設(shè)備構(gòu)成及各系統(tǒng)介紹

根據(jù)工藝分析，結(jié)合市場調(diào)研，提出設(shè)備總體結(jié)構(gòu)：機(jī)架、芯軸、琴鍵壓緊裝置、芯軸鎖緊裝置、上下料工位器、工件對(duì)中裝置及冷卻系統(tǒng)。此外，為適應(yīng)焊接機(jī)器人自動(dòng)化焊接的需要，增加必須的信號(hào)輸入輸出接口。圖1是縱縫焊接設(shè)備示意圖。

圖1 縱縫焊接設(shè)備

2.1 機(jī)架

機(jī)架為整套設(shè)備的基礎(chǔ)框架，是各部件的承載體。整體為焊接結(jié)構(gòu)，焊后進(jìn)行去應(yīng)力處理，為便于工件上下料，采用水平懸臂結(jié)構(gòu)。機(jī)架的高度考慮工件焊接時(shí)的位置。在焊接機(jī)器人系統(tǒng)總體方案中確定，需要使工件焊接區(qū)域處于機(jī)器人焊接工作半徑的核心部位。操作者適于操作高度，便與過程監(jiān)控。便于工件的上下料操作。

機(jī)架頂部橫梁安裝有琴鍵壓緊裝置，為便于調(diào)整琴鍵裝置相對(duì)間距，在機(jī)架側(cè)面設(shè)置了調(diào)整機(jī)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)螺釘擰入深度來實(shí)現(xiàn)。機(jī)架頂部橫梁外側(cè)為芯軸鎖緊裝置，工件就位后通過該裝置將芯軸頭部與機(jī)架固定起來。機(jī)架床身中部為芯軸懸臂結(jié)構(gòu)安裝部位。床身內(nèi)部安裝有琴鍵壓緊裝置壓縮空氣控制閥、保護(hù)氣控制閥、冷卻管路等。機(jī)架底部為整套設(shè)備安裝面，采用預(yù)埋螺栓將設(shè)備與地面基礎(chǔ)連接起來。每組安裝部位包含一個(gè)通孔和螺紋孔，預(yù)埋螺栓由通孔穿出，起到拉緊設(shè)備作用，螺紋孔內(nèi)配置螺栓，螺栓底部為墊鐵，起到調(diào)平作用。機(jī)架床身后部設(shè)檢修門，用于部件安裝及檢修。

2.2 芯軸、襯墊及琴鍵壓緊裝置

芯軸為工件支撐件，也是焊接襯墊的載體。為減輕自身重量，采用鋼管作為主體，外徑按照最小筒體和剛度確定。一端通過安裝面與機(jī)架連接，另一端焊接突臺(tái)用于芯軸鎖緊。鋼管頂部開槽用于襯墊安裝?？紤]到后期可能出現(xiàn)的芯軸垂直位置調(diào)整及制作誤差，將安裝孔改為長圓孔且直徑略大于安裝螺栓（圖2）。

圖2 芯軸

襯墊采用鉻鋯銅材料，長度方向兩側(cè)開圓弧槽用于冷卻水管放置，頂部為成形槽，圓弧狀。背面為矩形槽，用于焊接過程中背氣保護(hù)，底部有一鋼帶與襯墊尺寸相符，一方面用于背氣槽封閉，一方面提高襯墊剛度。襯墊材料具有良好的導(dǎo)電性，導(dǎo)熱性，硬度高，耐磨抗爆，抗裂性以及軟化溫度高，符合襯墊使用工況（圖3）。

圖3 襯墊

沿焊縫長度方向在焊縫兩側(cè)布置琴鍵式壓緊裝置，琴鍵末端配有銅質(zhì)壓指，琴鍵通過氣囊加壓膨脹在工件全長范圍內(nèi)，對(duì)工件進(jìn)行壓緊，一方面保證對(duì)接縫在整個(gè)焊接長度范圍內(nèi)均勻壓緊，以便于焊縫成形均勻；另一方面還可以起到一定的冷卻效果。每個(gè)琴鍵相互獨(dú)立，壓指采用中心對(duì)稱設(shè)計(jì)，當(dāng)一面工作面磨損或損壞時(shí)可以繞中心旋轉(zhuǎn)后繼續(xù)使用另一工作面。琴鍵壓緊動(dòng)作由腳踏開關(guān)觸發(fā)電磁閥來實(shí)現(xiàn)（圖4）。

圖4 琴鍵壓緊裝置

2.3 芯軸鎖緊裝置

芯軸鎖緊采用螺旋式壓緊機(jī)構(gòu)，一端與機(jī)架鉸接，另一端為螺旋壓緊。工件裝卸時(shí)將芯軸鎖緊裝置抬起，工件全部穿入芯軸后落下并擰緊，從而將芯軸和機(jī)架聯(lián)結(jié)在一起（圖5）。

2.4 上下料工位器

為便于工件上下料和方便工件位置調(diào)整，配置該工位器。采用剪刀鉸支結(jié)構(gòu)，由手動(dòng)泵帶動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)工件舉升，手動(dòng)釋壓實(shí)現(xiàn)工件降落。工位器頂部為工件支撐部位，采用可移動(dòng)式滾輪支撐工件，以便于工件位置調(diào)整。滾輪位置可以調(diào)整，以適應(yīng)不同直徑工件。工位器底部配置行走腳輪，軌道為兩根45角鋼，直角邊朝上放置。直角邊與腳輪圓周面上的直角槽配合，以減小工位器移動(dòng)時(shí)的阻力。

圖5 芯軸鎖緊裝置示意圖

2.5 工件對(duì)中裝置與冷卻裝置

為便于工件縱焊縫與芯軸襯墊成形槽中心對(duì)正，保證焊接質(zhì)量，配置該裝置。采用線激光筆提示工件擺放的理想位置。激光筆安裝座可以調(diào)整，在調(diào)試結(jié)束后做好位置標(biāo)記，便與日后維修。為延長銅襯墊使用壽命，在襯墊兩側(cè)布置冷卻水管，通過外接循環(huán)冷卻水箱進(jìn)行冷卻，同時(shí)可以吸收部分焊接時(shí)產(chǎn)生的熱量，減小工件焊后變形量。

2.6 設(shè)備與機(jī)器人的聯(lián)系及外圍配套設(shè)備

設(shè)備配合機(jī)器人進(jìn)行工作，與機(jī)器人之間的聯(lián)系主要有2處，一是焊接時(shí)背氣保護(hù)的通斷。在工件焊接程序中，根據(jù)焊接步驟設(shè)置對(duì)應(yīng)地址的輸出語句，機(jī)器人輸出信號(hào)到中間繼電器，之后控制保護(hù)氣電磁閥來實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。二是縱縫焊接設(shè)備就緒信號(hào)。在芯軸安裝座尾部、芯軸鎖緊裝置處設(shè)置接近開關(guān)。工件到位、芯軸鎖緊后分別發(fā)出信號(hào)，在程序中編制檢測相應(yīng)輸入點(diǎn)語句，從而避免誤操作造成人員、設(shè)備的損害。 設(shè)備配置水冷機(jī)1臺(tái)，用于焊接過程中襯墊冷卻。配置空氣過濾減壓閥1套，接使用場所提供的壓縮空氣，向琴鍵壓緊系統(tǒng)提供壓縮空氣。正常工作時(shí)還需接入電源及背氣保護(hù)氣源。

3 設(shè)備工作流程及安裝調(diào)試

設(shè)備工作流程：輔助系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒→冷卻系統(tǒng)開啟→將筒體放置于上下料小車上→操作液壓泵手柄使工件抬高，使工件頂部圓弧位于機(jī)架和芯軸之間→推動(dòng)小車沿地面軌道靠近機(jī)架。使桶狀的工件由設(shè)備頭部一側(cè)穿入芯軸→到位后將芯軸與機(jī)架鎖緊→根據(jù)工件對(duì)中裝置調(diào)整好筒體位置→緩慢打開液壓缸釋壓閥，使工件緩緩降落，直到工件頂部內(nèi)壁與芯軸頂部接觸→啟動(dòng)壓緊裝置將工件可靠夾緊→由機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行工件焊接。焊接工序結(jié)束后按照相反的順序?qū)⒐ぜ顺觥?/p>

設(shè)備配合風(fēng)缸機(jī)器人焊接系統(tǒng)于2013年安裝完成，經(jīng)過實(shí)際檢驗(yàn)，各項(xiàng)功能可以很好的實(shí)現(xiàn)，達(dá)到了預(yù)期要求?，F(xiàn)場照片見圖6。

圖6 現(xiàn)場照片

4 結(jié)束語

在焊接機(jī)器人系統(tǒng)要求和工藝分析的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了縱焊縫焊接設(shè)備的方案設(shè)計(jì)。給出設(shè)備主要結(jié)構(gòu)及預(yù)期各項(xiàng)功能的實(shí)現(xiàn)方法，增加了設(shè)備與機(jī)器人系統(tǒng)間的通信，一方面可以使該設(shè)備更好的配合系統(tǒng)工作、另一方面增加了設(shè)備安全性。設(shè)備投入生產(chǎn)后，可以有效地減少風(fēng)缸焊接缺陷，提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率。