余會娟

（安徽醫(yī)學高等?？茖W校醫(yī)學技術系，合肥230601）

基于單片機的搬運電動小車

余會娟

（安徽醫(yī)學高等專科學校醫(yī)學技術系，合肥230601）

用STC90c516單片機作為控制模塊，使用ST188作為循跡模塊，采用四通道驅動集成芯片L298N組成PWM脈沖調(diào)制直流電機驅動電路，使用差動方式控制直流電機的轉速和轉向，實現(xiàn)了小車的自動循跡行駛、搬運木塊、自動入庫等功能，并采用LCD1602實時顯示小車的行駛時間和距離。

單片機；紅外傳感；軟件設計

隨著汽車工業(yè)和企業(yè)車間智能化的發(fā)展，智能車輛的研究和開發(fā)受到了越來越多的關注。相對于傳統(tǒng)車輛，搬運電動小車因成本低、電路結構簡單、穩(wěn)定性高，可用于有毒有害或高溫高壓等特殊環(huán)境，而在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中得到了廣泛應用。

本文以STC90c516單片機和3個反射式紅外光電傳感器ST188為核心器件，設計了一種具有自動搬物和循跡功能的智能搬運電動小車。

1 搬運電動小車模塊設計

搬運電動小車需實現(xiàn)循跡、識別終點線、取物、放物體入庫、實時顯示時間及行程等功能。系統(tǒng)以STC90c516單片機為核心；用ST188識別紅外傳感器的信號、循跡和識別終點標志；以差動方式驅動直流電機，實現(xiàn)小車穩(wěn)定行駛和取物、入庫的功能；用1602液晶顯示器實時顯示小車的行駛時間和距離。系統(tǒng)硬件、軟件都使用軟件模塊化設計，調(diào)試簡單。系統(tǒng)總體框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體框圖

（1）循跡模塊使用了3個反射式紅外光電傳感器ST188，其中兩個用來循跡，另一個用來檢測終點線。

循跡是指小車在白色地面上循黑線行走。ST188的紅外發(fā)射管在小車行駛過程中，不斷地向地面發(fā)射紅外光，由于黑色相對于白色對光的反射程度較弱，故ST188的紅外接收管可根據(jù)接收到地面反射回的光線檢測出顏色，如為黑色則輸出低電平，反之輸出高電平。單片機以此來確定黑線的位置和小車的行走線路。

（2）實時檢測模塊采用開關型霍爾傳感器?；魻杺鞲衅鲀?nèi)集成了硅霍爾片，當處于磁場中時，硅霍爾片的兩電壓端會有一個霍爾電勢差輸出。這個電勢差經(jīng)霍爾傳感器內(nèi)部的集成放大器和施密特觸發(fā)器整形后，轉變?yōu)榉讲ㄝ敵?。開關型霍爾傳感器的輸出電平與TTL電平兼容。當電機轉動時，車輪轉過的圈數(shù)以電信號的方式傳遞給單片機，車輪每轉一圈，開關型霍爾傳感器便輸出一個脈沖，系統(tǒng)只需計算出單位時間的脈沖數(shù)，即可確定小車的轉速，乘以小車輪胎周長可確定行駛距離?；魻杺鞲衅麟娖阶儞Q速度快，具有較好的測速效果。

（3）手臂取物模塊采用整體滑移形式的手臂。這是由于機械手臂有控制復雜、重量大且性價比較低等缺點，而整體滑移形式手臂形式簡單，也比較容易控制。

（4）電源模塊采用雙電源供電。單片機和電機驅動模塊若使用同一電源供電，雖然電路簡單，但是由于電機啟動瞬時電流大、PWM驅動電機電流波動較大，會出現(xiàn)電壓不穩(wěn)、系統(tǒng)抗干擾能力降低、傳感器誤檢測等異常情況。為避免這些情況的出現(xiàn)，選擇對電機驅動模塊和單片機分別供電，以保證小車動力充足，控制穩(wěn)定。

（5）電機驅動模塊。直流電機驅動電路采用四通道驅動集成芯片L298N，由單片機I/O口向L298N輸出信號來實現(xiàn)對電機的轉速和轉向的控制。驅動電路圖如圖2所示。在圖2中，單片機P1.0～P1.3口連接L298N的IN1～IN4，用來控制電機轉動的方向，P1.4和P1.5口連接在L298N的ENA和ENB，用來控制電機的轉速。

圖2 直流電機驅動電路

2 搬運電動小車軟件設計

2.1 主流程設計

小車進入循跡子程序后，STC90c516單片機就開始不停地掃描連接紅外探測器ST188的I/O口，一旦檢測到信號發(fā)生變化，就執(zhí)行相應的檢測子程序，以控制小車電機的動作，顯示小車運動的時間、距離和協(xié)調(diào)小車各個部分的運動。

圖3為系統(tǒng)流程圖。該程序可以實現(xiàn)小車穩(wěn)定地循跡行駛、終點線停車及物體入庫功能，實時檢測并顯示小車行駛時間及路程。

圖3 系統(tǒng)流程圖

2.2 PWM調(diào)控設計

在方波脈沖作用下，電機通電時，速度增大；斷電時，速度減小。因此，在小車行進的過程中，占空比越高，電機轉速越快。在直線前進和轉彎的時候，占空比應該區(qū)別對待。這是因為，若車速太快，則在轉彎時，方向不易控制，而車速太慢，又會延長轉彎時間。

系統(tǒng)通過調(diào)整單片機內(nèi)部定時器T0的初始值來實現(xiàn)PWM控制輸出，在P1.4和P1.5口分別產(chǎn)生占空比不同的方波脈沖，其中，P1.4口輸出小車左輪PWM信號，P1.5口輸出小車右輪PWM信號。系統(tǒng)利用差動方式驅動直流電機，實現(xiàn)對電機轉速的控制。調(diào)控程序如下：

2.3 部分控制程序

小車進入循跡模式后，單片機就開始掃描與ST188連接的I/O口，P2.0、P2.1和P2.2只要檢測到信號發(fā)生變化，就執(zhí)行相應的子程序：左轉、右轉、起跑、終點檢測或取放物品等，并通過P1.0～P1.3口來控制2個電機轉動的方向，即控制小車左右輪的轉動方向，同時，設置占空比來控制小車的行駛，改變小車的行動狀態(tài)。參數(shù)初始化和部分子程序如下。

3 測試結果

電機驅動模塊測試結果如表1所示。

表1 電機驅動測試結果

LCD顯示模塊測試結果如表2所示。由表2可見，STC90c516單片機內(nèi)部定時/計數(shù)器在計時上存在微小誤差。

表2 LCD顯示精度測試數(shù)據(jù)

為測試搬運電動小車的性能，采用順時針和逆時針兩個方向分別運行的測試方法。表3為4次搬運木塊的測試結果。

表3 性能測試結果

4 結束語

搬運電動小車采用單片機STC90c516為控制模塊、反射式紅外光電傳感器ST188為循跡模塊，并采用此外，搬運電動小車還可以增加超聲波測距模塊，完成對前方障礙物與小車之間距離的檢測，并將數(shù)值反饋給主程序以實現(xiàn)小車自動避障；增加遙控電路模塊以實現(xiàn)人為干預小車行駛或緊急制動，實現(xiàn)人機溝通等功能，使搬運電動小車更加智能化。

C語言單元模塊化設計，使得系統(tǒng)簡潔、穩(wěn)定性強、精度高。測試結果表明：小車實現(xiàn)了循跡、識別終點線、取物、放物體入庫、實時顯示時間及行程等功能。

［1］胡漢才.單片機原理及其接口技術［M］.3版.北京：清華大學出版社，2010：200-317.

［2］黃智偉.全國大學生電子設計競賽系統(tǒng)設計［M］.北京：北京航空航天大學出版社，2006：56-210.

［3］董濤，劉進英，蔣蘇.基于單片機的智能小車的設計與制作［J］.計算機測量與控制，2009（2）：380-382.

［4］蘭羽.基于紅外傳感器ST188的自動循跡小車設計［J］.電子設計工程，2013（3）：64-66.

【責任編輯 梅欣麗】

The Carrying Electric Car Based on Single Chip Microcomputer

YU Huijuan
（Medical Technology Department，Anhui Medical College，Hefei 230601，China）

The study used STC90c516 microcontroller as the control module，and ST188 as the tracking module.The study realized the car's functions of automatic tracking driving，carrying wood，automatic warehousing by using PWM pulse modulation DC motor drive circuit which was composed of four-channel integration chip L298N，and realized controlling the dc motor's speed and steering by using differential mode.The study also realized the real-time display of the car's running time and distance by using LCD1602.

single chip microcomputer；infrared sensor；software design

TP216

A

2095-7726（2015）12-0064-3

2015-07-01

安徽省教育廳質(zhì)量工程項目（2013zjjh045）

余會娟（1979-），女，安徽合肥人，講師，研究方向：電子與通信。