朱來福

(上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院，上海 201418）

高空作業(yè)平臺(tái)折疊臂變幅調(diào)平機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究

朱來福

(上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院，上海 201418）

運(yùn)用數(shù)學(xué)方式對(duì)大型曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的變幅調(diào)平機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)進(jìn)行求解，并分析不同時(shí)刻作業(yè)平臺(tái)與地面之間的水平誤差，證明變幅系統(tǒng)組合使用時(shí)，造成誤差的原因不僅與機(jī)械結(jié)構(gòu)的選擇有關(guān)，同樣與液壓系統(tǒng)的流量和運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)。

高空作業(yè)平臺(tái)；折疊臂；變幅調(diào)平機(jī)構(gòu)；幾何參數(shù)

1 系統(tǒng)組成和基本設(shè)計(jì)要求

曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的臂架通常由三節(jié)子變幅系統(tǒng)組成，每組伸縮臂能夠在不同區(qū)域內(nèi)進(jìn)行一定幅度內(nèi)的擺動(dòng)，三節(jié)子變幅系統(tǒng)首尾相連，在所有的子變幅系統(tǒng)變化范圍內(nèi)，作業(yè)平臺(tái)需要始終保持水平，換言之，即使存在于水平面之間的誤差，誤差越小越好，在運(yùn)動(dòng)過程中液壓系統(tǒng)需要提供穩(wěn)定和足夠的力對(duì)作業(yè)平臺(tái)提供支撐。

2 機(jī)械參數(shù)的選擇

2.1 工作區(qū)域的選擇

根據(jù)“對(duì)變幅系統(tǒng)真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算”[1]所得到的單一變幅系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡以及“高空作業(yè)平臺(tái)伸縮臂變幅及調(diào)平機(jī)構(gòu)的配合分析”[2]可以發(fā)現(xiàn)，伸縮臂在變幅系統(tǒng)作用下可以使用的工作區(qū)域是有限的，當(dāng)伸縮臂工作區(qū)域上擺與下擺都需要有足夠的范圍時(shí)，可以使用對(duì)稱工作區(qū)域；而當(dāng)伸縮臂的工作區(qū)域只需要在一個(gè)方向上足夠大時(shí)，可以使用非對(duì)稱工作區(qū)域。

由于整個(gè)大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的變幅系統(tǒng)需要進(jìn)行兩種不同范圍的運(yùn)動(dòng)，因此其工作區(qū)域的選擇由兩個(gè)部分組成。對(duì)于第一節(jié)變幅系統(tǒng)而言，由于其工作幅度與直臂式高空作業(yè)平臺(tái)類似，因此在圖1中選擇曲線從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)的部分，此時(shí)伸縮臂的極限變化從19°（A點(diǎn)縱坐標(biāo)）可以變化到97°（B點(diǎn)縱坐標(biāo)）。此時(shí)，伸縮臂的運(yùn)動(dòng)曲線并不存在拐點(diǎn)，在這一區(qū)間運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要保證調(diào)平機(jī)構(gòu)和變幅系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡的斜率盡可能時(shí)時(shí)相等，而對(duì)于第二和第三節(jié)變幅系統(tǒng)而言，由于其工作范圍關(guān)于拐點(diǎn)D對(duì)稱，因此選擇范圍從C點(diǎn)到E點(diǎn)，而D點(diǎn)是曲線的拐點(diǎn)。

圖1 伸縮臂角速度變化曲線

整個(gè)大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的變幅系統(tǒng)由三節(jié)子變幅系統(tǒng)組成。根據(jù)變幅系統(tǒng)的極限工作范圍以及機(jī)械安裝尺寸可以得到伸縮臂的工作角度如表1所示。

表1 三節(jié)子變幅系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂與水平夾角

2.2 伸縮臂長(zhǎng)度的確定

根據(jù)設(shè)計(jì)需要，曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)往往用于超大型遠(yuǎn)洋輪的維護(hù)抑或是超大型建筑的建造與維護(hù)，因此這類高空作業(yè)平臺(tái)的伸縮臂需要有足夠的臂展。在本文中，由于以變幅系統(tǒng)為主，因此將伸縮臂的尺寸延伸到最大，這些伸縮臂的極限最大長(zhǎng)度通過類比美國吉尼公司和JLG公司的相關(guān)機(jī)型得到，在伸縮系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)要求進(jìn)行重新計(jì)算，然而在本文中所討論的情況對(duì)于伸縮臂所處的長(zhǎng)度并沒有特定要求，因此直接使用最大長(zhǎng)度作為伸縮臂的狀態(tài)（表2）。

表2 伸縮臂極限長(zhǎng)度狀態(tài)

2.3 第一節(jié)伸縮臂機(jī)械安裝尺寸的確定

第一節(jié)伸縮臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和受力分析如圖2所示。對(duì)于整個(gè)大跨度曲臂式變幅系統(tǒng)而言，第一節(jié)變幅系統(tǒng)與直臂式高空作業(yè)平臺(tái)類似，其伸縮臂的工作角度在-6°～72°之間，當(dāng)伸縮臂完全平行于地面時(shí)，由于作業(yè)平臺(tái)產(chǎn)生的力矩最大，因此整個(gè)伸縮臂受到了最大的剪切力。在這一節(jié)變幅系統(tǒng)中，變幅油缸BD負(fù)責(zé)改變伸縮臂位置，同時(shí)為整個(gè)系統(tǒng)提供足夠支撐力。

考慮試件加載經(jīng)歷的4個(gè)受力階段，將節(jié)點(diǎn)骨架曲線簡(jiǎn)化為考慮剛度退化的四段折線模型。骨架曲線各特征點(diǎn)分別為開裂點(diǎn)A(Pc, Δc)；屈服荷載點(diǎn)B(Py, Δy)；峰值荷載點(diǎn)C(Pmax,Δmax)；極限荷載點(diǎn)D(Pu, Δu)。其中屈服荷載點(diǎn)B采用“通用屈服彎矩法”求得，極限荷載點(diǎn)D取峰值荷載的85%。由于各試件骨架曲線存在一定差異性，首先對(duì)各試件骨架曲線進(jìn)行無量綱化處理，如圖7所示，+Pmax和+Δmax分別表示節(jié)點(diǎn)正向加載的峰值荷載及其對(duì)應(yīng)的位移，-Pmax和-Δmax分別表示節(jié)點(diǎn)負(fù)向加載的峰值荷載及其對(duì)應(yīng)的位移。

圖2 第一節(jié)伸縮臂下變幅系統(tǒng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

根據(jù)參考文獻(xiàn)[1]可以得到上述變幅系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡

式中 θ——伸縮臂與固定邊的夾角（rad）；

室內(nèi)試驗(yàn)樁土界面土壓力和孔隙水壓力變化曲線如圖3、圖4所示.模型樁及FBG應(yīng)變傳感器安裝如圖5所示，模型樁及硅壓阻式傳感器安裝如圖6所示，測(cè)試過程如圖7所示.

θ0——伸縮臂與固定邊之間最小夾角（rad）；

如式（6）所示，為了使得整個(gè)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中盡可能的穩(wěn)定，作為時(shí)間的參量α越小越好，然而由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，α的選擇雖然越小越好，但α越小，液壓系統(tǒng)所提供的工作壓力越大，設(shè)定sinα∈{0.1，0.3}，對(duì)于大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)而言，由于第一節(jié)伸縮臂需要承擔(dān)上兩節(jié)伸縮臂以及作業(yè)平臺(tái)、工作部件和人員的重量，為安全起見，令

大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的第一節(jié)伸縮臂的機(jī)械尺寸較大，一般其旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的高度在1.5m左右，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和幾何尺寸，取a=1.3m，b=4.3m。

α—— 變幅油缸與伸縮臂的夾角（rad）；

IAC——伸縮臂的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡分別求一階和二階導(dǎo)數(shù)可以得到

剛剛結(jié)束的11月香港國際美酒展，行業(yè)高峰論壇《酒進(jìn)亞洲葡萄酒市場(chǎng)新時(shí)代的無限機(jī)遇》上，Debra Meiburg和Sarah Heller兩位葡萄酒大師掛帥，香港貿(mào)發(fā)局、歐睿國際（調(diào)研機(jī)構(gòu)）和京東助陣，南非、香檳和香港的連鎖酒業(yè)公司，甚至拍賣行也上臺(tái)分享，沒有TWE也沒有澳洲酒方面的代表，但無論是臺(tái)上嘉賓的分享，還是臺(tái)下聽眾的提問，都數(shù)度提到了Treasury Wine Estates（富邑集團(tuán)，業(yè)內(nèi)簡(jiǎn)稱TWE）這家公司，嘉賓分享他們的案例，聽眾向嘉賓求解讀：TWE何以如此成功？

打響民生水利品牌，出自2011年廣東省水利工作會(huì)議上汪洋書記的講話。它揭示了廣東過去一個(gè)時(shí)期水利改革發(fā)展的顯著特點(diǎn)，也指明了廣東未來一個(gè)時(shí)期水利改革發(fā)展的總體方向。

F0——液壓油缸作用力；

b——液壓油缸安裝位置與臂根間的距離；

2017年11月，門診患者服務(wù)中心建立了入院準(zhǔn)備中心，實(shí)行“一站式”服務(wù)管理模式，與財(cái)務(wù)部、信息所、醫(yī)保辦多部門協(xié)作，攜手優(yōu)化流程。例如，以往的住院預(yù)交金、醫(yī)保身份確認(rèn)都由財(cái)務(wù)室管理，現(xiàn)在患者到入院準(zhǔn)備中心辦理即可，患者自行復(fù)印的身份證、醫(yī)?？ㄐ畔⒃谌朐簻?zhǔn)備中心使用“高拍儀”完成上傳，急危重患者手續(xù)辦理后還可由護(hù)士直接護(hù)送到病區(qū)。

根據(jù)這些尺寸可以得到：θ(α)=23°；α=9°；θ(α)min=17°；θ(α)max=95°。液壓油缸安裝長(zhǎng)度：LBDmin＝3.1m；LBDmax＝4.6m。

2.4 第二節(jié)伸縮臂變幅系統(tǒng)幾何尺寸的確定

觀察組患者治療過程中共出現(xiàn)1例惡心現(xiàn)象，對(duì)照組患者治療過程中出現(xiàn)4例惡心以及2例嘔吐情況；因此觀察組患者不良反應(yīng)發(fā)生率1例（2.9%）顯著低于對(duì)照組患者6例（17.1%）。

2.5 第三節(jié)變幅系統(tǒng)機(jī)械安裝尺寸的確定

第二節(jié)變幅系統(tǒng)可以向上擺動(dòng)60°，也可以向下擺動(dòng)60°，整個(gè)系統(tǒng)在水平位置時(shí)受力最大。變幅油缸需要能夠保證伸縮臂完成±60°的擺動(dòng)的同時(shí)，還要承載第二節(jié)以及第三節(jié)變幅系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)負(fù)載。由此可得第二節(jié)變幅系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖與受力分析如圖3所示。

科爾沁沙地植物共計(jì)有115科1030種，其中, 草本植物89科912種，木本植物37科118種。物種最多的9個(gè)科為：菊科(Asteraceae)、禾本科(Poaceae)、莎草科(Cyperaceae)、豆科(Fabaceae)、毛茛科(Ranunculaceae)、薔薇科(Rosaceae)、百合科(Liliaceae)、蓼科(Polygonaceae)、藜科(Chenopodiaceae)。這9科植物占總種數(shù)的54.08%。

圖3 第二節(jié)伸縮臂下變幅系統(tǒng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

根據(jù)變幅系統(tǒng)的布置方式，可以確定在受力最大狀態(tài)時(shí)，θ(α)=90°，α≈2.3(rad)。

對(duì)于第二節(jié)伸縮臂而言，由于還需要承載第三節(jié)伸縮臂、工作部件以及人員的重量，當(dāng)α增加時(shí)，液壓油缸所產(chǎn)生的垂直于伸縮臂的分力增加，通過增加液壓油缸與伸縮臂的夾角，增加整個(gè)液壓系統(tǒng)所產(chǎn)生的縱向力，以此來減小液壓系統(tǒng)所需要的工作壓力，則有LEE/LEI=0.3，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)，LEF＝900mm，則LEI＝3000mm。由此可以得到第二套伸縮臂主要的機(jī)械系統(tǒng)所需要的其他參數(shù)：LEJ＝9m；θ(α)min＝30°；θ(α)max＝150°；LFImax＝3806mm；LFImin＝2266mm。

358 Artificial intelligence in clinical medicine: application and thinking

對(duì)于第二節(jié)伸縮臂而言，其受力模式與第一節(jié)伸縮臂類似，然而其工作范圍與第一節(jié)伸縮臂不同，其范圍以水平位置為中心上下對(duì)稱。在整個(gè)工作區(qū)域內(nèi)同樣需要始終保持兩個(gè)變幅系統(tǒng)進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)。

以上所得到的是三節(jié)變幅系統(tǒng)中變幅系統(tǒng)的機(jī)械安裝尺寸，對(duì)于三節(jié)變幅系統(tǒng)，同樣存在調(diào)平機(jī)構(gòu)確保工作平臺(tái)始終與地面平行。對(duì)于這些調(diào)平機(jī)構(gòu)，根據(jù)參考文獻(xiàn)[2]可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)調(diào)平機(jī)構(gòu)與變幅系統(tǒng)使用同步液壓系統(tǒng)進(jìn)行連接時(shí)，兩系統(tǒng)之間的機(jī)械安裝尺寸同樣成一定比例，因此可得三節(jié)調(diào)平機(jī)構(gòu)幾何尺寸如表3所示。

2.6 調(diào)平機(jī)構(gòu)的尺寸

第三節(jié)變幅系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)范圍與第二節(jié)變幅系統(tǒng)類似，其工作范圍以水平面為對(duì)稱平面從-60°～60°進(jìn)行上下擺動(dòng)，此時(shí)由于整個(gè)系統(tǒng)所承受的載荷只剩下第三節(jié)變幅系統(tǒng)，因此使用與第二節(jié)變幅系統(tǒng)類似的方法可以求得第三節(jié)變幅系統(tǒng)的幾何安裝尺寸。令sinα≈0.2，則有a/ b≈0.2，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸，令a≈450mm，則b＝2250mm；由此可得第三節(jié)伸縮臂的長(zhǎng)度為6m；θ(α)min＝30°；θ(α)max＝150°。液壓油缸的工作長(zhǎng)度變化范圍：1869～2655mm。

表3 三節(jié)調(diào)平機(jī)構(gòu)幾何尺寸

2.7 大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)總機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

通過對(duì)3組雙變幅系統(tǒng)機(jī)械安裝尺寸以及液壓油缸安裝長(zhǎng)度變化范圍的計(jì)算可以得到總的組合變幅系統(tǒng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，如圖4所示。

圖4 大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)變幅系統(tǒng)總機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

3 機(jī)械仿真模擬系統(tǒng)的建立

使用solidworks將機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的細(xì)節(jié)進(jìn)行忽略，保留主要的幾何尺寸，對(duì)組合變幅系統(tǒng)進(jìn)行建模（圖5）。在運(yùn)動(dòng)過程中，對(duì)于液壓系統(tǒng)而言，其安裝長(zhǎng)度在單位時(shí)間內(nèi)的變化最為關(guān)鍵，因此每個(gè)液壓油缸按照一定比例兩兩一對(duì)，下變幅油缸與上調(diào)平機(jī)構(gòu)所使用的液壓油缸的單位時(shí)間內(nèi)行程成特定比例，而方向各有不同，對(duì)于第一節(jié)伸縮臂，方向相同，而第二節(jié)和第三節(jié)伸縮臂方向相反。通過這一模型，可以對(duì)組合變幅系統(tǒng)的機(jī)械參數(shù)進(jìn)行驗(yàn)證，同時(shí)當(dāng)組合變幅系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生改變時(shí)，能夠及時(shí)對(duì)液壓系統(tǒng)的幾何運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。

《水土保持定額》中的工程措施人工工資為1.50～1.90元/h，按8 h/d計(jì)算，水土保持工程人工日工資在9.60～15.20元/d之間。按（429號(hào)文件）樞紐工程部分二類區(qū)（柳林縣）中級(jí)工9.15元/h，按每天8 h計(jì)算，水利樞紐工程人工日工資73.20元/d。按正常市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，生活水平及人工工資正常提升，“2017年山西省最低工資標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)定”二類地區(qū)（柳林縣）16.60元/h，按每天8 h計(jì)算，人工日工資132.80元/d?！端帘３侄~》中人工工資遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于當(dāng)?shù)兀挚h）市場(chǎng)人工價(jià)格。

圖5 大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)變幅系統(tǒng)機(jī)械模擬系統(tǒng)

4 變幅系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)速度與流量關(guān)系

通過對(duì)運(yùn)動(dòng)模擬結(jié)果的分析可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)組合變幅系統(tǒng)需要始終保持作業(yè)平臺(tái)在任意工作區(qū)域內(nèi)都能與地面保持平行時(shí)，大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的變幅系統(tǒng)的液壓油缸的運(yùn)動(dòng)速度的選擇有特別的要求，不能太快，太快會(huì)產(chǎn)生額外的向心力。

通過分析可以發(fā)現(xiàn)，變幅系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中隨著伸縮臂與固定邊之間的角度越來越大，速度的變化率越來越平緩。這意味著，當(dāng)兩個(gè)使用機(jī)械方式進(jìn)行限制的液壓油缸的運(yùn)動(dòng)方向不同時(shí)，其經(jīng)歷的速度變化過程是不同的。當(dāng)液壓油缸的安裝長(zhǎng)度從大到小進(jìn)行變化時(shí)，伸縮臂的角速度由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，會(huì)由小到大進(jìn)行變化，反之，當(dāng)液壓油缸的安裝長(zhǎng)度從小到大進(jìn)行變化時(shí)，液壓油缸的長(zhǎng)度所引起的角速度會(huì)由大到小進(jìn)行變化。

此時(shí)，伸縮臂擺動(dòng)速度與液壓系統(tǒng)流量的關(guān)系

腹腔鏡下排煙[6]：在手術(shù)過程中電外科器械會(huì)產(chǎn)生大量的煙霧，使視野變得模糊，大多數(shù)在視野不清晰時(shí)，通過曲卡排氣孔放出煙霧，以保持視野清晰，故大量煙霧從腹腔鏡釋放到手術(shù)間，大量氣體被我們醫(yī)護(hù)人員所吸入，所以在手術(shù)過程中使用自制簡(jiǎn)易吸煙裝置是有必要的，保護(hù)了醫(yī)護(hù)人員。

式中 QC—— 下變幅系統(tǒng)液壓油缸的工作流量；

AC——下變幅系統(tǒng)無桿腔面積。

整個(gè)組合變幅系統(tǒng)由六組變幅系統(tǒng)兩兩連接構(gòu)成，兩兩相連的液壓油缸同步運(yùn)動(dòng)，即兩油缸的運(yùn)動(dòng)同時(shí)發(fā)生，則：t上＝t下；v上≠v下；A上＝A下。

根據(jù)公式（7）可知，使用液壓油缸對(duì)伸縮臂的角度進(jìn)行改變時(shí)，其角速度的變化往往并不恒定。當(dāng)使用液壓油缸對(duì)變幅系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，液壓系統(tǒng)提供的流量是恒定的，因此，無法保證其速度始終一一對(duì)應(yīng)。此時(shí)，由于流量的差異，伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)過程中理論切向運(yùn)動(dòng)速度與實(shí)際切向運(yùn)動(dòng)速度有一定的差異，由此會(huì)導(dǎo)致調(diào)平機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)幅度與理論的不一致，此時(shí)需要使用溢流閥來完成。

5 結(jié) 語

本文通過具體的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)對(duì)液壓平動(dòng)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中如何避免誤差產(chǎn)生的解決方案進(jìn)行了驗(yàn)證，同時(shí)對(duì)兩種擁有不同工作范圍的變幅系統(tǒng)的必要設(shè)計(jì)步驟和參數(shù)進(jìn)行了歸納。對(duì)曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)折疊臂變幅和調(diào)平機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)曾經(jīng)存在的誤區(qū)進(jìn)行了糾正?？偟膩碚f，高空作業(yè)平臺(tái)液壓平動(dòng)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)誤差主要有以下原因：①變幅系統(tǒng)理論運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡的差異；②液壓系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡之間的差異；③由于管路長(zhǎng)度產(chǎn)生的沿程損失。

大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的完成對(duì)于大型建筑，大型飛機(jī)以及大型艦船的維護(hù)和建造有著重要的意義。

配制濃度為60%的淀粉乳放置在多槽臺(tái)上，波長(zhǎng)為λ=1.47 ?，采集時(shí)間為1 s。以水的衍射圖作為背景，對(duì)背景進(jìn)行歸一化和扣除。得到范圍為 0.0015 ?-1＜q＜0.15 ?-1的衍射圖樣。q=4πsinθ/λ，2θ為衍射角，λ為X射線波長(zhǎng)。SAXS圖線得到的是相對(duì)峰強(qiáng)度I關(guān)于衍射矢量q的函數(shù)。而q與片層周期厚度dBragg的關(guān)系為：dBragg=2π/q。片層結(jié)構(gòu)的相關(guān)參數(shù)可利用公式（1）[26]進(jìn)行計(jì)算：

大跨度曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)的完成其意義不僅僅可以豐富中國高空作業(yè)平臺(tái)制造企業(yè)所沒有的產(chǎn)品線，同時(shí)對(duì)于未來以液壓系統(tǒng)所操控的步履式移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)有著更加深刻的指導(dǎo)意義。

[1] 朱來福．對(duì)變幅系統(tǒng)真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算[J]．建筑機(jī)械化，2015，(7):56-59.

[2] 朱來福．高空作業(yè)平臺(tái)伸縮臂變幅及調(diào)平機(jī)構(gòu)的配合分析[J]．建筑機(jī)械化，2015，(9)：42-45．

（編輯 賈澤輝）

Design and research of aerial working platform folding arm amplitude leveling mechanism

ZHU Lai-fu

TH112.1;TH137

B

1001-1366(2015)11-0052-04

2015-01-26