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智能軌道賽車的光電傳感器

自動(dòng)引導(dǎo)車能夠智能地從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方，具有自動(dòng)驅(qū)動(dòng)、路徑識(shí)別、速度控制、改變方向自定位、障礙回避和目標(biāo)識(shí)別的功能。輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR）是一個(gè)簡單的自動(dòng)引導(dǎo)車，可以融合不同的傳感器（CCD相機(jī)、聲納傳感器和激光傳感器等）。激光傳感器可以擴(kuò)展跟蹤路徑的路徑信息，光電傳感器被廣泛用于速度測量。CCD相機(jī)可以通過黑線圖像進(jìn)行速度控制。模糊控制器也應(yīng)用于速度控制和模仿傳動(dòng)性能。通過使用金屬氧化物半導(dǎo)體場效應(yīng)晶體管來控制直流電機(jī)，建立了識(shí)別從動(dòng)輪移動(dòng)機(jī)器人軌跡線的不同方法。提了智能軌道賽車采用光電傳感器，并利用不同的方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。改進(jìn)了賽車的速度控制和軌跡線跟蹤規(guī)則。

介紹了基于智能化軌道賽車的光電傳感器的開發(fā)研究。該項(xiàng)目的主要目的是針對(duì)智能賽車，通過辨識(shí)背景和路線來自動(dòng)識(shí)別跟蹤路徑，在最短的時(shí)間內(nèi)完成軌道路線設(shè)計(jì)。智能化軌道賽車的開發(fā)主要是研究給定軌跡的運(yùn)動(dòng)和如何在所需時(shí)間內(nèi)完成交付任務(wù)。

速度和穩(wěn)定性成為智能軌道賽車的主要問題。研究結(jié)果表明，賽車可以在高速行駛的同時(shí)保持很好的穩(wěn)定性。通過對(duì)編程的修改可以完善智能軌道賽車對(duì)環(huán)境的正確響應(yīng)。在這項(xiàng)研究中，開發(fā)的智能軌道賽車光電傳感器用以研究低速和高速情況下線路跟蹤的精度。試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)具有魯棒性，能夠在不同速度下進(jìn)行良好定位。

在未來，可以通過改善與算法相關(guān)的當(dāng)前參數(shù)來提高智能化軌道賽車在低速和高速情況下汽車的轉(zhuǎn)向和跟蹤精度。

刊名：Procedia Engineering（英）

刊期：2012年第41期

作者：Shahril Shah M.G. et al

編譯：王維