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智能汽車(chē)的環(huán)視車(chē)道線檢測(cè)系統(tǒng)

為了提高駕駛條件的安全性，已提出了很多車(chē)道線檢測(cè)方法，但這些方法大多使用前視攝像機(jī)，在可見(jiàn)度差的情況（如大霧、雨天等惡劣天氣環(huán)境）下不能穩(wěn)定地檢測(cè)車(chē)道線。提出了一種使用環(huán)視系統(tǒng)圖像的車(chē)道線檢測(cè)系統(tǒng)，可解決這一問(wèn)題。這一方法可以分成兩個(gè)階段：①?gòu)?個(gè)魚(yú)眼攝像頭獲得環(huán)視道路圖像信息；②從環(huán)視道路圖像中檢測(cè)車(chē)道線。4個(gè)魚(yú)眼攝像頭分別安裝在本車(chē)側(cè)面、前面和后面。4個(gè)魚(yú)眼攝像頭通過(guò)人工校正參數(shù)，可以去除圖像的畸變。

首先，從環(huán)視道路圖像中提取出車(chē)道線響應(yīng)信息。由于環(huán)視道路圖像中可能會(huì)出現(xiàn)雙車(chē)道線信息，而將這2條車(chē)道線合并成1條車(chē)道線并不合理，因此最后將提取出的車(chē)道線響應(yīng)信息轉(zhuǎn)換到直線模型中。針對(duì)車(chē)道線是虛線和本車(chē)橫向移動(dòng)的情況，采用卡爾曼濾波器的方法來(lái)跟蹤周?chē)能?chē)道線。

最后，在實(shí)際道路工況中對(duì)所提出的基于環(huán)視道路圖像的車(chē)道線檢測(cè)方法進(jìn)行了試驗(yàn)。試驗(yàn)車(chē)輛的前面、側(cè)面和后面均被安裝了4個(gè)魚(yú)眼攝像頭。所提出的車(chē)道線檢測(cè)方法對(duì)采集到的3個(gè)測(cè)試視頻應(yīng)用進(jìn)行了分析處理。其中2個(gè)視頻中有車(chē)道實(shí)線和虛線的高速公路視頻，還有1個(gè)有國(guó)道上的虛線車(chē)道線。檢測(cè)出的車(chē)道線和真實(shí)車(chē)道線的誤差在20cm以內(nèi)時(shí)，檢測(cè)結(jié)果被認(rèn)為是正確的。從試驗(yàn)結(jié)果可以看到，所提出的車(chē)道線檢測(cè)方法對(duì)實(shí)線的檢測(cè)效果要好于虛線的。在試驗(yàn)中，平均處理時(shí)間為1ms。

Chang- Hoon Kum et al. SoC Design Conference (ISOCC), 2013 International. 17-19 Nov, 2013.

編譯：路順杰