趙雙，袁威

(重慶郵電大學(xué)先進(jìn)制造工程學(xué)院，重慶400065)

軋管機(jī)軋制前，為了便于穿棒，芯棒與毛管中心線高度需對(duì)齊。由于一套軋機(jī)通常要軋制多個(gè)孔型和壁厚的鋼管，因此，芯棒與毛管中心線高度并不是一成不變的，而是隨軋制孔型和管壁厚度的變化而變化。以前，芯棒支撐裝置高度通常采用電機(jī)絲桿離線調(diào)節(jié)，這種方式根據(jù)每一批次的鋼管規(guī)格，事先調(diào)整好軋機(jī)前臺(tái)芯棒支撐裝置高度。由于這種方式需要離線調(diào)節(jié)，對(duì)于小批次、多規(guī)格的生產(chǎn)耗時(shí)費(fèi)力，實(shí)際生產(chǎn)效率較低。目前，隨著液壓控制系統(tǒng)的成熟，開(kāi)始采用液壓位置閉環(huán)控制的方式來(lái)調(diào)整芯棒支撐裝置的高度，文中將介紹這種控制方式。

1 芯棒支撐裝置結(jié)構(gòu)原理

在軋管機(jī)軋制過(guò)程中，軋機(jī)前臺(tái)靠近軋機(jī)入口的幾個(gè)芯棒支撐裝置(輥)，由于既要支撐芯棒，又要支撐毛管，還要避讓其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(通常為齒條或鏈條)，因此它有3 個(gè)位置:毛管位、芯棒位和下降位。而遠(yuǎn)離軋機(jī)的幾個(gè)芯棒支撐輥僅僅需要支撐芯棒和避讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，故只有芯棒位和下降位［1］。芯棒支撐裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

芯棒支撐輥在軋制過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下:

(1)毛管從穿孔機(jī)運(yùn)送來(lái)之前，毛管支撐輥高度調(diào)整到毛管位，芯棒支撐輥高度調(diào)整到芯棒位，這樣毛管放置到位后，芯棒通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)穿棒功能，開(kāi)始進(jìn)入夾送和軋制環(huán)節(jié); (2)隨著軋制的進(jìn)行，毛管和芯棒向前運(yùn)動(dòng)，部分毛管支撐輥需要升高到芯棒位，支撐芯棒; (3)軋制完成后，傳動(dòng)裝置通過(guò)前，支撐輥處于下降位，便于傳動(dòng)裝置的順利后退; (4)后退完成后，支撐輥快速升起，以便支撐芯棒快速返回。

圖1 芯棒支撐裝置結(jié)構(gòu)圖

2 芯棒支撐液壓系統(tǒng)仿真模型建立

以某軋管機(jī)生產(chǎn)線為例，已知單個(gè)芯棒支撐裝置的油缸尺寸為φ63/φ36-250，支撐機(jī)構(gòu)短臂為250 mm，長(zhǎng)臂為450 mm，長(zhǎng)短臂夾角為135°。以某孔型最大毛管壁厚為例，其芯棒位、毛管位、下降位各參數(shù)及坐標(biāo)值詳見(jiàn)圖2。

圖2 芯棒支撐機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

根據(jù)機(jī)組軋制工藝要求，毛管最大壁厚為12 mm，從下降位到芯棒位支撐輥上升的距離為230 mm。為了實(shí)現(xiàn)順利穿棒，工藝要求芯棒支撐輥的芯棒位和毛管位的位置控制精度為±1 mm;芯棒前進(jìn)時(shí)，傳動(dòng)裝置到來(lái)前從芯棒位或毛管位下降到最低位的時(shí)間要求小于1 s;芯棒返回時(shí)，從最低位上升到芯棒位的時(shí)間要求小于2 s;從芯棒位下降到毛管位由于等待時(shí)間較長(zhǎng)，時(shí)間僅要求小于3 s。該機(jī)組最大芯棒質(zhì)量約400 kg，由5 個(gè)支撐輥分擔(dān)，因此每個(gè)支撐輥的外負(fù)載約為800 N［2］。根據(jù)以上參數(shù)，可在AMESim 環(huán)境中建立機(jī)電液系統(tǒng)的綜合仿真模型，如圖3 所示。

在圖3 的AMESim 仿真模型中［3］，恒壓力源1 取14 MPa;高頻響比例閥初選流量P-A/A-T 為50 L/min@1 MPa、P-B/B-T 為25 L/min@1 MPa，頻率50 Hz@25%額定流量。

由芯棒支撐裝置的工作特點(diǎn)可知，芯棒支撐輥上升、下降的支撐臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡在同一平面內(nèi)，屬于二維運(yùn)動(dòng)。AMESim 軟件中的二維機(jī)構(gòu)庫(kù)Planar Mechanical 恰好能夠滿足對(duì)該裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真的要求，另外AMESim 軟件的AMEViewer 可以提供機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的重現(xiàn)［4］。在使用二維機(jī)構(gòu)庫(kù)進(jìn)行仿真的過(guò)程中，需要輸入構(gòu)件的重心坐標(biāo)、質(zhì)量和坐標(biāo)，文中采用絕對(duì)坐標(biāo)系的方法。二維仿真結(jié)果如圖4所示。

圖3 芯棒支撐裝置仿真模型

圖4 芯棒支撐裝置二維仿真結(jié)果

3 仿真結(jié)果

以機(jī)組靠近軋機(jī)的芯棒支撐輥為例，其運(yùn)動(dòng)過(guò)程為毛管位→下降位→芯棒位→毛管位。相關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)由圖2 可知，芯棒支撐輥的芯棒位、毛管位、下降位分別為+1 067.4、 +1 055.4、 +837.4 mm。根據(jù)前述工藝要求，對(duì)芯棒支撐輥液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果如圖5 所示。圖(a)顯示的是下降位和芯棒位的數(shù)據(jù)，圖(b)顯示的是芯棒位和毛管位的數(shù)據(jù)。

從圖5 (a)、(b)中可以看出:芯棒支撐輥位置精度均控制在±1 mm，從毛管位(+1 055.4 mm)降到下降位(+837.4 mm)、從下降位上升到芯棒位(+1 067.4 mm)、從芯棒位降到毛管位的時(shí)間分別為0.787、1.634、2.243 s，均滿足工藝設(shè)計(jì)要求。

圖5 閉環(huán)仿真結(jié)果

圖6 為機(jī)組生產(chǎn)過(guò)程中通過(guò)計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集到的實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)，可以看出:與仿真同等工藝要求下，從毛管位降到下降位、從下降位上升到芯棒位、從芯棒位降到毛管位的時(shí)間分別為0.500、1.531、2.370 s，與仿真數(shù)據(jù)較為一致，驗(yàn)證了仿真的準(zhǔn)確性和元件選型的正確性。需要說(shuō)明的是:實(shí)際控制中，從毛管位降到下降位，因?yàn)橹屋佒苯咏档侥骋晃恢靡韵戮蜐M足工藝要求，所以沒(méi)有采用閉環(huán)控制，這也是現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)中芯棒支撐輥實(shí)際位置(曲線2)與設(shè)定位置(曲線1)沒(méi)有保持一致的原因。

圖6 現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)

4 結(jié)論

采用AMESim 對(duì)芯棒支撐裝置液壓位置閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真設(shè)計(jì)，并通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)與仿真結(jié)果的對(duì)比，驗(yàn)證了仿真的正確性。該芯棒支撐裝置液壓閉環(huán)位置控制系統(tǒng)已在生產(chǎn)線中實(shí)際運(yùn)用，運(yùn)行情況良好。

AMESim 軟件滿足機(jī)構(gòu)的二維運(yùn)動(dòng)控制仿真建模要求，由于AMEViewer 可以提供機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的重現(xiàn)，對(duì)機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)也有一定的指導(dǎo)意義。

［1］李笑．液壓與氣壓傳動(dòng)［M］．北京:國(guó)防工業(yè)出版社，2009．

［2］成大先．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)［M］．北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2006．

［3］付永領(lǐng)，祁曉野．AMESim 系統(tǒng)建模和仿真——從入門(mén)到精通［M］．北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2006．

［4］何清華，張大慶，郝鵬，等．液壓挖掘機(jī)工作裝置仿真研究［J］．系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2006，18(3):735－738．