馮凱，盧建剛，陳金水

（浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)系工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，浙江 杭州310027）

引 言

近年來，隨著控制理論的發(fā)展，線性參數(shù)變化（linear parameter varying，LPV）模型系統(tǒng)辨識得到了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注[1]。LPV這一名詞，最先由Shamma等[2]在研究增益調(diào)度時(shí)提出，指的是一類狀態(tài)依賴于某一可測調(diào)度變量的模型。

現(xiàn)有的線性參數(shù)變化模型根據(jù)模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行劃分，可分為基于傳遞函數(shù)的模型結(jié)構(gòu)[3]，基于子空間的結(jié)構(gòu)[4]和基于正交基的結(jié)構(gòu)[5]。而基于輸入輸出傳遞函數(shù)的LPV模型結(jié)構(gòu)大致又可分為2類：基于模型插值LPV結(jié)構(gòu)和基于參數(shù)插值LPV結(jié)構(gòu)。在基于模型插值的框架下，文獻(xiàn)[6]提出了一種多模型線性參數(shù)變化架構(gòu)。該算法首先選取幾個(gè)典型工作點(diǎn)，并在典型工作點(diǎn)辨識得到系統(tǒng)的局部線性模型，然后根據(jù)工作點(diǎn)測試數(shù)據(jù)以及工作點(diǎn)間過渡數(shù)據(jù)，選取合適的權(quán)值插值函數(shù)，辨識出系統(tǒng)的全局模型。在基于參數(shù)插值的模型結(jié)構(gòu)下，調(diào)度變量全局連續(xù)變化。假設(shè)模型系數(shù)可表示為一組基函數(shù)的線性組合，則系數(shù)可通過線性回歸求解。兩種方法各有優(yōu)缺點(diǎn)，基于模型插值的LPV結(jié)構(gòu)，典型工作點(diǎn)的選取主要依賴于經(jīng)驗(yàn)，且合適的權(quán)值函數(shù)的選擇也很關(guān)鍵，但該方法辨識成本較低，不會干擾正常工業(yè)過程；而基于參數(shù)插值的模型結(jié)構(gòu)需要大范圍進(jìn)行測試，可能會干擾原系統(tǒng)正常運(yùn)行，但該方法可通過線性回歸的方法直接得到全局模型，計(jì)算量較低，模型結(jié)構(gòu)更加緊湊。

傳統(tǒng)的基于參數(shù)插值的LPV模型結(jié)構(gòu)，模型質(zhì)量與所選基函數(shù)密切相關(guān)。為了充分描述模型系數(shù)與調(diào)度變量的函數(shù)關(guān)系，通常會選取多于實(shí)際所需數(shù)目的基函數(shù)，這會導(dǎo)致嚴(yán)重的過參數(shù)化問題。而當(dāng)系統(tǒng)先驗(yàn)知識不夠時(shí)，往往又會因?yàn)榛瘮?shù)數(shù)目過少而導(dǎo)致模型結(jié)構(gòu)偏差。

文獻(xiàn)[7]針對單輸入單輸出系統(tǒng)提出了基于最小二乘支持向量機(jī)（least square support vector machine, LSSVM）的 LPV模型結(jié)構(gòu)。LSSVM[8-9]由傳統(tǒng)支持向量機(jī)發(fā)展而來，通過運(yùn)用l2損失函數(shù)和線性回歸，可得到問題的唯一解。相比傳統(tǒng)SVM算法，LSSVM 算法通過線性回歸求得唯一解，可大大減少計(jì)算量,這也為構(gòu)建一種高效的 LPV辨識算法提供了可能。基于LSSVM-LPV模型可逼近復(fù)雜非線性系統(tǒng)，能自動(dòng)決定模型結(jié)構(gòu)，從而避免因基函數(shù)選擇不當(dāng)帶來的模型結(jié)構(gòu)偏差和方差過大等問題。本文將這一方法推廣到多輸入多輸出（multiple-input multiple-output，MIMO）系統(tǒng)，仿真結(jié)果表明MIMO-LSSVM-LPV辨識算法能取得很好的辨識效果。

然后本文研究了基于MIMO-LSSVM-LPV模型結(jié)構(gòu)的預(yù)測控制算法（model predictive control，MPC）。MPC因其能處理多輸入多輸出帶約束問題得到了廣泛關(guān)注[10]。大部分工業(yè)過程并不是嚴(yán)格的線性系統(tǒng)，這導(dǎo)致運(yùn)用線性模型作為預(yù)測模型的方法并不是十分準(zhǔn)確。而采用非線性模型作為預(yù)測模型又會導(dǎo)致最優(yōu)控制量計(jì)算復(fù)雜，經(jīng)典的數(shù)值計(jì)算方法無法得到最優(yōu)解甚至可行解。遺傳算法（genetic algorithm, GA）[11-12]作為一種非線性全局優(yōu)化算法，具有簡單通用、魯棒性強(qiáng)、可并行處理等優(yōu)點(diǎn)，很好地解決了以上問題。本文利用辨識所得的MIMO-LSSVM-LPV模型作為預(yù)測模型，在每個(gè)采樣點(diǎn)預(yù)測系統(tǒng)輸出，結(jié)合遺傳算法，實(shí)時(shí)滾動(dòng)優(yōu)化控制量，取得了很好的控制效果。

1 ARX模型的LPV辨識[7]

給定單輸入單輸出離散時(shí)間系統(tǒng)的有源自回歸模型（auto-regressive model with exogenous input，ARX）如下

假設(shè)樣本數(shù)據(jù)集為

對式( 3 )的最小二乘估計(jì)可表示為

從而問題(5)的最優(yōu)解可表示為

2 基于MIMO-LSSVM-LPV模型辨識

與第 1節(jié)介紹的標(biāo)準(zhǔn)最小二乘不同，在基于LSSVM-LPV模型結(jié)構(gòu)辨識算法中，系數(shù)iφ與p的函數(shù)依賴關(guān)系未知。文獻(xiàn)[7]已證明，在函數(shù)依賴關(guān)系未知的情況下，基于LSSVM-LPV模型辨識算法可以得到一致估計(jì)。為實(shí)現(xiàn)該方法在多輸入多輸出系統(tǒng)的應(yīng)用，系統(tǒng)的每一個(gè)輸出需分別獨(dú)立進(jìn)行辨識。為了簡化過程，文中以2輸入2輸出系統(tǒng)為例。記參數(shù)化模型結(jié)構(gòu)為

式中，j代表系統(tǒng)第j個(gè)輸出，代表具體形式未知的特征映射模型。是第i個(gè)參數(shù)向量，是模型j的預(yù)測誤差。定義(k)為

記

則式(9)可表示成如下形式

式中，是調(diào)節(jié)參數(shù)，是最小化訓(xùn)練誤差和模型復(fù)雜度之間的折中，對 LPV 模型的推廣性能有著重要影響。該帶約束優(yōu)化問題可通過構(gòu)造拉格朗日函數(shù)在對偶空間求解。

將式(14)、式(15)代入式(16)，可得

式中，k∈ { 1,… ,N}，N代表樣本數(shù)目。式(17)可進(jìn)一步表示為

且

式中，Ki是人們熟知的核函數(shù)，通過將高維空間的點(diǎn)積運(yùn)算轉(zhuǎn)化為原輸入空間的代數(shù)運(yùn)算，極大地簡化了計(jì)算。也使得問題的求解不再需要確定的具體形式，只需選擇合適的核函數(shù)即可。常用的核函數(shù)有徑向基核函數(shù)（radial basis function，RBF）、多項(xiàng)式核函數(shù)等。這里采用常用的 RBF，定義如下

其中，是輸出的平均值，是根據(jù)辨識出的模型的預(yù)測值。采用核函數(shù)，式(18)的解可表示為

在該算法中，作為中間變量，它的值無法直接求解。通過運(yùn)用核函數(shù)，該方法能得到以系數(shù)()T(·)為整體的值。利用得到的，即可根i據(jù)式(11)求得模型的預(yù)測輸出。

3 基于MIMO-LSSVM-LPV模型預(yù)測控制研究

預(yù)測控制是基于模型的先進(jìn)控制算法。根據(jù)歷史信息及未來輸入，利用模型預(yù)測未來輸出，通過對某個(gè)性能指標(biāo)最優(yōu)化計(jì)算確定當(dāng)前控制時(shí)域內(nèi)最優(yōu)控制序列[13]。通常只將當(dāng)前時(shí)刻最優(yōu)控制量作用于系統(tǒng)，并在下一時(shí)刻重復(fù)上述過程，故稱為有限時(shí)域滾動(dòng)優(yōu)化。預(yù)測模型只強(qiáng)調(diào)功能不強(qiáng)調(diào)結(jié)構(gòu)。對一R輸入Q輸出帶約束系統(tǒng)，性能指標(biāo)通常為

其中系統(tǒng)約束為

式中，Nur為第r個(gè)輸入的控制時(shí)域，Nyq為第q個(gè)輸出的預(yù)測時(shí)域，rλ為調(diào)節(jié)系數(shù)，yrq和y?q分別是第q個(gè)輸出的實(shí)際值和預(yù)測值，urh和url分別是第r個(gè)輸入的上下限。利用辨識所得的MIMO-LSSVM-LPV模型作為預(yù)測模型，根據(jù)當(dāng)前所處工況點(diǎn)，根據(jù)式(24)計(jì)算辨識所得系數(shù)，再利用式(11)即可得到模型預(yù)測輸出。利用遺傳算法的全局搜索特性計(jì)算滿足約束且使性能指標(biāo)式(25)最優(yōu)的控制序列。將當(dāng)前最優(yōu)控制量作用于系統(tǒng)，并在每個(gè)采樣點(diǎn)重復(fù)上述過程，即可實(shí)現(xiàn)過程的控制。具體的算法框圖見圖1。

圖1 預(yù)測控制結(jié)合遺傳算法框圖Fig.1 Block diagram of GA based MPC

4 辨識研究

4.1 實(shí)例一：LPV-ARX模型辨識

設(shè)有如式(27)的雙輸入雙輸出LPV系統(tǒng)

其中調(diào)度變量P∈[?1 ,1]，e為零均值隨機(jī)噪聲過程 ，系統(tǒng)系數(shù)如式(28)所示。

在該系統(tǒng)中，模型系數(shù)對調(diào)度變量p為靜態(tài)依賴，但是系數(shù)非線性情況復(fù)雜，用傳統(tǒng)的非線性辨識方法很難得到滿意的解。

將對式(27)的辨識問題轉(zhuǎn)化為對如下模型結(jié)構(gòu)的辨識

選取

，的選取并不需要完全一致，具體情況需視辨識系統(tǒng)而定。調(diào)度變量p的操作軌跡按照p(k)= sin(0.25k)變化。用幅值在[?1,1]之間零均值均勻分布的隨機(jī)數(shù)作為系統(tǒng)輸入u1,u2，產(chǎn)生 2000組輸入輸出序列。其中，1500組用于辨識，500組用于測試。首先在無噪聲條件下測試算法性能。通過網(wǎng)格法，最大化BFR，得核函數(shù)中待整定參數(shù)為運(yùn)用基于MIMO-LSSVM-LPV辨識算法對該系統(tǒng)進(jìn)行辨識，系數(shù)的辨識結(jié)果如圖 2。由圖 2可知，在沒有系統(tǒng)先驗(yàn)知識的情況下，該算法可以很好地辨識出非線性特性嚴(yán)重的系統(tǒng)參數(shù)。

圖2 LPV模型參數(shù)估計(jì)Fig.2 Identified parameters of LPV models

定義輸出誤差為

圖3 辨識模型輸出和實(shí)際系統(tǒng)輸出比較Fig.3 Comparison between identified outputs and actual outputs

對測試集進(jìn)行預(yù)測，預(yù)測效果如圖3。從圖3可以看出，運(yùn)用基于MIMO-LSSVM-LPV辨識算法辨識得到的模型輸出能很好地跟蹤原系統(tǒng)的輸出，1y，y2的輸出誤差如表1所示，可見該辨識算法辨識的模型準(zhǔn)確度很高。

表1 輸出誤差Table 1 Output error

表2 不同噪聲水平下系統(tǒng)輸出誤差Table 2 Output error under different noise

4.2 實(shí)例二：等溫型CSTR模型辨識

連續(xù)攪拌釜反應(yīng)器（CSTR）[14]是生產(chǎn)聚合物時(shí)使用最廣泛的反應(yīng)器。該反應(yīng)是典型的多工況過程[15-16]。本文選用文獻(xiàn)[17]中提出的理想的 CSTR過程模型為研究對象。該過程代表等溫偽一階反應(yīng)A+B→P反應(yīng)過程，其中反應(yīng)物A濃度過量。過程模型可表示為

約束條件為

參數(shù)取自文獻(xiàn)[18]

該過程為典型的雙輸入雙輸出系統(tǒng)，兩個(gè)輸入為u1和u2，兩個(gè)輸出為y1和y2，是一個(gè)有上下界約束的非線性多輸入多輸出系統(tǒng)。取輸入向量為

圖4 預(yù)測模型輸出和實(shí)際系統(tǒng)輸出比較Fig.4 Comparison between predicted outputs and actual outputs

圖5 預(yù)測控制輸出及控制量變化Fig.5 Predicted outputs and control actions

輸出為y1和y2，u2為調(diào)度變量。為充分激發(fā)系統(tǒng)非線性，u1和u2采用零階保持信號，并分別按照正弦和余弦函數(shù)變化。單個(gè)信號持續(xù)作用時(shí)間為300 s，采樣周期為 2 s。共產(chǎn)生數(shù)據(jù) 7500組，其中 5000組用于辨識模型，2500組用于驗(yàn)證模型效果。在無噪聲情況下進(jìn)行辨識，通過最大化BFR，得到待整定參數(shù)為σ1=0.1，σ2= 0 .1，γ1=1，γ2=1 。辨識所得兩個(gè)MISO模型，仿真效果如圖4所示，可見模型能很好地逼近系統(tǒng)的非線性。

5 預(yù)測控制研究

針對式(27)和式(28)代表的非線性過程，利用已經(jīng)辨識得到的MIMO-LSSVM-LPV模型作為預(yù)測模型，開展系統(tǒng)預(yù)測控制研究。設(shè)定系統(tǒng)初值為y1=0，y2=0。GA 使用二進(jìn)制編碼，初始種群大小為 30，最大迭代次數(shù) 200，交叉概率 0.7，變異概率 0.1，適應(yīng)度函數(shù)為預(yù)測控制算法性能指標(biāo)[式(25)]的倒數(shù)。預(yù)測控制算法的預(yù)測時(shí)域和控制時(shí)域都為2。為了測試算法在不同工作點(diǎn)間切換性能,令調(diào)度變量在時(shí)刻50及100時(shí)分別從0.8變化到0.9再變到1.0，系統(tǒng)的輸出及控制作用如圖5所示。由圖5可知，當(dāng)工作點(diǎn)發(fā)生切換時(shí)，該控制算法能很快使系統(tǒng)輸出達(dá)到并穩(wěn)定在設(shè)定值附近。同時(shí)，基于GA的預(yù)測控制計(jì)算單步最優(yōu)控制量的時(shí)間僅為0.75 s，完全能夠?qū)崿F(xiàn)在線計(jì)算。

6 結(jié) 論

本文結(jié)合針對多輸入多輸出系統(tǒng)的最小二乘支持向量機(jī)線性參數(shù)變化模型的辨識算法及基于遺傳算法的預(yù)測控制算法，提出了MIMO-LSSVMLPV+GA-MPC辨識及控制一體化架構(gòu)。MIMOLSSVM-LPV辨識算法能自動(dòng)判斷模型結(jié)構(gòu)，避免了因基函數(shù)選擇不當(dāng)帶來的模型失配。兩個(gè)仿真實(shí)例表明，該算法能逼近復(fù)雜非線性系統(tǒng)，且計(jì)算量低。結(jié)合遺傳算法的預(yù)測控制可以使系統(tǒng)在不同工作點(diǎn)間切換時(shí)快速達(dá)到控制目標(biāo)。但是該辨識算法對噪聲比較敏感，通過網(wǎng)格法選取最優(yōu)整定參數(shù)費(fèi)時(shí)過長，未來研究可著重針對這兩方面。

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