汽車(chē)的制動(dòng)和能量回收系統(tǒng)包括液壓助力制動(dòng)系統(tǒng)、集成到控制器中的加速和制動(dòng)踏板、電力真空助力泵、4個(gè)制動(dòng)器卡鉗。硬件在環(huán)仿真使用的都是真實(shí)組件，可以隨時(shí)觀察不同參數(shù)對(duì)車(chē)輛的實(shí)際影響并及時(shí)調(diào)整，為實(shí)車(chē)調(diào)試積累豐富的數(shù)據(jù)并降低研發(fā)成本。

建立仿真系統(tǒng)的最大問(wèn)題是如何保證系統(tǒng)的真實(shí)性。該仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過(guò)與真實(shí)汽車(chē)在輕微制動(dòng)和全力制動(dòng)狀態(tài)下的比較，測(cè)試符合實(shí)際的運(yùn)行情況。以此硬件仿真平臺(tái)來(lái)驗(yàn)證以下2種情況：①在車(chē)輛由再生制動(dòng)向摩擦機(jī)械制動(dòng)切換過(guò)程中，助力器的延遲所導(dǎo)致的減速?zèng)_擊；②制動(dòng)過(guò)程中再生制動(dòng)力矩變?yōu)?，導(dǎo)致制動(dòng)減速度立刻減小至0。這2種情況都影響車(chē)輛的穩(wěn)定性，也突顯再生制動(dòng)存在的問(wèn)題，即難以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛制動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定減速。

針對(duì)上述問(wèn)題，采用再生制動(dòng)與摩擦制動(dòng)并存的方式，當(dāng)再生制動(dòng)隨車(chē)速逐步減弱，車(chē)輛摩擦制動(dòng)介入的程度越來(lái)越大，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛減速的平滑控制。針對(duì)第2種情況，控制車(chē)輛的ABS，避免出現(xiàn)再生制動(dòng)力矩為0的情況，也可以避免再生制動(dòng)引起的車(chē)輛抖動(dòng)問(wèn)題。

Edoardo Sabbioni et al. SAE 2013-01-0416.

編譯：張聰