， 　， ， (北京印刷學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院， 北京　102600)

引言

氣液增壓系統(tǒng)是根據(jù)流體力學(xué)及氣動(dòng)、液壓技術(shù)的原理，在綜合氣壓與液壓傳動(dòng)的基礎(chǔ)上出現(xiàn)的一種二介質(zhì)增壓器件。其基本工作原理是在常規(guī)情況下，利用液體的不可壓縮性與力的平衡原理，對(duì)置于相適應(yīng)缸體內(nèi)相連的兩個(gè)截面積不等的活塞，以壓縮空氣驅(qū)動(dòng)大活塞，此時(shí)與此相連的小活塞受壓，便可輸出相應(yīng)比例的高壓液體，獲得較大的輸出力[1]。

增壓技術(shù)在國外已經(jīng)有近 90年的發(fā)展歷史，而氣液增壓技術(shù)的出現(xiàn)推動(dòng)了氣動(dòng)與液壓技術(shù)的結(jié)合[2,3]。德國公司將其與氣動(dòng)、液壓技術(shù)結(jié)合設(shè)計(jì)出氣液增壓缸，目前其技術(shù)處于領(lǐng)先地位 。日本公司的增壓技術(shù)發(fā)展也異常迅速，其增壓裝置的主要特點(diǎn)是小型化、動(dòng)力大、智能化及高壽命。另有其他公司所生產(chǎn)的增壓缸，具有缸體結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)保養(yǎng)便捷，耗能較低，尺寸及占用空間小等優(yōu)點(diǎn)。臺(tái)灣從德國引入了氣液增壓技術(shù)，根據(jù)帶彈簧的增壓缸，進(jìn)行了改進(jìn)，解決了無間隙漏油問題，且缸體輕巧，操作簡單[4]。

國內(nèi)關(guān)于氣液增壓技術(shù)的研究主要集中在機(jī)構(gòu)優(yōu)化、設(shè)計(jì)及應(yīng)用性擴(kuò)展等方面[5，6]，蘇新梅等[7]介紹了ZYG氣液增壓缸的主要技術(shù)參數(shù)及應(yīng)用場(chǎng)合并作了分析；袁玉比等[8]針對(duì)傳統(tǒng)的液壓仿真方法中存在的建模繁瑣、參數(shù)調(diào)節(jié)復(fù)雜等缺點(diǎn)，以采用雙作用增壓器的增壓回路為例，利用AMESim的元件庫構(gòu)建了增壓器和液控單向閥的模型；建立了增壓回路仿真模型，并對(duì)增壓回路的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行仿真分析，對(duì)增壓回路的研究和設(shè)計(jì)有很好的參考作用。

國內(nèi)廠商的氣液增壓系統(tǒng)，大多以仿制為主，各種技術(shù)還不完善，對(duì)系統(tǒng)及各關(guān)鍵件的研究和認(rèn)識(shí)處于起步階段[5，6]。如對(duì)于動(dòng)作頻率超過70次/min要求，即很難達(dá)到，主要原因除了氣液增壓缸的本身結(jié)構(gòu)外，換向閥頻率成為影響動(dòng)作頻率的關(guān)鍵影響因素，而國內(nèi)對(duì)相關(guān)氣液換向閥的關(guān)注處于空白，因此有必要進(jìn)行深入研究。本研究主要針對(duì)影響氣液增壓系統(tǒng)頻率的關(guān)鍵部件電磁換向閥，通過分析其特性，找到其影響因素，提出改進(jìn)方案，為氣液增壓系統(tǒng)的性能優(yōu)化提供支持，提高國產(chǎn)氣液增壓系統(tǒng)的開發(fā)制造水平。

1　電磁換向閥的結(jié)構(gòu)及工作原理

電磁換向閥主要由電磁控制和換向閥兩部分組成，電磁控制部分通常是由激勵(lì)線圈、動(dòng)鐵芯和靜鐵芯三個(gè)部分組成，而換向閥由閥芯、閥體、控制活塞、彈簧等結(jié)構(gòu)組成，閥芯結(jié)構(gòu)通常有滑柱、座閥和滑柱座閥等[1]。

電磁換向閥是依靠電信號(hào)，經(jīng)電磁鐵產(chǎn)生電磁吸力來是實(shí)現(xiàn)閥的切換，并控制氣體的流動(dòng)方向[7，8]。電磁換向閥有兩個(gè)特性——吸力特性和反力特性，前者表示電磁吸力與行程的關(guān)系，后者表示彈簧力與重力之和與行程的關(guān)系。通常，直流電磁鐵的吸力與行程的平方成反比，即行程大時(shí)吸力小，即啟動(dòng)力小。而交流電磁鐵的吸力特性曲線較為平坦，行程遠(yuǎn)時(shí)也有較大的吸力。

2　電磁換向閥數(shù)學(xué)建模

基于流體、電學(xué)及力學(xué)等方面對(duì)電磁換向閥系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模分析，在建模前，作如下假設(shè)：換向閥的動(dòng)態(tài)過程很短，故認(rèn)為氣體充填和排出密封腔時(shí)腔內(nèi)壓力場(chǎng)、溫度場(chǎng)、密度場(chǎng)等均勻，沒有傳熱過程；一般氣體黏度小時(shí)，忽略控制截面處黏性阻力的影響；閥腔內(nèi)氣體為理想氣體，且不考慮氣體的沿程損失；不考慮重力對(duì)氣流的影響。

2.1　流量特性方程

電磁換向閥在氣動(dòng)系統(tǒng)中相當(dāng)于一個(gè)氣阻，由于空氣流經(jīng)閥體時(shí)與管壁接觸面小且流動(dòng)快，與收縮噴嘴相似，可看作為穩(wěn)定的一維等熵流動(dòng)。根據(jù)伯努利方程，得出縮流處的流量方程：

(1)

p1—— 閥體出口處氣體壓力，Pa

p2—— 閥體入口處氣體壓力，Pa

b—— 臨界壓力比

T—— 入口處氣體的溫度，K

A(t) —— 閥口節(jié)流面積，m2

Cq—— 流量系數(shù)

γ—— 絕熱指數(shù)

R —— 氣體常數(shù)，J/(kg·K)

換向閥閥口的氣體流動(dòng)，根據(jù)條件可分為兩種：

(1) 當(dāng)p2/p1>b時(shí)，氣體的流速為亞臨界流動(dòng)；

(2) 當(dāng)p2/p1≤b時(shí)，氣體的流速為超臨界流動(dòng)；

若換向閥滑閥截面為圓柱形，則閥口的過流面積為：

A(t)=π·d1·x

其中,d1—— 換向閥的閥套內(nèi)徑，m

x—— 閥芯位移(m)，當(dāng)考慮配合間隙時(shí)，x=xmax-Δx，xmax指閥芯的最大位移，Δx指閥芯與閥套的遮蓋量

2.2　磁路方程

假設(shè)電磁換向閥中的電磁鐵采用直流螺線管，則根據(jù)文獻(xiàn)[9]公式來計(jì)算穩(wěn)態(tài)時(shí)電磁鐵的吸力：

(2)

式中，Φ—— 工作氣隙磁通，Wb

μ0—— 真空磁導(dǎo)率，Wb/A·m

B—— 工作氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度，T

S—— 磁路截面積，m2

若不考慮漏磁及其他連接部位所存在的間隙時(shí)，可認(rèn)為主氣隙為銜鐵行程[10]。此時(shí)直流電磁鐵的氣隙則為銜鐵行程，直流電磁鐵的氣隙在鐵磁行程的磁感應(yīng)強(qiáng)度B：

(3)

式中，N—— 線圈匝數(shù)，匝

R—— 繞線電阻，Ω

U—— 電源，V

I—— 電流強(qiáng)度，A

δ—— 氣隙長度，m

將公式(3)帶入式(2)，可推出電磁吸力的計(jì)算公式：

若考慮漏磁影響，則電磁吸力公式為：

其中，Kf—— 漏磁系數(shù)，其取值主要由磁路組成決定，通常取1.2～5.0。

2.3　運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

電磁閥閥芯動(dòng)作過程，會(huì)受到摩擦力、黏滯力及電磁力等作用力，當(dāng)閥芯運(yùn)動(dòng)過程中，其力平衡方程為：

(4)

公式(4)中，上式為電磁閥通電，閥芯吸合的力平衡方程；下式為電磁閥斷電，閥芯釋放的力平衡方程。

式中，m—— 閥芯質(zhì)量，kg

Bf—— 閥芯黏性摩擦系數(shù)，N·s·m-1

Fa—— 彈簧力，F(xiàn)a=Fa0+kX，F(xiàn)a0為彈簧預(yù)緊力(N)，k為彈簧剛度(N/m)；X為閥芯位移(m)。

Ft—— 氣體壓力(N)，F(xiàn)t=(p1-p0)A，p0為排氣口氣體壓力

Fi—— 電磁吸動(dòng)力，N

2.4　氣液增壓系統(tǒng)初始參數(shù)確定

1) 氣液增壓缸初始技術(shù)參數(shù)

當(dāng)輸入氣源壓力為0.6 MPa，氣液增壓缸理論出力約為67000 kg，理論回拉力約為1200 kg；其他參數(shù)如表1所示。

表1　氣液增壓缸初始技術(shù)參數(shù)

2) 換向閥初始技術(shù)參數(shù)

如表2所示。

表2　換向閥初始技術(shù)參數(shù)

圖1　換向閥的連續(xù)流量模型

圖2　換向閥的運(yùn)動(dòng)方程模塊

3　電磁換向閥的仿真分析

3.1　電磁閥換向閥系統(tǒng)模型建立

根據(jù)所建立的電磁換向閥數(shù)學(xué)模型，采用MATLAB/Simulink軟件對(duì)其進(jìn)行系統(tǒng)模塊搭建。圖1為換向閥帶子模塊的連續(xù)流量模型框圖，圖2為換向閥運(yùn)動(dòng)方程模塊。

建立系統(tǒng)模型，針對(duì)電磁閥已知的參數(shù)，進(jìn)行初始位移、仿真時(shí)間、結(jié)構(gòu)參數(shù)等初始化，并選擇合適的仿真算法。在Simulink中用來求解仿真的算法有很多，如ode45、ode15s、ode23、ode3等，通?？梢园堰@些仿真算法分為四種：定步長連續(xù)算法、定步長離散算法、變步長連續(xù)算法、變步長離散算法[11]。對(duì)氣液增壓系統(tǒng)，選擇變步長連續(xù)算法ode45，它是基于龍格-庫塔(4，5)的Dormand-Prince算法，在計(jì)算y(tn+1)時(shí)，僅需知道前一時(shí)刻的y(tn)就可計(jì)算出結(jié)果。

在仿真分析電磁閥吸合和開啟兩個(gè)過程連續(xù)動(dòng)作時(shí)，換向信號(hào)由位移量控制，當(dāng)閥芯到達(dá)設(shè)定值，電磁閥換向。

3.2　仿真結(jié)果及分析

一般電磁閥因?yàn)闄C(jī)械加工及手工裝配過程中不穩(wěn)定影響，最終的成品存在差異，而影響電磁換向閥的因素多種多樣，因此，在仿真過程中，通過改變氣隙長度、驅(qū)動(dòng)電流大小、線圈匝數(shù)、氣源壓力等參數(shù)來確定影響電磁閥工作特性的變化，如響應(yīng)時(shí)間、滑閥動(dòng)作速度、加速度變化及位移等量。

1) 氣隙長度對(duì)電磁閥的響應(yīng)特性

在設(shè)定仿真參數(shù)時(shí)，將電磁換向閥的氣隙長度分別設(shè)定為0.2 mm、0.6 mm、1 mm，仿真運(yùn)行得到電磁閥閥芯的位移變化，如圖3所示。

從圖中可以看出，當(dāng)電磁閥氣隙長度增大時(shí)，氣隙磁阻增大，初始電磁力減小，電磁力上升緩慢，所以閥口開啟時(shí)間延長，相同時(shí)間內(nèi)閥芯位移減小。從結(jié)果來看，氣隙長度對(duì)電磁閥輸出流量的產(chǎn)生很大的影響，因而導(dǎo)致氣缸的加速度、速度等隨之改變。

2) 驅(qū)動(dòng)電流及電磁力對(duì)電磁閥的響應(yīng)特性

電磁閥驅(qū)動(dòng)電流的大小能夠影響電磁吸力的大小，進(jìn)而改變電磁閥的換向速度及響應(yīng)速度。設(shè)定電流為0.8 A、1.0 A、1.2 A時(shí)，輸出特性如圖4所示。

圖3　不同氣隙長度下滑閥的時(shí)間-位移曲線

圖4　不同電流時(shí)間-電磁力曲線

從圖中可以看出，當(dāng)電流從0.8 A增大到1.2 A時(shí)，閥芯的輸出力明顯增大，因此滑閥的響應(yīng)速度加快，動(dòng)作頻率也有所增加。

3) 線圈匝數(shù)對(duì)電磁閥的響應(yīng)特性

電磁閥線圈匝數(shù)不同時(shí)，會(huì)影響電磁閥電磁力的大小，因?yàn)殡姶鸥袘?yīng)原理，還會(huì)影響到電磁閥關(guān)閉時(shí)間。在系統(tǒng)中設(shè)置不同的線圈匝數(shù)，仿真運(yùn)行，獲得仿真結(jié)果后，將數(shù)據(jù)分析總結(jié)如圖5所示。

圖5　線圈匝數(shù)與開啟關(guān)閉時(shí)間圖

當(dāng)線圈匝數(shù)小于1500匝時(shí)，電磁閥無法開啟，滑閥相對(duì)靜止；當(dāng)線圈匝數(shù)從1500增大到2000時(shí)，從圖5中可以看出，電磁閥開啟時(shí)間不斷減少，但超過2000匝后，線圈匝數(shù)增加而電磁閥開啟時(shí)間延長；電磁閥的匝數(shù)只要大于1500匝，電磁閥的關(guān)閉時(shí)間始終保持增加趨勢(shì)。在選用電磁閥線圈匝數(shù)時(shí)，不僅要保整閥芯開啟時(shí)間較短，關(guān)閉時(shí)間也相對(duì)較短，對(duì)于該電磁閥，線圈匝數(shù)應(yīng)在1750～2000匝之間選取為好。

4) 氣源壓力對(duì)電磁閥的響應(yīng)特性

氣源輸入壓力的大小對(duì)于電磁閥的工作特性有一定的影響，設(shè)置輸入壓力為0.6 MPa、0.5 MPa、0.4 MPa時(shí)，其滑閥的位移、速度曲線如圖6、圖7所示。

圖6　不同氣源壓力下滑閥的時(shí)間-位移曲線

圖7　不同氣源壓力下滑閥的時(shí)間-速度曲線

從上圖中可以看出，當(dāng)氣源壓力減小時(shí)，滑閥的速度及滑閥的位移隨氣源壓力的減少而減少。原因是當(dāng)氣源輸入壓力變小時(shí)，閥芯受到的氣流壓力降低，推動(dòng)閥芯開啟的力減小，導(dǎo)致滑閥的開口面積減小。

4　電磁閥的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)選

選用的氣液增壓缸結(jié)構(gòu)參數(shù)為：氣液增壓缸理論出力670 kN，理論回拉力12 kN，預(yù)壓缸活塞直徑為140 mm，增壓缸活塞直徑為200 mm，活塞桿直徑為70 mm，工作缸活塞直徑180 mm，再參考仿真分析結(jié)果考慮，對(duì)電磁換向閥進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。

在氣液增壓系統(tǒng)中，電磁閥的性能將直接影響系統(tǒng)的性能及可靠性，因而要在不增大換向閥外形尺寸的前提下，提高閥的流通高性能和換向性能，減少壓力損失，提高換向閥的響應(yīng)速度。

電磁換向閥在換向和復(fù)位時(shí)，作用在滑閥上的阻力包括穩(wěn)態(tài)氣動(dòng)力、瞬態(tài)氣動(dòng)力、黏滯阻力、液態(tài)卡緊阻力、剩磁力、彈簧阻力等。根據(jù)仿真結(jié)果，選取與上述力有緊密關(guān)系的彈簧剛度、閥芯質(zhì)量、彈簧剛度、線圈匝數(shù)等幾個(gè)變量為優(yōu)化變量，重新設(shè)計(jì)電磁閥，參數(shù)優(yōu)化結(jié)果如表4所示。

表4　電磁閥參數(shù)優(yōu)化結(jié)果

5　結(jié)論

氣液增壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)性能的好壞對(duì)于執(zhí)行機(jī)構(gòu)如沖壓機(jī)等的工作性能影響很大。對(duì)影響系統(tǒng)最終輸出力、動(dòng)作頻率、動(dòng)作周期等的關(guān)鍵元件——電磁換向閥進(jìn)行分析，得出了影響電磁閥運(yùn)動(dòng)速度、響應(yīng)時(shí)間、閥口開啟大小的關(guān)鍵數(shù)據(jù)。根據(jù)數(shù)據(jù)分析的結(jié)果提出了電磁閥參數(shù)設(shè)計(jì)優(yōu)化方案，對(duì)氣液增壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析與優(yōu)化研究有著重要的理論和工程實(shí)際意義。由于時(shí)間關(guān)系，仿真模型需進(jìn)一步完善，才能獲得更接近實(shí)際的仿真結(jié)果。

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