張 正,郭興眾(安徽工程大學(xué)安徽省檢測技術(shù)與節(jié)能裝置重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,安徽蕪湖 241000)

基于改進(jìn)積分器SVPWM-DTC永磁同步電機(jī)系統(tǒng)仿真研究

張 正,郭興眾?
(安徽工程大學(xué)安徽省檢測技術(shù)與節(jié)能裝置重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,安徽蕪湖 241000)

結(jié)合空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)和一種改進(jìn)的幅值限定補(bǔ)償積分器,實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制,通過改進(jìn)的幅值限定補(bǔ)償器調(diào)整幅值,保證磁鏈相位恒定,消除定子磁鏈穩(wěn)態(tài)誤差.該方法實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩和磁鏈的無差控制,提高了磁鏈觀測器精確度和直流電壓利用率,使系統(tǒng)性能更加優(yōu)越.仿真實(shí)驗(yàn)證明了控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度更快、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)更小,性能明顯得到改善,同時(shí)證明了該模型的有效性.

空間矢量脈寬調(diào)制;改進(jìn)積分器;磁鏈觀測

直接轉(zhuǎn)矩控制(DTC)是近年來一種高性能電機(jī)調(diào)速方法,具有控制過程直接、計(jì)算簡單、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)迅速等優(yōu)點(diǎn),是交流電機(jī)在矢量控制之后的重大理論突破.為了解決在傳統(tǒng)的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中磁鏈估算偏差大和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)明顯的缺點(diǎn),在基于改進(jìn)積分器SVPWM-DTC方法中,采用空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)(SVPWM)[1]和改進(jìn)的幅值限定積分器[2],提高了直接轉(zhuǎn)矩控制方法的控制性能,有效地限制磁鏈估算中幅頻和相頻產(chǎn)生的偏差,較好地消除轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的影響[3].針對(duì)基于改進(jìn)積分器的SVPWM-DTC永磁同步電機(jī)系統(tǒng)[4]進(jìn)行仿真研究,與傳統(tǒng)的SVPWM直接轉(zhuǎn)矩控制仿真對(duì)比,從而實(shí)現(xiàn)仿真驗(yàn)證.

1 空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)的基本原理

SVPWM以三相對(duì)稱正弦波電壓供電時(shí)交流電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的理想圓形磁鏈軌跡為基準(zhǔn),用逆變器不同的開關(guān)模式產(chǎn)生的實(shí)際磁通去逼近基準(zhǔn)磁鏈圓,從而達(dá)到較高的控制性能[5].SVPWM控制技術(shù)是將逆變器與交流電機(jī)作為一個(gè)統(tǒng)一整體,控制逆變器的工作需要通過跟隨圓形基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)磁場.

根據(jù)三相逆變器的不同開關(guān)狀態(tài)得出8種電壓空間矢量,6個(gè)非零電壓矢量U1(100)、U2(110)、U3(010)、U4(011)、U5(001)、U6(101)和2個(gè)零電壓矢量U7(000)、U8(111).SVPWM利用6個(gè)非零電壓矢量把磁鏈軌跡分為6個(gè)扇區(qū),如圖1所示.

空間電壓矢量合成圖如圖2所示.以第2扇區(qū)為例,按伏秒平衡原則合成等效矢量,則有:

式中,T為脈寬調(diào)制周期;T1為U2作用時(shí)間;T2為U3作用時(shí)間;T0為U7或U8的作用時(shí)間.

2 改進(jìn)的幅值限定補(bǔ)償積分器的原理和構(gòu)造

改進(jìn)的幅值限定積分器的結(jié)構(gòu)如圖3所示.反電勢(shì)為輸入變量信號(hào),定子磁鏈為輸出變量信號(hào).

永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的磁鏈觀測值是在兩相靜止坐標(biāo)系下計(jì)算出的.從圖3中可知,該磁鏈觀測器由前向通道和反饋通道組成.這種改進(jìn)積分器可以通過式(3)表示:

式中,esα、esβ為積分器輸入信號(hào);ωc為輸入信號(hào)截止頻率;ψsα1、ψsβ1為輸出反饋磁鏈信號(hào);ψsα、ψsβ為輸出磁鏈信號(hào).

改進(jìn)積分器獲得了一階慣性濾波器和純積分器的優(yōu)點(diǎn),提高了磁鏈估算的精度.當(dāng)電機(jī)高速運(yùn)行時(shí),反饋信號(hào)近似為0,則反饋通道的補(bǔ)償量為0,反饋通道失效,磁鏈觀測只由一階慣性濾波器決定.一階慣性濾波器能防止直流偏移,得到較好的觀測結(jié)果.因此,在電機(jī)高速運(yùn)行時(shí),此改進(jìn)積分器起到一階慣性濾波器的效果.

當(dāng)電機(jī)低速運(yùn)行時(shí),改進(jìn)積分器通過反饋通道采取補(bǔ)償和降低輸出磁鏈的直流分量.若反饋磁鏈的幅值沒有到達(dá)磁鏈限定值,那么補(bǔ)償磁鏈與實(shí)際磁鏈相等,即ψsα1＝ψsα1,ψsβ＝ψsβ1,則可將式(1)簡化得:

式中,esα、esβ為積分器輸入信號(hào);ψsα、ψsβ為輸出磁鏈信號(hào).

此時(shí),改進(jìn)的幅值限定補(bǔ)償?shù)姆e分器和純積分器獨(dú)立作用的效果相同,可以限制由純積分初值導(dǎo)致輸出直流偏移.如果反饋磁鏈幅值超過了飽和限幅L,則ψsα1＝L cosθs,ψsβ1＝L sinθs.在永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制中,通過使飽和限幅值L等于給定定子磁鏈幅值,從而防止了補(bǔ)償不夠或過度補(bǔ)償情況的出現(xiàn).

改進(jìn)的幅值限定補(bǔ)償積分器具有一階慣性濾波器的優(yōu)點(diǎn),并且電機(jī)的高低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)都可以實(shí)現(xiàn)定子磁鏈觀測,是一種可靠的改進(jìn)磁鏈觀測器.

3 基于改進(jìn)積分器的SVPWM-DTC系統(tǒng)仿真

綜上所述,在Matlab7.0/Simulink軟件環(huán)境下,建立基于改進(jìn)積分器的SVPWM-DTC系統(tǒng)的仿真模型如圖4所示,并與傳統(tǒng)的永磁同步電機(jī)空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)進(jìn)行比較分析[6],仿真系統(tǒng)中永磁同步電機(jī)參數(shù)如表1所示.

表1 正弦波永磁同步電機(jī)參數(shù)(PMSM)

由兩種不同直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)產(chǎn)生的磁鏈軌跡圖如圖5、圖6所示.由圖5、圖6可以看出,采用基于改進(jìn)積分器的SVPWM-DTC得到的磁鏈軌跡更加圓滑,能較好地抑制磁鏈偏移.由兩種不同直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速響應(yīng)波形如圖7、圖8所示.由圖7、圖8可以看出,采用基于改進(jìn)積分器的SVPWMDTC得到的轉(zhuǎn)速響應(yīng)波形響應(yīng)速度更快、更加平穩(wěn).由兩種不同直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩波形圖如圖9、圖10所示.由圖9、圖10可以看出,采用改進(jìn)積分器的SVPWM-DTC得到的轉(zhuǎn)矩波形更加平穩(wěn),且脈動(dòng)變小近一半.

4 結(jié)語

對(duì)改進(jìn)積分器的SVPWM-DTC系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真分析,并與傳統(tǒng)的空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)進(jìn)行比較.改進(jìn)的積分器能有效解決磁鏈波形畸變的問題,對(duì)磁鏈相位沒有影響,提高了磁鏈觀測器輸出信號(hào)的質(zhì)量.基于改進(jìn)積分器的SVPWM直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng),明顯改變了傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制中圓形磁鏈軌跡波動(dòng)的問題,磁鏈軌跡更加光滑,轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小.通過仿真發(fā)現(xiàn),基于改進(jìn)積分器的SVPWM直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)取得了很好的效果.

[1] 楊貴杰,孫力,崔乃政,等.空間矢量脈寬調(diào)制方法的研究[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2001,21(5):79-83.

[2] J Hu,B Wu.New integration algorithms for estimating motor flux over a wide speed range[J].IEEE Trans.Power E-lectronics,1998,13(5):969-977.

[3] 郭興眾.采用滯環(huán)調(diào)節(jié)的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)新型建模研究[J].電子測量與儀器學(xué)報(bào),2008,22(3):16-20.

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[5] 張雪英,李文斌.基于SPWM的永磁交流調(diào)速系統(tǒng)仿真研究[J].中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào),2015,36(3):225-228.

[6] 謝運(yùn)祥,盧柱強(qiáng).基于Matlab/Simulink的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制仿真建模[J].華南理工大學(xué)學(xué)報(bào),2004,32(1): 19-23.Simulation of SVPWM-DTC of permanent magnet synchronous motor based on modified integrator

ZHANG Zheng,GUO Xing-zhong?
(Anhui Key Laboratory of Detection Technology and Energy Saving Devices, Anhui Polytechnic University,Wuhu 241000,China)

The method of direct torque control of permanent magnet synchronous motor can be achieved by using space vector pulse width modulation and a modified integrator with an amplitude.The integrator can adjust amplitude,keep the angle unchanged and avoid other mistakes to the steady state flux.The method realizes no difference control on torque and flux,improves the precision of flux observer and utilization percent of direct voltage,and makes system performance superior.Simulation and experiments show that the performance of control system is greatly improved,it gets faster response speed and smaller torque pulsation.The significance of the model is proved.

SVPWM;modified integrator;flux estimator

TM301.2

A

1672-2477(2015)05-0041-05

2015-07-08

安徽省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(1408085ME105);蕪湖市科技計(jì)劃基金資助項(xiàng)目(2014cxy06)

張 正(1990-),男,江蘇連云港人,碩士研究生.

郭興眾(1962-),男,安徽阜陽人,教授,碩導(dǎo).