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基于LabVIEW和激光測(cè)量系統(tǒng)的智能汽車障礙物檢測(cè)

智能汽車的道路障礙物檢測(cè)是環(huán)境感知技術(shù)領(lǐng)域的重要組成部分。近年來(lái)，為了研究智能汽車行駛在道路上進(jìn)行障礙物檢測(cè)，人們提出很多算法與方法。很多學(xué)者使用激光測(cè)距儀探測(cè)障礙物，再利用VC++作為仿真平臺(tái)。鑒于LabVIEW具有強(qiáng)大的即時(shí)數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)處理和設(shè)備控制能力，數(shù)據(jù)獲取卡的通信基于GPIB、VXI、RS232、RS485協(xié)議等，LabVIEW可以被引入到智能汽車的研究和應(yīng)用中。

根據(jù)智能汽車研究領(lǐng)域的障礙物檢測(cè)，提出一種基于LabVIEW和激光測(cè)量系統(tǒng)的智能汽車障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。這種方案利用激光雷達(dá)獨(dú)特的高分辨率、窄波束、短波的優(yōu)點(diǎn)，獲得障礙物的距離信息。通過(guò)使用LabVIEW平臺(tái)，收集、處理、分析測(cè)量的距離以實(shí)現(xiàn)智能汽車的自主導(dǎo)航。

該系統(tǒng)由激光測(cè)量系統(tǒng)（LMS291）和計(jì)算機(jī)（LabVIEW）組成。LMS291用來(lái)檢測(cè)智能車前方的障礙物，LabVIEW是數(shù)據(jù)處理和障礙物檢測(cè)的平臺(tái)。LMS291 和LabVIEW之間的硬件利用串行端口RS232連接。LabVIEW通過(guò)VISA控制串行端口RS232，包括VISA的配置、讀取和寫入。為了使LMS291按照要求正確地工作，需要對(duì)LMS291進(jìn)行一些控制。為了控制LMS291，LMS291的控制命令通過(guò)VISA寫入到LMS291。通過(guò)VISA將LMS291測(cè)得的數(shù)據(jù)讀入到LabVIEW，再按照數(shù)據(jù)框架的格式語(yǔ)法進(jìn)行分析，然后進(jìn)行存儲(chǔ)、顯示和處理等。該系統(tǒng)通過(guò)LMS291檢測(cè)障礙物，獲得障礙物的距離信息，判斷出障礙物相對(duì)于智能汽車的位置關(guān)系，進(jìn)一步控制智能汽車自動(dòng)運(yùn)行。

該系統(tǒng)將激光雷達(dá)技術(shù)與虛擬儀器技術(shù)融為一體，這在智能汽車的研究中尚屬首次，提出的方法是未來(lái)智能汽車研究的新方法，對(duì)智能汽車研究具有重要價(jià)值。

M.P. Zeping Fang et al. 2013 IEEE International Conference on Information and Automation，China-August 26-28 ,2013.

編譯：周建鵬