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        線激光路面車轍儀測量不確定度評定*

        2015-06-09 20:20:13荊根強(qiáng)王義旭郭鴻博
        計(jì)量技術(shù) 2015年7期
        關(guān)鍵詞:橫斷面車轍關(guān)鍵點(diǎn)

        荊根強(qiáng) 王義旭 郭鴻博

        (交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所,北京 100088)

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        線激光路面車轍儀測量不確定度評定*

        荊根強(qiáng) 王義旭 郭鴻博

        (交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所,北京 100088)

        線激光路面車轍儀的橫斷面測量具有連續(xù)性,通過算法分析總能得到車轍斷面關(guān)鍵點(diǎn)處的高程。因此,其測量不確定度主要來源于高程測量模型建立時(shí)的線性擬合過程。本文從測量原理入手,闡述了高程計(jì)算模型的推導(dǎo)過程,并采用實(shí)例說明了線激光路面車轍儀測量不確定的評定方法。

        計(jì)量學(xué);道路檢測;線激光車轍儀;不確定度

        0 引言

        線激光路面車轍儀是目前我國普遍使用的一種快速路面車轍測量儀。它采用連續(xù)線結(jié)構(gòu)激光及數(shù)字成像裝置,通過圖像分析及三角測量技術(shù)獲取車轍橫斷面信息[1],用于檢測道路車轍深度,實(shí)現(xiàn)公路技術(shù)狀況的科學(xué)評定。此類儀器于90年代末引入中國,并得到廣泛應(yīng)用,于2007年被正式寫入交通運(yùn)輸部行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)[2]。線激光路面車轍儀由線結(jié)構(gòu)激光光源、數(shù)字圖像采集裝置、縱向測距傳感器和計(jì)算機(jī)數(shù)字圖像處理系統(tǒng)等部分組成。因車轍輸出結(jié)果需經(jīng)過儀器的多重處理和轉(zhuǎn)換,量值影響因素復(fù)雜,故測量不確定度的分析與評定成為評價(jià)儀器計(jì)量性能和實(shí)施技術(shù)改進(jìn)的關(guān)鍵。

        1 測量原理

        線激光路面車轍儀以道路橫斷面測點(diǎn)的高程測量為基礎(chǔ),通過規(guī)定的計(jì)算模型獲得車轍深度值。測點(diǎn)高程基于三角測量原理實(shí)現(xiàn),如圖1所示。

        圖1 高程測量原理

        圖中Las為線結(jié)構(gòu)激光器安裝位置;Cam為相機(jī)安裝位置;Pave為被測路面;a 為激光入射方向與相機(jī)光軸的夾角(觀察角);β為激光入射方向與受光面法線的夾角(入射角);h為被測位置相對于基準(zhǔn)路面的高程;d為激光線變形的有效成像長度;i為成像中對應(yīng)測點(diǎn)位置的激光線變形量;L為相機(jī)鏡頭光心距成像物體的距離(物距);f為鏡頭焦距(像距);H為相機(jī)鏡頭光心距路面的垂直距離。

        對于道路橫斷面上的每一個(gè)測點(diǎn),儀器均能得到一個(gè)唯一的相對高程值h,由所有測點(diǎn)共同重建出車轍模型[3]。圖2即為文獻(xiàn)[3]中所提到的一種典型的車轍模型。

        圖2 典型車轍模型

        由線激光車轍儀測量得到的各點(diǎn)高程值通過車轍計(jì)算軟件[4]分析,可得到不同模型時(shí)的車轍深度值。

        2 車轍計(jì)算模型

        線激光車轍儀是實(shí)現(xiàn)路面橫斷面連續(xù)測量的儀器,對于典型車轍斷面,常采用對車轍量值影響較大的5個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的相對高程進(jìn)行車轍計(jì)算。其計(jì)算模型如下:

        Drut=F(h)=A1h1+A2h2+A3h3+A5h5+A5h5+δ

        (1)

        式中:Drut為車轍深度;hi,i=1,2,…,5為5個(gè)關(guān)鍵測點(diǎn)的相對高程值;Ai,i=1,2,…,5為5個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的加權(quán)系數(shù);δ為因關(guān)鍵點(diǎn)選取不準(zhǔn)確造成的車轍深度計(jì)算誤差。

        3 高程測量的數(shù)學(xué)模型

        線激光車轍儀利用CCD成像及模式識別技術(shù),將路面車轍測量轉(zhuǎn)化為基于高分辨率圖像的測量,是數(shù)字?jǐn)z影測量學(xué)的具體應(yīng)用[5],其理論基礎(chǔ)是光的直線傳播特性。因此,可通過幾何光學(xué)理論進(jìn)行高程測量數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)。

        3.1 理論計(jì)算模型

        在圖1中,存在以下幾何關(guān)系:

        (2)

        式中:

        代入式(2)得高程計(jì)算公式為:

        (3)

        物距L可進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為鏡頭安裝高度H的函數(shù),如下式:

        (4)

        3.2 工程應(yīng)用模型

        由高程的理論計(jì)算模型知,從圖像中測量值i計(jì)算得到路面測點(diǎn)的相對高程h,需經(jīng)過復(fù)雜的非線性運(yùn)算。工程中為應(yīng)用方便,一般通過合理假設(shè),建立線性模型加以描述。

        對于特定的線激光車轍儀,集成安裝后的L,β,f,a 均為常數(shù),i通常為微米量級,鏡頭焦距為厘米量級,數(shù)量級相差較大。因此,式(3)中,icosa 項(xiàng)對于模型的影響較小,i與h接近線性關(guān)系。

        簡化模型可表示為:

        (5)

        4 不確定度評定

        4.1 高程測量的不確定度

        車轍橫斷面上測點(diǎn)高程的測量函數(shù)如式(3),高程測量的不確定度由各分量的不確定度合成[6],公式如下:

        因?yàn)楦叱虦y量函數(shù)的復(fù)雜性和非線性,致使合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度的計(jì)算非常復(fù)雜??梢杂脤?shí)驗(yàn)方法確定靈敏系數(shù),即采用變化一個(gè)量,計(jì)量由此引起的高程的變化量來得到靈敏系數(shù)[7]。

        對于絕大多數(shù)儀器,測點(diǎn)高程均采用式(5)的線性模型,高程測量的不確定度主要來源于線性估計(jì)過程??赏ㄟ^以下方法評定其不確定度:

        1)確定儀器參數(shù)a ,β,f,H,求測點(diǎn)高程的理論值;

        2)求線性回歸模型參數(shù);

        例如,給定的線激光車轍儀的儀器參數(shù)為:a=22°,β=80°,f=0.01m,H=1.5m,成像系統(tǒng)某型號相機(jī)的像元尺寸為6.7μm,車轍橫斷面高程的設(shè)計(jì)量程為75mm。

        對式(5)的線性模型系數(shù)進(jìn)行求解,得測點(diǎn)高程線性計(jì)算公式為:

        (6)

        相關(guān)系數(shù):r=0.9985。

        理論值及線性估計(jì)值的分布曲線如圖3所示。

        圖3 理論值與線性估計(jì)值的分布

        測點(diǎn)高程線性估計(jì)值及殘差計(jì)算如表1所示。

        表1 測點(diǎn)高程線性估計(jì)計(jì)算表

        線性擬合的殘差隨著高程的增加呈規(guī)律性變化,殘差絕對值的最大值為1.9120,出現(xiàn)在相對高程較小處。線性擬合結(jié)果及殘差分布見圖4。

        圖4 線性擬合殘差分布

        上例中,采用式(6)的線性模型進(jìn)行高程計(jì)算的標(biāo)準(zhǔn)不確定度為[8]:uh=0.8432。

        4.2 車轍測量的不確定度

        車轍深度計(jì)算模型如式(1),其中關(guān)鍵點(diǎn)為車轍斷面的局部極值點(diǎn),關(guān)鍵點(diǎn)決定了車轍斷面的基本形態(tài),對車轍的計(jì)算至關(guān)重要。對于線激光車轍儀,沿道路橫斷面高程測量是連續(xù)的,正常測量過程總能得到關(guān)鍵點(diǎn),因此,可認(rèn)為式中δ為零。即:

        Drut=F(h)=A1h1+A2h2+A3h3+A5h5+A5h5

        (7)

        因?yàn)槭?6)中各點(diǎn)高程測量原理及算法相同,各點(diǎn)高程測量強(qiáng)相關(guān),Drut的測量不確定度可采用下式合成:

        5 結(jié)束語

        文中從線激光路面車轍儀的測量原理入手,對比分析了車轍理論計(jì)算模型及工程應(yīng)用模型的異同,并采用實(shí)例闡述了測量不確定的評定方法。線激光路面車轍儀的測量原理決定了高程測量具有很好的連續(xù)性,由車轍斷面關(guān)鍵點(diǎn)定位不準(zhǔn)所引入的不確定度可忽略不計(jì)。因此,其測量不確定度主要來源于模型建立時(shí)的線性擬合過程。文中對線性模型的推導(dǎo)主要基于理論公式的模擬數(shù)據(jù),實(shí)際應(yīng)用過程中也可對大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合來得到線性模型。通過不確定度分析,可以更深入的理解影響線激光車轍儀測值準(zhǔn)確性的關(guān)鍵因素,進(jìn)而在儀器設(shè)備的改進(jìn)過程中加以應(yīng)用。

        [1] J.Laurent, M.Talbot, M.Doucet, “Road Surface Inspection using Laser Scanners Adapted for the High Precision Measurements of Large Flat Surfaces,”3dim, pp.303, First International Conference on Recent Advances in 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM ′97), 1997

        [2] JT/T 677—2009車載式路面激光車轍儀[S].北京:人民交通出版社,2009

        [3] JTG E60—2008公路路基路面現(xiàn)場測試規(guī)程[S].北京:人民交通出版社,2008

        [4] 交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所.路面車轍模型分析軟件[P].中國:軟著登字第0524950號,2013

        [5] 張祖勛,張劍清.?dāng)?shù)字?jǐn)z影測量學(xué)[M].武漢:武漢大學(xué)出版社,2012

        [6] 倪育才.實(shí)用測量不確定度評定(第3版)[M].北京:中國計(jì)量出版社,2009

        [7] 耿維明.測量誤差與不確定度評定[M].北京:中國質(zhì)檢出版社,2011

        [8] 劉慶,邵志新.回歸分析的直線擬合不確定度探討[J].中國測試,2009,35(3):41-44

        [9] 陳果,周伽.小樣本數(shù)據(jù)的支持向量機(jī)回歸模型參數(shù)及預(yù)測區(qū)間研究[J].計(jì)量學(xué)報(bào),2008,29(1):92-96

        [10] 吳德會.基于最小二乘支持向量機(jī)的傳感器非線性動態(tài)系統(tǒng)辨識[J].計(jì)量學(xué)報(bào),2008,29(3):226-230

        [11] 李慶忠,李春燕.合成不確定度的兩種評估方法 [J].計(jì)量技術(shù),2007(6):57-59

        交通運(yùn)輸部計(jì)量質(zhì)量研究項(xiàng)目:2012-318-223-250

        10.3969/j.issn.1000-0771.2015.07.23

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