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        基于FPGA的實(shí)時鋼軌圖像采集與預(yù)處理

        2015-05-25 10:20:36李春茂
        儀表技術(shù)與傳感器 2015年6期
        關(guān)鍵詞:圖像處理鋼軌時鐘

        馬 俊,李春茂,郭 鑫

        (1.西南交通大學(xué)電氣工程學(xué)院,四川成都 610031;2.西南交通大學(xué),牽引動力國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,四川成都 610031)

        0 引言

        高鐵的高速運(yùn)行加大了對鋼軌的磨耗,導(dǎo)致鋼軌表面凹凸不平,影響列車在鋼軌上的平穩(wěn)運(yùn)行,以致可能引發(fā)列車脫軌造成安全事故。因此需要對鋼軌進(jìn)行檢測,傳統(tǒng)鋼軌檢測主要依靠人工檢測,效率低下,費(fèi)時費(fèi)力,本文提出實(shí)時采集鋼軌圖像并預(yù)處理,及時識別鋼軌的各種形態(tài)缺陷并維護(hù),保證鋼軌表面的平整,使列車平穩(wěn)安全運(yùn)行。

        實(shí)時鋼軌圖像動態(tài)數(shù)據(jù)量和運(yùn)算量龐大,依靠傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)和數(shù)字信號處理(DSP)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集和處理滿足不了實(shí)時性要求。隨著FPGA技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟,以及FPGA的低成本開發(fā)、動態(tài)靈活性強(qiáng)、并行數(shù)據(jù)處理能力快等優(yōu)點(diǎn)[1],為實(shí)現(xiàn)大量鋼軌圖像的實(shí)時采集與預(yù)處理提供了可能。

        本文提出一種基于FPGA的實(shí)時鋼軌圖像采集與預(yù)處理系統(tǒng)。在底層充分利用FPGA并行數(shù)據(jù)處理技術(shù)采集大量鋼軌圖像,并對鋼軌圖像作預(yù)處理,提取出鋼軌圖像輪廓減少圖像數(shù)據(jù)量,進(jìn)一步提高系統(tǒng)處理的實(shí)時性。

        1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。CCD攝像機(jī)采集鋼軌圖像,并傳輸?shù)浇獯a芯片TW2867中,TW2867將模擬圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像;FPGA通過配置I2C總線采集數(shù)字圖像,數(shù)字圖像經(jīng)過圖像解析模塊解析后通過圖像讀寫模塊存儲在DDR2中;在圖像處理模塊中完成圖像數(shù)據(jù)的色彩空間轉(zhuǎn)換、快速中值濾波、邊緣檢測等預(yù)處理;預(yù)處理后的圖像通過VGA控制模塊產(chǎn)生行、場同步信號,最終在VGA上顯示實(shí)時采集與預(yù)處理后的鋼軌圖像。

        圖1 鋼軌圖像采集與預(yù)處理總體框圖

        2 鋼軌圖像采集模塊設(shè)計(jì)

        本文中利用CCD攝像機(jī)采集鋼軌圖像,幀頻30幀/s,輸出分辨率為800×600的PAL制式模擬視頻。視頻A/D轉(zhuǎn)換采用TW2867芯片,自動識別PAL/NTSC/SECAM制式視頻,并輸出8位數(shù)字視頻信號,時鐘頻率27 MHz,同時用作整個采集模塊的采樣時鐘。

        本文使用I2C總線作為通信接口,對TW2867芯片的內(nèi)部寄存器進(jìn)行初始化設(shè)置[2],并根據(jù) CCD攝像頭參數(shù)設(shè)置TW2867輸出的視頻制式、大小、幀率等。

        圖像解析模塊解析出數(shù)字圖像的場同步、行同步、奇偶場等,輸出16位圖像數(shù)據(jù),鋼軌圖像解析模塊圖如圖2所示。

        圖2 鋼軌圖像解析模塊圖

        3 鋼軌圖像讀寫模塊設(shè)計(jì)

        鋼軌圖像數(shù)據(jù)量大,同時為了提高采集和處理實(shí)時性,在系統(tǒng)中加入2片雙倍速內(nèi)存 (DDR2),帶寬達(dá)10 Gb/s,容量達(dá)2 Gbit,滿足圖像處理過程中對高緩沖區(qū)的需求,通過讀寫模塊將采集的圖像數(shù)據(jù)寫入DDR2中。

        3.1 FIFO 模塊設(shè)計(jì)

        FPGA開發(fā)板時鐘頻率為50 MHz,TW2867輸出的視頻圖像時鐘頻率為27 MHz,在系統(tǒng)中添加一個異步FIFO以解決系統(tǒng)數(shù)據(jù)緩沖和時鐘不一致的問題[3],F(xiàn)IFO模塊寬度16位,深度512。

        3.2 圖像寫模塊設(shè)計(jì)

        鋼軌圖像數(shù)據(jù)在DDR2中的存儲主要通過同步狀態(tài)機(jī)將異步FIFO模塊中的圖像數(shù)據(jù)寫入DDR2中。由于一幀圖像數(shù)據(jù)的行消隱、場消隱處沒有圖像信息,將奇偶場消隱處圖像剪切并合并為一幀后將圖像的有效數(shù)據(jù)寫入DDR2中,以提高寫入速度。同步狀態(tài)機(jī)如圖3所示。

        圖3 鋼軌圖像寫狀態(tài)機(jī)

        (1)BURST_IDLE:狀態(tài)機(jī)空閑狀態(tài)。當(dāng)異步FIFO中數(shù)據(jù)快滿時,開始從異步FIFO中讀取數(shù)據(jù),進(jìn)入BURST_ONE_LINE_START狀態(tài),開始寫一行的數(shù)據(jù);

        (2)BURST_ONE_LINE_START:一行的寫操作開始。當(dāng)BURST_ONE_LINE_START開始時,確認(rèn)寫操作,進(jìn)入下一個狀態(tài)BURSTING;

        (3)BURSTING:寫操作。如果圖像數(shù)據(jù)寫完后,則進(jìn)入下一個狀態(tài)BURST_END;否則繼續(xù)BURSTING狀態(tài);

        (4)BURST_END:寫操作完成時確認(rèn)一行數(shù)據(jù)是否已經(jīng)完全寫入。如果寫完一行數(shù)據(jù),則進(jìn)入下一個狀態(tài)BURST_ONE_LINE_END;如果尚未寫完,則繼續(xù)進(jìn)入BURSTING中繼續(xù)寫數(shù)據(jù)。

        (5)BURST_ONE_LINE_END:一行數(shù)據(jù)寫入DDR2中,進(jìn)入下一個狀態(tài)BURST_IDLE。

        4 圖像預(yù)處理模塊設(shè)計(jì)

        4.1 色彩空間轉(zhuǎn)換模塊

        在FPGA內(nèi)部,圖像數(shù)據(jù)是以4∶2∶2 YCrCb格式傳輸,但現(xiàn)有顯示設(shè)備采用RGB驅(qū)動。對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行色彩空間變換[4],實(shí)現(xiàn)YCrCb到RGB的轉(zhuǎn)換。在計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)中,修正后的轉(zhuǎn)換公式如式(1)所示:

        考慮到公式中的3位小數(shù),為了方便計(jì)算,利用Verilog語言將小數(shù)左移8位化整,即乘以256,簡化后如如式(2)所示:

        4.2 快速中值濾波模塊

        在鋼軌圖像的采集、解碼、讀寫、空間變換等過程中產(chǎn)生了干擾噪聲,降低了圖像質(zhì)量,本文采用快速中值濾波處理算法對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理以消除噪聲干擾。利用2個FIFO模塊和3×3窗口對圖像進(jìn)行中值濾波處理,算法框圖如圖4所示。

        圖4 快速中值濾波模塊

        2行圖像數(shù)據(jù)緩存在2個FIFO中,輸入第三行圖像數(shù)據(jù)時,3×3窗口在3行數(shù)據(jù)中滑動,中值濾波函數(shù)模塊輸出3行9個像素的中值。對于圖像邊緣數(shù)據(jù)的處理,默認(rèn)為原始圖像數(shù)據(jù),不加處理??焖僦兄禐V波模塊Modelsim仿真結(jié)果如圖5所示。

        圖5 快速中值濾波仿真波形圖

        4.3 邊緣檢測模塊

        在FPGA內(nèi)采用Sobel算法對鋼軌圖像做邊緣檢測處理,提取出鋼軌輪廓等有效圖像數(shù)據(jù)以進(jìn)一步減少運(yùn)算數(shù)據(jù)量,提高系統(tǒng)實(shí)時性。

        Sobel算法通過2個矩陣對鋼軌圖像作橫向和縱向卷積得到圖像的灰度值G,如式(3)、式(4)、式(5)所示:

        再設(shè)置灰度閾值檢測出鋼軌圖像的邊緣,卷積原理圖如圖6 所示[5]。

        圖6 橫向卷積運(yùn)算原理圖

        在QuartusⅡ的MegaWizard Plug-In Manager中添加Shift register模塊實(shí)現(xiàn)3行圖像數(shù)據(jù)的緩存,添加ALTMULT_ADD模塊實(shí)現(xiàn)圖像橫向和縱向的卷積運(yùn)算,再添加PARALLEL_ADD和ALTSQRT模塊實(shí)現(xiàn)開平方和根運(yùn)算,得到圖像的灰度值G。實(shí)驗(yàn)中設(shè)置灰度閥值為50,灰度值G大于50則輸出為0,圖像顯示為黑色,反之則為白色。

        5 VGA顯示控制模塊

        圖像數(shù)據(jù)經(jīng)過快速中值濾波和邊緣檢測處理后,通過VGA顯示控制模塊生成正確的時序,最終在VGA中實(shí)時顯示采集并預(yù)處理后的鋼軌圖像[6]。VGA顯示參數(shù)如表1所示。

        表1 VGA顯示參數(shù)

        由表格1可知,像素時鐘頻率為40 MHz,行掃描周期為1 056個像素時鐘周期,場掃描周期為628個行掃描周期。根據(jù)表1設(shè)計(jì)VGA控制模塊,生成顯示器所需的行同步時序和場同步時序。VGA時序仿真圖如圖7所示。

        6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與性能分析

        圖7 VGA時序仿真圖

        在Quartus II中采用Verilog HDL語言編寫各模塊,通過JTAG模式下載到FPGA中,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖8、圖9所示。圖8為CCD攝像頭采集的實(shí)時鋼軌圖像,分辨率為800×600。圖9為邊緣檢測和快速中值濾波后的鋼軌圖像,能夠檢測出鋼軌的輪廓,采集的圖像中有一些噪點(diǎn),經(jīng)過快速中值濾波后能夠有效濾除鋼軌圖像周圍的噪聲,檢測出的鋼軌輪廓供上層算法作進(jìn)一步高級處理。

        圖8 原始鋼軌圖像

        將同一幀圖像在Matlab中做快速中值濾波和邊緣檢測處理,調(diào)用Profiler Summary分析,處理1幀圖像的時間為0.574 s,即574 ms。而在 FPGA中處理一幀800×600圖像時間為480 416個時鐘周期,即為9.608 ms,在FPGA上處理圖像速度約為上位機(jī)處理軟件的60倍,大大提高了系統(tǒng)的工作效率和實(shí)時處理性能。

        7 結(jié)束語

        針對CCD采集的鋼軌圖像數(shù)據(jù)量大等特點(diǎn),提出了基于FPGA的實(shí)時鋼軌圖像采集與預(yù)處理研究,詳細(xì)介紹了如何在FPGA上實(shí)現(xiàn)采集與預(yù)處理系統(tǒng)的各功能模塊。對鋼軌圖像快速中值濾波和邊緣處理后,實(shí)現(xiàn)了鋼軌圖像的去噪和快速提取,能夠在VGA顯示器中實(shí)時顯示預(yù)處理后的鋼軌圖像。與基于PC機(jī)的上位機(jī)圖像處理軟件相比,圖像處理速度更快,實(shí)時性更高。同時相比基于FPGA和DSP的圖像處理模式,簡化了系統(tǒng)設(shè)計(jì),縮短開發(fā)周期,減少開發(fā)成本,且系統(tǒng)靈活性高。

        [1]高迎慧,劉賓,王佳,等.基于DSP和FPGA的高速數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng).儀表技術(shù)與傳感器,2011(2):66-68.

        [2]馮偉昌,林玉池,何東,等.基于FPGA的雙通道實(shí)時圖像處理系統(tǒng).傳感技術(shù)學(xué)報,2010,23(8):1118 -1112.

        [3]卓浩澤,龔仁喜,謝玲玲,等.基于FPGA的多路高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì).電測與儀表,2011,48(9):65 -68.

        [4]盛磊,徐科軍.一種彩色空間變換的FPGA實(shí)現(xiàn)方法.儀器儀表學(xué)報.2005,26(8):378 -380.

        [5]楊新華,寇為剛.基于FPGA的Sobel算子圖像邊緣檢測算法.儀表技術(shù)與傳感器,2013(1):102-104.

        [6]李國剛,余俊,凌朝東.基于FPGA的VGA圖形控制器的實(shí)現(xiàn)方法.信息技術(shù),2006(7):25 -27.

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