廖又明，陳霖煒

(1．中國船舶科學研究中心，江蘇 無錫214082;2．賓夕法尼亞大學工程與應(yīng)用科學學院，美國費城)

0 引 言

近年來，3D 制造正在成為工業(yè)技術(shù)革命的代名詞，3D 測試技術(shù)更是歐美等發(fā)達國家熱衷推進的新興技術(shù)。以船舶/海工等大型結(jié)構(gòu)物為對象的3D 測試是近年開展起來的新興技術(shù)［1－2］。3D 測試能逐漸形成全球性研發(fā)的熱點，在于3D 激光掃描測量技術(shù)井噴式發(fā)展，而市場應(yīng)用是其走向?qū)嵱没耐剖帧?/p>

3D 測量最先出現(xiàn)在國外的土木測量和設(shè)施測試，隨著其快速發(fā)展目前已占據(jù)到了工程測量40%的份額?；诮ㄖ畔⒛Ｐ?building information model，BIM)的3D 測量，主要用于建筑外觀、建筑內(nèi)部及機械/電氣/管道等內(nèi)部設(shè)備的測量。目前正在推進中的基于3D 測量，以維量精度為核心的品質(zhì)管理、工程進度管理、配置機械及包括作業(yè)人員安全檢測規(guī)范的現(xiàn)代化管理，由美國建筑管理局在主導(dǎo)該項技術(shù)的研發(fā)、實施，并將其作為奧巴馬總統(tǒng)綠色政策的重要一環(huán)。而由其推進的旨在應(yīng)用于建筑物高精度維護管理和節(jié)能改造的3D 測試技術(shù)，更是被賦予提升3D測量技術(shù)、激活3D 測量應(yīng)用市場之厚望［1］。

3D 測試技術(shù)呈現(xiàn)出的多領(lǐng)域(見表1)全方位發(fā)展態(tài)勢，凸顯其技術(shù)的日趨成熟性及適用性。由3D 測量技術(shù)所帶來的大量、高速、精準的3D 信息構(gòu)成的新興測試技術(shù)，其他方法無法比擬［1］。

表1 3D 測量應(yīng)用領(lǐng)域及發(fā)展程度Tab.1 3D measurement application field and development degree

3D 測量在船舶/海工領(lǐng)域中的應(yīng)用，正在成為涵蓋船舶/海工建造、運行及拆船等全壽命周期的應(yīng)用技術(shù)，特別是在船舶建造時，全站儀的應(yīng)用越來越普遍。同時，基于立體圖像的3D 光學攝影測量法也以其實用化業(yè)績展示其優(yōu)異性，而基于計算機云數(shù)據(jù)處理的3D 激光掃描儀，更是成為了吸引全球性眼球的3D 測試技術(shù)新亮點。最近涌現(xiàn)出的以快艇、深潛器搭載移動測量儀、基于水下攝像機的3D 測試等，正在開辟3D 測試技術(shù)在船舶/海工開發(fā)、建造及運營中新的應(yīng)用領(lǐng)域。

1 船舶/海工領(lǐng)域中的3D 測試技術(shù)

1.1 船用3D 測量裝置

無論是從船舶/海工的建造、運行，乃至于最后拆解的全壽命周期，3D 測量的需求無處不在。特別是在造船時被稱作全站儀的光波測距技術(shù)的應(yīng)用，以及采用基于立體影像的攝影測量法等的3D 測量應(yīng)用業(yè)績，詮釋著3D 測量技術(shù)在船舶/海工測試領(lǐng)域中的積極作用及越來越不可或缺。而最近出現(xiàn)的通過對被測物激光掃描的3D 激光掃描技術(shù)，突破了傳統(tǒng)單點式測量模式，成為了測量技術(shù)的新亮點，實用化前景可與GPS 媲美。

全站儀是通過配置有菱光鏡的被稱作靶心裝置發(fā)射光束，由接收儀記錄靶心到測量儀時間，測量發(fā)射裝置與接收儀間距離的測距(斜距、平距)儀。同時還是具有集測量水平角、垂直角及高差等功能為一體的測量系統(tǒng)。因其機動性強、測量精度高，而得以推廣應(yīng)用。但在大型構(gòu)件測量時，需設(shè)置多個目標靶，測量成本將會因此倍增［1－2］。

與全站儀同為最具代表性的3D 測量法還有基于3D 圖像的攝影測量法。攝影測量法是通過立體圖像，重建特定對象物三維位置及形態(tài)的方法，是一種利用被攝物體影像再現(xiàn)物體3D 位置和形狀的測量技術(shù)。

3D 激光掃描實景再現(xiàn)技術(shù)，是通過向?qū)ο笪锔咚偌す鈷呙?，大面積、高分辨率、快速獲取對象物體3D 形狀數(shù)據(jù)的測量技術(shù)。由其快速采集的云數(shù)據(jù)為建立3D 影像模型提供了一種全新的技術(shù)手段。因其具備快速性、非接觸性、穿透性、實時、動態(tài)、主動性，以及高密度、高精度、數(shù)字化、自動化等特性，揭示著繼GPS 之后的又一次測量技術(shù)革命的來臨［2］。

圖1 全站儀Fig.1 Total station

圖2 3D 激光掃描儀Fig.2 3D laser scanner

1.2 船體建造精度測量

首先在船廠(塢)進行構(gòu)件及外板等分段船體焊接作業(yè)，然后將分段船體合攏的船舶建造流程，仍是當今國內(nèi)外船舶建造的主流模式。這其中的分段船體合攏焊接工時，將依賴分段焊接的精度，即外板與縱骨等主要部件的工作精度，以及構(gòu)件安裝位置的精度。若能在基于各構(gòu)件詳細的尺度測量及精確的尺寸修正的基礎(chǔ)上進行合攏作業(yè)，將會為船廠(塢)分段作業(yè)帶來真正意義上的高效率化，但現(xiàn)有測量裝置及測量法需付出高昂的成本代價才有可能實現(xiàn)，其性價比是現(xiàn)實作業(yè)中難以實現(xiàn)的攔路虎。開發(fā)、引進新型測量裝置是突破制約高精度測量技術(shù)瓶頸的最佳途徑。

1.2.1 基于全站儀的測量

引進全站儀可高精度地獲取目標對象的3D 坐標值。該方法在船舶建造實際應(yīng)用中，將測試目標限定在主要結(jié)構(gòu)和分段船體的端部，以及分段焊縫等各作業(yè)流程中后期工藝中的必要部分。最近常用的全站儀測量方法［3］，是通過全站儀測量結(jié)果——離散性測量點與設(shè)計數(shù)據(jù)比對分析來進行船體構(gòu)件精度測量評估。

1.2.2 基于3D 攝像法的測量

3D 攝像測量法是基于多角度拍攝對象物，獲取對像物3D 坐標的測量法。攝像測量儀具有價廉、測量時間短及機動性強的優(yōu)勢。在攝像測量法的應(yīng)用研究中是以曲形分段體為對象，使用3D 影像進行以外板邊緣和端部、縱骨與外板交點為特征點的測量，然后進行分段體各部位誤差表征值的分析評估［4］。

1.2.3 基于激光掃描的測量

將分段船體作為船舶構(gòu)件進行基于激光掃描的測量模式，現(xiàn)已吸足了全球性眼球。激光掃描測量技術(shù)是與全站儀和攝像測量法完全不同的又一新型測量技術(shù)，可對無需設(shè)置目標靶的測量對象物表面形狀，進行全范圍掃描測量。由于各點測量數(shù)據(jù)離散性遠大于全站儀測量數(shù)據(jù)，所以有必要研究開發(fā)旨在達到滿足精度要求所必需的統(tǒng)計處理法，以及針對對象物而進行的100 萬點/秒以上的必要的云數(shù)據(jù)計算處理。這其中既有基于3D 激光掃描測量，對應(yīng)凸緣及焊縫坡口測量數(shù)據(jù)求得近似平面，引用近似平面交點3D 坐標數(shù)據(jù)的船體分段作業(yè)精度評估法;又有基于CAD 數(shù)據(jù)與3D 激光掃描測量數(shù)據(jù)比對分析，以等差表示差異特征值的比較法(見圖3)［5］。

圖3 與CAD 測量結(jié)果的比較Fig.3 Compared with the measurement results of CAD

1.3 船體壓制精度測量

這里提及的船體壓制是指對構(gòu)成船首、尾多自由曲面外形船板的加工作業(yè)，通過冷/熱處理使鋼板呈塑性變形然后加工成所要求的船體曲面外板。其傳統(tǒng)工藝中的該項工作精度評估全憑技工目測，難以實施量化評估。引進3D 激光掃描儀，通過基于3D 激光掃描測量，構(gòu)成曲面外板精度評估系統(tǒng)，便可高精度自動地進行船體外板壓制精度的評估［7］。

1.4 壓載水處理裝置的升級換代

隨著“船舶壓載水及沉淀物的管制與管理國際條約”的實施，雖然船舶存在因規(guī)模差異形成的運行期差異性，但據(jù)國際海事機構(gòu)預(yù)測，2016年以后的5 年間全球?qū)⒂袛?shù)萬到數(shù)十萬艘船舶為達標而配備相應(yīng)的壓載水處理裝置［6］。在將壓載水處理裝置配置到就航船舶的機艙時，為彌補現(xiàn)場情況不詳?shù)脑O(shè)計失誤瑕疵，一般采用增加巡檢量達到對現(xiàn)場情況的確切了解。通過編制現(xiàn)有機艙3D － CAD 數(shù)據(jù)庫，在該3D － CAD 數(shù)據(jù)包內(nèi)進行壓載水處理裝置布置設(shè)計，能在避免巡檢增量的基礎(chǔ)上達到掌握實況的目的。所以，在就航船舶機艙3D－CAD 數(shù)據(jù)庫的制作中，設(shè)備生產(chǎn)廠家也相繼引進了基于3D 激光掃描測量數(shù)據(jù)的3D測量模式?；?D 激光掃描的壓載水處理裝置設(shè)計作業(yè)，可隨設(shè)計流程同步進行機艙測量(見圖4)，并將測量數(shù)據(jù)作為綜合云數(shù)據(jù)進行計算機同步讀取處理。一般激光掃描測量為多點測量數(shù)據(jù)的集合(見圖5)［8］，然后利用常規(guī)軟件，制作基于云集合數(shù)據(jù)的就航船舶機艙實景3D － CAD 模型。在基于3D 激光掃描測量數(shù)據(jù)的詳細設(shè)計的同時，還可進行機器配置、管道敷設(shè)等詳細設(shè)計，取得降低作業(yè)成本、壓縮作業(yè)工期的成效。

圖4 機艙3D 測量實況圖Fig.4 3D live in engine room

圖5 機艙3D 測量結(jié)果圖Fig.5 3D measurement result of engine room

1.5 薄膜型液艙變形測量

針對運送液化氣的大型液艙變形測量是3D 測量技術(shù)的又一用武之地。例如當GTT MARK III 不銹鋼薄膜型液艙受到液化氣晃蕩影響，褶皺形艙壁將會出現(xiàn)變形。一旦變形量超標，就需更換保養(yǎng)，故正確掌握褶皺型液艙壁變形量至關(guān)重要。但現(xiàn)有3D 測量儀及測量方法在對液艙頂部測量時受到一定的局限性，因液艙內(nèi)部結(jié)構(gòu)的特殊性(見圖6)，目前一般對液艙褶皺形艙壁變形量的評估，仍采用的是基于圖形數(shù)據(jù)的褶皺形板變形量估算與評估的方法(見圖7)。

圖6 不銹鋼薄膜型液艙Fig.6 Stainless steel membrane tank

圖7 變形褶皺型液艙壁Fig.7 Fold deformation model of tank wall

基于激光掃描技術(shù)的液艙褶皺型艙壁的測量時，液艙雖是由不銹鋼材料構(gòu)成，但因其艙壁的褶皺形狀，局部區(qū)域激光入射角小反射率低，這將導(dǎo)致測量數(shù)據(jù)雜波性。采用雜波篩選軟件對其進行篩選處理后，才能獲得實用化效果的測量精度。通過對篩選后的測量數(shù)據(jù)與變形前數(shù)據(jù)的比對分析求得變形量(見圖8)。隨著分析軟件的升級及測量流程的優(yōu)化改進，基于3D 激光掃描的薄膜型褶皺液艙變形量評估法的應(yīng)用將會越來越普遍。

圖8 褶皺型液艙壁板變形量評估示例Fig.8 Deformation evaluation of fold type in tank wall

2 海上3D 船形實船測量

配置于海上測量船(見圖9)的移動式3D 激光掃描測量系統(tǒng)，是基于便攜式移動3D 激光掃描測量裝置進行高速掃描測試，讀取船體360°3D 信息的非接觸式實船測量系統(tǒng)。而與配套的GPS/IMU 移動專用儀和控制分析儀，具備保證其在對船體搖擺/移位實時補償修正的同時進行精準的實船測量。

如文獻［9］所述，在對全長64.8 m、型寬13.0 m、總噸位1717 t，定員載客700 名的實船測量中，取得了能在不受實際海域風浪搖擺影響下的高精度的實船測試?；跓o測量死角的激光掃描的優(yōu)勢，在圓滿地完成實船測量，取得理想的測量數(shù)據(jù)功不可滅，它也是最完整的3D 形狀信息多點測量數(shù)據(jù)的集合。由于能清晰地接收各測量點的感光強度，測量中因油漆感光差異的船名清晰可見。

圖9 移動式3D 激光掃描儀測量船(左)，實船運行中的測試(中)，表示向正面回轉(zhuǎn))(右)Fig.9 Portable 3D laser scanner vessel (left)，arc running test(center，said to the positive rotation)(right)

迄今為止，如上所述的大型船舶等巨型結(jié)構(gòu)物的高精度3D 形狀測量決非易事，但有效地運用3D激光掃描測量系統(tǒng)，能高精度地實現(xiàn)測量難度較高的實船測量，其測量誤差也能保持在1‰以內(nèi)。高精度的測量效果為后期的機械裝置、設(shè)施的配置，及施工作業(yè)奠定了高精度可行性的保障。

另外，由于實海非接觸測量特性，適用性將快速地向建造后的船體狀況、配備及維護保養(yǎng)等應(yīng)用領(lǐng)域延伸，高精度的作業(yè)性能又將進一步提升其應(yīng)用價值。不僅如此，除能運用于3D 激光掃描裝置的船形測量，還可在確立二維測量對象船的型值數(shù)據(jù)、線型圖等作業(yè)流程中［10－12］，高效率地實施后續(xù)船舶的船型仿真及評價。

3 基于水聲技術(shù)的水下3D 測量

基于水聲學的3D 測量技術(shù)，正在被應(yīng)用于深海水聲測量、多光束水聲測深及干擾測深系統(tǒng)中。測量對象涵蓋湖泊、河流、運河、港灣、航道、疏浚、光纜架設(shè)/維護管理、海底管道、水產(chǎn)資源、礦物資源及環(huán)境測量等?？稍诖?、無人水面船舶及自主深潛器(AUV)上建立測量平臺，還具有舷側(cè)掃描聲吶增強源自海底、水中物體散亂波強度的功能，并在此基礎(chǔ)上自動制作影像數(shù)據(jù)等，基于水聲學的3D 測量技術(shù)成為了新的測量技術(shù)熱點［13］。

3.1 基于水聲學的海底地形地貌測量

多光束聲學測深儀是最具代表性的水下物體形狀3D 測量裝置。該測量技術(shù)有著陣列越長、光束越窄分辨率越高的技術(shù)特性，但也存在半面近距離模糊不清的問題。為此在該技術(shù)的實踐應(yīng)用中采用配置自動聚焦，基本參數(shù)為:頻率455 kHz、光束240、中心光束幅度0.5°的動態(tài)光學測量平臺sea-bat812 (見圖10)，以及頻率200 ～400 kHz、光束256、最細光束幅度0.5°的sionc2024 來有效地解決圖像清晰度的問題。這些測量裝置均能達到受海嘯破壞的沿岸水下結(jié)構(gòu)物、海底散落雜物實況測量的目的(見圖11)。并可借助其開展針對散落于海底上的物體高度、漂浮狀態(tài)，形狀、面積及堆積高度等的估算分析。同時還會對掌握魚群、植物及測量噪聲實況等給予極大的幫助。

迄今，雖然沉船勘察、墜落飛機等的搜尋活動中，多光束聲學探測儀、舷側(cè)聲吶的使用已較普遍，但鮮有對受海嘯影響的大量的漁具類實況勘察的研究報告。旨在掌握正確位置、水深、散落雜物種類、大小、高度、連結(jié)狀態(tài)及極易分辯的現(xiàn)場可視化圖像，對海底回收作業(yè)十分必要。正在開發(fā)中的以水下物體回收作業(yè)為目的，新型多光束聲學測量儀及數(shù)據(jù)分析軟件，在漁業(yè)養(yǎng)殖、漁船、漁網(wǎng)、錨具、系泊纜繩及墜海車輛等散落物體數(shù)據(jù)整理中發(fā)揮出了越來越重要的作用。

圖10 Sea-bat8125 聲波發(fā)送接收儀測量平臺Fig.10 Measuring platform of sea-bat8125 sound waves to send and receive

圖11 海底影像圖、魚網(wǎng)拖曳痕跡及散落雜物Fig.11 Images of the sea bottom，fishing net drag marks and scattered debris

3.2 水下物體、生物3D 聲學影像測試技術(shù)

使用旨在對港灣岸壁老化、破損程度檢測，由測量精度標稱值為10 cm 的sterfireGPS 與聲學數(shù)碼攝像機組成的測量系統(tǒng)，隨巡查船對測量目標物體連續(xù)測量拍攝，獲得陸海一體化攝像測量影像數(shù)據(jù)，然后通過對影像數(shù)據(jù)的自動匹配分析(見圖12)及修正處理(見圖10)，便可制作出連續(xù)檢測圖像，從而能高效地對港灣結(jié)構(gòu)進行管理及岸壁上是否存在非合格物體的檢測［14］。

圖12 自動匹配分析效果圖Fig.12 Automatic matching analysis rendering

在聲學數(shù)碼相機DIDSON 前加裝1 枚(組)聚焦鏡頭，可組成多光束物體形狀測量儀(見圖15)，高精度地對岸壁進行3D 形狀測量，并以5 cm 的間隔再現(xiàn)岸壁凹凸實狀。同時還可方便地測出岸壁剝離老化程度形態(tài)，及上下基礎(chǔ)連接部位上的坑洼狀(見圖14)。岸壁是由平面及腳柱等多形態(tài)組成的多面體，在對水下物體的管理中，基于水聲技術(shù)的3D圖像測量不失為適用性最佳的水下測量法。

圖13 修正處理效果圖Fig.13 Correction processing effect

圖14 港灣岸壁3D 測量圖(分辨率1 cm)Fig.14 Harbour wall 3D map (resolution 1 cm)

圖15 多光束物體形狀測量示意圖Fig.15 Multiple beam object shape measurement schematic diagram

3.3 海底熱礦、地形地貌3D 合成孔聲學圖像技術(shù)

近年來，基于L 型配置的干擾聲吶、合成孔聲吶，測位精度達到cm 級，以及地形測量精度同為cm級的建立在AUV 上的海底觀測技術(shù)研究正在積極地推進中。應(yīng)用于海底資源開發(fā)勘探的傳感技術(shù)，是海底資源開發(fā)的關(guān)鍵所在。傳感技術(shù)開發(fā)的目的，在于能通過一次寶貴的潛航勘探，便能充分地收集到盡可能多的海底信息，測量到確切的資源存儲量14)?；谏顫撈魃系木嗪５?0 ～50 m 近距離潛航勘探系統(tǒng)，能高精度地進行海底地形地貌勘察，以及海底聲學圖像的攝制，具備獲取海底資源勘察的重要價值。

新型的全覆蓋精密海底地形地貌測量系統(tǒng)，能進行方向角為－90° ～+90°的對象物的聲波測量，兼?zhèn)涓呔鹊亩喙馐鴾y深儀和廣域測量功能的干擾聲吶的優(yōu)勢?；跐撈鞯暮５卓辈?，重點是每次能進行盡可能的大范圍測量，至少應(yīng)確保其具備距海底50 ～400 m 的有效測量視界。但因測量幅度隨測距的增加而遞增，分辨率將會隨之衰減。而合成孔技術(shù)的融入，在海底測位精度方面能達到cm 級，在測量精度、分辨率方面有新的突破，為海底資源開發(fā)注入了新的活力。搭載于AUV 上的小型化、輕型化測量系統(tǒng)及通用型分析軟件已取得進展，達到了實用化成效(見圖16)。在基于新型水聽器矩陣和發(fā)射器的測量系統(tǒng)設(shè)計、制造、調(diào)試及實船驗證的同時，還需兩舷同步控制測量，所以有必要開發(fā)同步抗干擾舷控測量裝置與之配套。

圖16 AUV 搭載型3D 地形地貌及熱礦測量系統(tǒng)Fig.16 AUV with type 3D topography and thermal measurement system

3.4 基于3D 合成孔干擾水聲儀的海底物體測量圖像技術(shù)

目前，國外流行針對水下物體的圖像化處理新方法的研發(fā)，取得階段性成效的有合成孔聲吶系統(tǒng)，該系統(tǒng)現(xiàn)處于以應(yīng)用為目的研究階段，正在向?qū)嵱没潭韧M。由于港灣開發(fā)安全保障的緊迫性，日本海上技術(shù)安全研究所于2010 年［15］就開展了旨在進行海底危險物檢測系統(tǒng)的立項，按計劃用3 年的時間完成具有高分辨率檢測能力的水聲影像探測系統(tǒng)(見圖17)的構(gòu)建。

基于水聲影像探測的3D 合成孔聲吶測量系統(tǒng)，旨在針對埋沒于海底泥礫中有害危險物的測量，且立足于便捷、實用性。在將其配置于深潛器上時，為能實現(xiàn)常規(guī)性高分辨率聲學圖像探測，其具備探測幅度達8 m 以上的探測能力。一般認為測量系統(tǒng)探測頻率在10 ～20 kHz，便可同時滿足高分辨率及測量深度的要求。同時，回收作業(yè)中要求其具備探測深度為深入海底泥土5 m 以內(nèi)、潛器耐壓水深100 m 以上。另外，要達到海底沙礫中的數(shù)cm 級物體的探測功能，水聲影像儀水平分辨率需具備前進向2 ～8 cm、距離向2 ～8 cm 的分辨率。并且還需開發(fā)追隨潛器航跡運動的浮標，以其作為測量定位支援裝置。

圖17 3D 合成孔聲吶測量概念圖Fig.17 Concept map of 3D synthetic aperture sonar to measure

圖18 發(fā)射/接收聲波器矩陣設(shè)計概念圖Fig.18 Concept map of transmitting/ receiving acoustic matrix design

開發(fā)能對埋沒于海底泥沙中物體危險性的識別，以及通過對海底垂向航行勘探，用搭載于潛器上的高分辨率聲學影像測量裝置進行聲學影像拍攝，以此掌握長達數(shù)十厘米的沉沒物全貌。融合干擾儀技術(shù)、合成孔聲吶技術(shù)及多光束技術(shù)，頻率為100 kHz 的3D 聲學影像聲吶測量系統(tǒng)的研制 (見圖18)，主要囊括了1)寬帶域(10 kHz ～20 kHz)聲波發(fā)射器的開發(fā);2)基于合成孔方法的海底泥沙中聲學影像探測儀技術(shù)的開發(fā);3)基于干擾技術(shù)的探測物體高度的測量;4)能高精度跟蹤修正、同步追蹤作業(yè)潛器浮標的開發(fā)。

4 結(jié) 語

3D 測試技術(shù)向船舶/海工領(lǐng)域的進軍，必將會對原有船舶/海工建造模式、工作進程帶來一定的變革，開發(fā)、運用、普及3D 測試技術(shù)是今后的發(fā)展方向。為此，在研究3D 測試技術(shù)的同時，還需進行必要的技術(shù)推廣、普及工作，以及3D 測試技術(shù)應(yīng)用信息的回饋，在不斷完善及應(yīng)用市場的培育下，讓3D 測試技術(shù)早日從試驗研究室走向船舶/海工應(yīng)用現(xiàn)場，在船舶/海工建造、運營中發(fā)揮作用。

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［11］桐合伸夫:狹隘環(huán)境條件における3 次元船形狀の計測技術(shù)［J］．日本船舶海洋工學會志，2011:76 －81．

［12］桐合伸夫．造船工程における形狀作業(yè)の實態(tài)調(diào)查と大型結(jié)構(gòu)物の非接觸3 次元形狀計測技術(shù)［R］．海技研報告，2011:29 －40．

［13］淺田昭．音響による水中の3 次元計測［J］．日本船舶海洋工學會志，2013(1)．

［14］淺田昭．音響ビデオカメラを使った水中結(jié)構(gòu)物の劣化診斷［J］．日本船舶海洋工學會志，2011:373 －375．

［15］淺田昭．海底下に埋もれた化學彈を檢出する海底下合成開口音響圖像探查システム開發(fā)［J］．日本船舶海洋工學會志，2011:369 －372．