朱戰(zhàn)霞，馬家瑨，樊瑞山

（1.西北工業(yè)大學航天學院，陜西西安 710072；2.航天飛行動力學技術國家級重點實驗室，陜西西安 710072）

航天器相對運動姿軌耦合特性研究

朱戰(zhàn)霞1，2，馬家瑨1，2，樊瑞山1，2

（1.西北工業(yè)大學航天學院，陜西西安 710072；2.航天飛行動力學技術國家級重點實驗室，陜西西安 710072）

近距離復雜操作過程中航天器相對運動姿軌之間存在耦合，準確分析耦合特性是精準控制系統(tǒng)設計的前提。利用基于對偶四元數得到的航天器相對運動一體化模型，采用參數分析法研究了姿軌耦合特性。首先分析了模型中的耦合項，明確了耦合產生的物理成因，確定了關鍵耦合參數；之后逐次改變各個參數，聯(lián)合一體化動力學模型進行求解，獲得耦合對航天器相對運動的定量影響。結果表明，推力偏心所產生的附加力矩和重力梯度力矩是產生相對姿軌耦合的主要成因，絕對姿態(tài)運動比相對姿態(tài)運動對相對軌道的影響更加明顯，形成的姿軌耦合特性更為復雜。研究結果可為相對姿軌協(xié)同控制系統(tǒng)設計提供參考。

相對運動；姿軌耦合；對偶四元數；參數分析法；耦合性分析

在軌近距離復雜操作要求對相對運動進行精準控制，但由于相對姿軌運動存在較強耦合，致使控制系統(tǒng)設計困難，盡管加入修正項可在一定程度上減小耦合的影響，但很難滿足復雜操作任務對高精度控制系統(tǒng)設計的要求。因此需要深入研究相對姿軌耦合特性，以便更好地解決耦合性所引起的控制問題。

近年來，已有學者研究并指出了相對運動姿軌耦合的部分成因。吳宏鑫等［1］從控制觀點出發(fā)，指出在近圓軌道相對距離很近時，相對運動可以使用線性方程來表示，但是執(zhí)行機構的偏心安裝和推力不對稱使相對位置和相對姿態(tài)之間發(fā)生耦合，因此被控對象屬于非線性、多變量通道耦合系統(tǒng)。Shay等［2］利用矢量方法和四元數方法，建立了六自由度的耦合相對動力學模型，指出在近距離情況下，除引力梯度力矩引起姿軌耦合外，由繞非質心轉動引起的運動學耦合不可忽略。

目前，相對運動姿軌耦合特性的研究還不是很深入。李鵬等［3］考慮軌道攝動和姿態(tài)干擾力矩，分析給出了推力矢量和重力梯度力矩的耦合影響；何孝港等［4］分析給出了相對姿態(tài)、姿態(tài)角速度和變換矩陣對軌道運動的影響。以上研究采用了基于向量代數所建模型［5-8］，即用方向余弦矩陣或四元數描述轉動、用向量（矢量）描述平移。向量代數建模的本質還是姿態(tài)軌道分別建模，所得模型形式復雜，不利于姿軌耦合特性分析。螺旋理論可以將平動和轉動統(tǒng)一描述，所得姿軌一體化相對運動模型形式簡潔，若姿軌存在耦合，則必將在模型中體現，更加有利于耦合特性及其物理成因的分析。馬家瑨等［9］針對空間絕對運動，利用基于螺旋理論得到的航天器姿軌耦合模型，分析了姿軌耦合特性及其對控制的影響。王劍穎等［10］研究了基于對偶數的航天器相對運動建模方法，并指出模型存在姿軌耦合項。劉劍等［11］研究了基于螺旋理論的航天器相對運動建模與控制方法，對耦合項進行了定性分析，設計了控制律。但針對這一模型的姿軌耦合特性分析目前較為欠缺，不利于一體化控制系統(tǒng)設計。

為此，本文利用基于螺旋理論所建立的航天器相對運動動力學模型，研究姿軌耦合特性。通過該模型分析姿軌耦合的物理成因，確定關鍵耦合參數，之后通過改變參數研究姿軌耦合對航天器相對運動的影響。

1　基于螺旋理論的航天器相對運動動力學模型

螺旋理論有5種基本數學描述方式［12］，對于一般剛體運動而言，利用對偶數最簡潔方便，因此本文采用基于對偶四元數的航天器相對運動模型。建模和分析過程中將用到以下坐標系，地心慣性坐標系—Oxyz、目標本體坐標系追蹤器本體坐標系，其中下標t表示目標，下標c表示追蹤器，上標b表示本體坐標系，則追蹤器和目標之間的相對運動就是相對于的運動。由文獻［13］可知基于對偶四元數建立的相對運動動力學方程為：

2　姿軌耦合及其成因分析

考慮（1）式，則有：

3　耦合特性的參數化分析

為了定量分析耦合特性及其對相對運動的影響，本文利用參數分析法，即通過逐次改變主要耦合參數，結合一體化相對動力學方程（6）和（7）進行求解，得到耦合參數變化對相對運動的影響。假設追蹤器質量m=500 kg，轉動慣量為Ic=diag（200，200，500）kg·m2。

圖1　追蹤器推力偏心力矩對相對角加速度的影響

從仿真結果可以看出，隨著追蹤器推力偏心力矩的增大，相對角加速度也不斷增大，且增大量較大。說明推力偏心所產生的附加力矩和重力梯度力矩對于相對姿態(tài)會產生較大的影響，使得控制難度加大。

圖2　追蹤器角速度對相對加速度的影響 圖3　目標角速度對相對加速度的影響 圖4　相對角速度對相對加速度的影響

由圖4可見，相對角速度的大小變化對相對加速度產生的影響基本保持不變，沿著x軸的加速度擾動較大，其他2個方向的擾動相對較小。同時與絕對角速度相比，相對角速度引起的相對加速度基本不變，說明該情況下的姿軌耦合特性比較簡單。

4　結 論

本文基于螺旋理論所建立的相對運動姿軌一體化模型，定性地分析了耦合項的物理成因，并采用參數分析法定量地分析了姿軌耦合對相對運動的影響，結果表明：（1）推力偏心所產生的附加力矩和重力梯度力矩會對相對姿態(tài)運動產生影響，從而引起相對速度的變化，是產生相對姿軌耦合的主要成因。（2）相較于軌道對姿態(tài)的影響，姿態(tài)對軌道的影響更加明顯，且絕對姿態(tài)運動和相對姿態(tài)運動都會對相對軌道運動產生影響，形成姿軌耦合，但二者相比前者形成的耦合特性更為復雜。因此，應該盡量減小追蹤器角速度，從而減小耦合效應，以方便控制器的設計。

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Ma Jiajin.Coupling Analysis of the Attitude and Orbit of Spacecraft Relative Motion and Control［D］.Xi′an：Northwestern Polytechnical University，2015（in Chinese）

Coupling Analysis on Relative Motion of Spacecraft Attitude and Orbit Model Based on Dual Quaternion

Zhu Zhanxia1，2，Ma Jiajin1，2，Fan Ruishan1，2
1.College of Astronautics，Northwestern Polytechnical University，Xi′an 710072，China 2.National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics，Xi′an 710072，China

Coupling effect between the spacecraft attitude and orbit influences relative motion of the spacecraft a lot，also influences control.Thus the couple characteristics should be studied before controller design.In this paper，we used relative motion model which is built based on dual quaternion，to analysis coupling effect.We proposed a new method-parameters analysis method，that is，the parameters in the coupling term were changed successively，solved the above dynamics equation，get the curves and the laws of the relative motion parameters generated by coupling terms.Based above，we designed control law to prove the coupling impact on control effect.Simulations have been done with the coupling model and the classic model of the relative motion respectively.The results show that coupling effect seriously affects the attitude and orbit of relative motion，especially the attitude influences the orbit motion a lot.In order to make the orbit and attitude control simultaneously，we must consider the coupling effect and coordinated characteristic during the controller design.

acceleration；angular velocity；attitude control；computer simulation；control；controllers；design；dynamics；mathematical models；matrix algebra；orbits；parameterization；spacecraft；velocity；attitude and orbit coupling；coupling analysis；dual quaternion；parameter analysis；relative motion

V448.21

A

1000-2758（2015）06-0887-05

2015-04-24

國家自然科學基金（11472213）資助

朱戰(zhàn)霞（1973—），女，西北工業(yè)大學教授、博士，主要從事飛行動力學與控制研究。