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智能汽車的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人通常被定義為人形機(jī)器，利用其傳感器進(jìn)行導(dǎo)航，可以在非結(jié)構(gòu)化或結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中通過(guò)從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置來(lái)完成任務(wù)。移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)其特點(diǎn)主要可以分為5種：陸基輪式、基于土地追蹤式、陸基腿式、空氣式和水性機(jī)器人。最常用的是陸基輪式，其輪子數(shù)量可以是任意數(shù)，最常見(jiàn)的是3個(gè)、4個(gè)和6個(gè)。

智能汽車通常定義為一種旨在幫助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛或監(jiān)視駕駛員并對(duì)其駕駛有幫助的一種車輛。智能汽車可以提醒駕駛員潛在的危險(xiǎn)處境，并避免碰撞或減輕不可避免的碰撞后果。

將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到基于其體系結(jié)構(gòu)的智能汽車上。移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)由1個(gè)序列的3個(gè)步驟組成，分別是感知、計(jì)劃和動(dòng)作（SPA）。

（1）感知。感知是自動(dòng)系統(tǒng)需要利用各種傳感器來(lái)獲取環(huán)境信息。傳感器是這些系統(tǒng)的眼睛。常用的傳感器有相機(jī)、超聲波和激光掃描。相機(jī)始終與車道相連接，能夠減少致命事故的發(fā)生。超聲波傳感器與智能汽車的停車輔助系統(tǒng)相連，幫助駕駛員實(shí)現(xiàn)安全停車。激光掃描主要是為了確保駕駛的安全性，幫助駕駛員自適應(yīng)巡航控制、防撞、行人檢測(cè)等。

（2）計(jì)劃。移動(dòng)機(jī)器人通常配備先進(jìn)的規(guī)劃軟件系統(tǒng)，以達(dá)到能夠自主決策的目的。動(dòng)態(tài)規(guī)劃可以分解為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃，在智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的過(guò)程中發(fā)揮著重要作用。自主移動(dòng)機(jī)器人和智能汽車最重要的方面是導(dǎo)航過(guò)程。導(dǎo)航能指導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人在不迷路和不撞到任何物體的情況下到達(dá)目的地。

（3）動(dòng)作。在機(jī)器人領(lǐng)域，計(jì)劃和反應(yīng)通常被視為相反或是對(duì)立的方法。但是，計(jì)劃和反應(yīng)具有很強(qiáng)的互補(bǔ)性，它們對(duì)立且相互輔助存在。

Mohammad Arif et al. Software Engineering and Service Science (ICSESS)，2013 4th IEEE International Conference on Date of Conference:23- 25 May 2013.

編譯：倪媛媛