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自動(dòng)汽車道路探測(cè)系統(tǒng)

當(dāng)要全面考慮實(shí)際的城市路況時(shí)，自動(dòng)汽車導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)面臨很多問(wèn)題，尤其是使用不帶位置信息的視覺傳感器。提出了基于激光探測(cè)區(qū)域和視覺數(shù)據(jù)的新型實(shí)時(shí)道路最優(yōu)選擇和道路探測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用多傳感器探測(cè)車前方的路況信息。提出了一種非常有特色的融合了激光探測(cè)、視覺數(shù)據(jù)及最優(yōu)方案選擇的一套系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括關(guān)于道路最優(yōu)選擇的算法，可成功地應(yīng)用于建好的和正在維修的道路。試驗(yàn)結(jié)果很好地展示出該系統(tǒng)的可靠性、有效性和強(qiáng)大的工作能力。

提出了一種多重融合的道路探測(cè)系統(tǒng)，并用于許多環(huán)境下的測(cè)試。該系統(tǒng)采用了激光和彩色信息采集器，并使用一個(gè)最優(yōu)的道路選擇和探測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以確保車輛在任何未知道路上行駛的安全性，其特點(diǎn)如下。

（1）該系統(tǒng)在城市環(huán)境中檢測(cè)，無(wú)論公路是否建成。

（2）該系統(tǒng)是一種融合的系統(tǒng)。

（3）該系統(tǒng)是提取汽車前方的道路信息而不是全部信息來(lái)進(jìn)行道路最優(yōu)選擇。

實(shí)際試驗(yàn)證明，該系統(tǒng)無(wú)論是在強(qiáng)光陰影、下雪還是其它環(huán)境下，或者城市公路是否建設(shè)完備等情況下，都能保持一種良好的工作狀態(tài)。然而，在周圍車輛非常密集的時(shí)候系統(tǒng)也會(huì)出現(xiàn)一些問(wèn)題，原因是系統(tǒng)無(wú)法采集正確的路邊信息點(diǎn)。解決這個(gè)問(wèn)題可以利用激光探測(cè)系統(tǒng)去動(dòng)態(tài)采集路邊信息點(diǎn)。另外，還需解決如何在高速下提高探測(cè)范圍，這需要通過(guò)使用高速相機(jī)和轉(zhuǎn)數(shù)感應(yīng)器來(lái)完成。

刊名：IEEE Transactions on Vehicular Technology（英）

刊期：2014年第63期

作者：Qingquan Li

編譯：祁祥