張光宇，劉佳靖，唐鵬毅，賈明皓，陳 凡，王 堅(jiān)

(核探測(cè)與核電子學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)近代物理系，安徽 合肥 230026)

CN 53-1189/P ISSN 1672-7673

基于RTS2和EPICS的成像控制軟件的設(shè)計(jì)*

張光宇，劉佳靖，唐鵬毅，賈明皓，陳 凡，王 堅(jiān)

(核探測(cè)與核電子學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)近代物理系，安徽 合肥 230026)

EPICS是一個(gè)用于開發(fā)分布式設(shè)備控制程序的軟件開發(fā)框架，它主要用于控制大型物理實(shí)驗(yàn)設(shè)備及天文望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)，而RTS2是Linux系統(tǒng)上的一個(gè)遠(yuǎn)程自主望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了EPICS與RTS2的集成，用RTS2負(fù)責(zé)望遠(yuǎn)鏡觀測(cè)流程控制，EPICS用于成像設(shè)備控制，使用EPICS的成像控制軟件AreaDetector完成了Andor相機(jī)的控制，并完成了RTS2和EPICS融合的命令狀態(tài)接口，從而讓RTS2能夠兼容EPICS組件。成功用RTS2和EPICS實(shí)現(xiàn)了Andor相機(jī)的控制，并很好地集成到RTS2的流程控制中。

成像控制；RTS2；EPICS；AreaDetector

為了獲得更好的觀測(cè)效果，隨著技術(shù)的發(fā)展，越來越多的望遠(yuǎn)鏡建到人煙稀少的地方，甚至是不適合人類居住的地方，比如超高海拔的高原或山上、南極，以及太空望遠(yuǎn)鏡，因此對(duì)望遠(yuǎn)鏡的自主控制能力提出很高的要求。

RTS2 (Remote Telescope System, 2nd Version)[1-2]是PetrKubanek 2001年在Linux操作系統(tǒng)平臺(tái)上研發(fā)的一套遠(yuǎn)程望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)，可以進(jìn)行全自動(dòng)觀測(cè)模式，自主地從數(shù)據(jù)庫選擇合適的觀測(cè)目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，有很好的實(shí)時(shí)性，并能夠?qū)νh(yuǎn)鏡的最新警報(bào)做出最快的反應(yīng)。RTS2秉承模塊化設(shè)計(jì)理念，每個(gè)模塊間耦合度很低，易于擴(kuò)展和修改，并且采用設(shè)備“即插即用”的設(shè)計(jì)方案，設(shè)備甚至設(shè)備的控制程序接入RTS2控制系統(tǒng)時(shí)，都可以隨時(shí)開啟和關(guān)閉。隨著項(xiàng)目的進(jìn)行，十多年的發(fā)展，使得RTS2可以適應(yīng)更多的觀測(cè)需求，RTS2已經(jīng)成功運(yùn)行于西班牙、美國、智利、阿根廷、新西蘭、南非、捷克的10余套程控自主天文臺(tái)上，特別在小口徑望遠(yuǎn)鏡上得到了良好的應(yīng)用，并能自動(dòng)完成設(shè)定的觀測(cè)功能，在設(shè)備無故障的情況下實(shí)現(xiàn)無人值守，實(shí)現(xiàn)了一定的自主化控制功能*http://bootes.iaa.es/。

EPICS全稱為 “Experimental Physics and Industrial ControlSystem”*http://www.aps.anl.gov/epics/，是20世紀(jì)90年代初由美國洛斯阿拉莫斯國家實(shí)驗(yàn)室(Los Alamos National Laboratory, LANL)和阿貢國家實(shí)驗(yàn)室(Argonne National Laboratory, ANL)等聯(lián)合開發(fā)的大型控制軟件系統(tǒng)。EPICS已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高能粒子加速器、天文望遠(yuǎn)鏡等大型物理實(shí)驗(yàn)裝置。在大型天文望遠(yuǎn)鏡領(lǐng)域，越來越多的機(jī)構(gòu)也將EPICS作為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本方案，如美國的Keck II望遠(yuǎn)鏡[3]、Gemini 8 m望遠(yuǎn)鏡[4-5]、SDSS(Sloan Digital Sky Survey)[6]的望遠(yuǎn)鏡運(yùn)行監(jiān)控臺(tái)等等。

EPICS采用客戶端/服務(wù)器(Client/Server)和發(fā)布/訂閱(Publish/Subscribe)模式，在多臺(tái)計(jì)算機(jī)之間進(jìn)行通信。一組計(jì)算機(jī)用于實(shí)時(shí)的通過物理測(cè)量設(shè)備采集實(shí)驗(yàn)和控制數(shù)據(jù)，然后這些信息會(huì)通過EPICS的傳輸協(xié)議Channel Access傳送給其他的計(jì)算機(jī)。整體是一個(gè)分布式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，通信協(xié)議Channel Access是一種高帶寬的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，能夠很好地適應(yīng)科學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置的軟實(shí)時(shí)應(yīng)用[7-8]。EPICS用于多臺(tái)通過網(wǎng)絡(luò)連接的電腦之間的控制和反饋，同時(shí)提供很好的數(shù)據(jù)監(jiān)控和采集功能，其結(jié)構(gòu)如圖1。

圖1 EPICS的結(jié)構(gòu)

Fig.1 A schematic diagram illustrating the structure of the EPICS

圖1中，每個(gè)輸入輸出控制器(Input/Output Controller, IOC)都是一個(gè)設(shè)備的控制程序。與設(shè)備的通信可以通過各種物理設(shè)備或協(xié)議，例如GPIB、USB、LAN等，有的設(shè)備甚至直接就在內(nèi)部集成了EPICS控制程序。位于協(xié)議上層的Operator Interface則是Channel Access協(xié)議客戶端，可以是命令行工具，也可以是EPICS的擴(kuò)展客戶端工具如MEDM(Motif Editor and Display Manager)，還可以根據(jù)具體需求開發(fā)相應(yīng)的圖形用戶界面(Graphical User Interface, GUI)作為EPICS客戶端。

本文主要針對(duì)成像設(shè)備相機(jī)進(jìn)行設(shè)備控制軟件的設(shè)計(jì)，給出了相機(jī)控制軟件的結(jié)構(gòu)，并給出了相機(jī)控制的調(diào)試界面以及和整個(gè)自主望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)的集成，包括基于EPICS的第三方工具AreaDetector完成了成像控制軟件的設(shè)計(jì)，并完成了和RTS2的接口，使得成像控制軟件能很方便地集成到RTS2的觀測(cè)控制流程中。

1 望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)構(gòu)架

針對(duì)EPICS的軟實(shí)時(shí)性和RTS2對(duì)于望遠(yuǎn)鏡觀測(cè)流程的自主控制的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，利用EPICS進(jìn)行望遠(yuǎn)鏡設(shè)備的控制，利用RTS2進(jìn)行觀測(cè)流程的控制，設(shè)計(jì)了自主望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)的框架如圖2，底層的設(shè)備控制為基于EPICS的輸入輸出控制器控制程序，這樣上層可以不管底層輸入輸出控制器的程序變化，只要接口不變，都可以適配原來的組件程序。

望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)整體采用層次化的組件模型，從上到下依次為用戶界面(User Interface, UI)模塊層、核心模塊層、子系統(tǒng)控制層。用戶界面模塊層包含本地用戶界面模塊以及遠(yuǎn)程用戶界面模塊，用戶界面模塊主要負(fù)責(zé)與RTS2的核心組件通信，包括控制方式以及狀態(tài)監(jiān)控等，提供與用戶交互的接口。

核心模塊層與遠(yuǎn)程通信的組件為XMLRCPD組件，通信協(xié)議采用RTS2原有的XMLRPC*http://xmlrpc.scripting.com/default.html協(xié)議。核心層組件間的通信還是原RTS2協(xié)議[2]。這里需要對(duì)這些核心組件進(jìn)行修改，與底層的通信采用EPICS的Channel Access協(xié)議，使其可以和新加的輸入輸出控制器進(jìn)行通信，需要將以前組件內(nèi)的連接類(Connection類)中加入EPICS的客戶端操作，如觸發(fā)輸入輸出控制器的命令PV量，監(jiān)聽輸入輸出控制器的狀態(tài)PV量等。

子系統(tǒng)設(shè)備控制層分別是各個(gè)硬件的控制程序，通過一些通信方式(以太網(wǎng)、 串口等)對(duì)硬件進(jìn)行控制。在實(shí)現(xiàn)控制的基礎(chǔ)上，需要加入集成到RTS2中所需要的一些功能，包括狀態(tài)同步、Value表同步等，以完成對(duì)RTS2的接口。

2 成像控制軟件的設(shè)計(jì)

成像軟件由基于EPICS的一個(gè)第三方工具AreaDetector*http://cars9.uchicago.edu/software/epics/areaDetectorDoc.html開發(fā)而成，通過CA通道和RTS2連接，并按照RTS2的協(xié)議完成命令和狀態(tài)的接口，同時(shí)AreaDetector通過相機(jī)的驅(qū)動(dòng)和相機(jī)硬件完成通訊。成像控制軟件的結(jié)構(gòu)如圖3。

圖2 基于RTS和EPICS的自主望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)構(gòu)架

Fig.2 Illustration of the architecture of our control system for an autonomous observatory based on the RTS2 and EPICS

2.1 基于AreaDetector的成像控制和數(shù)據(jù)獲取

AreaDetector是一個(gè)基于EPICS的用來控制2D探測(cè)器的軟件，這里2D探測(cè)器包括CCD、像素陣列探測(cè)器(Pixel Array Detector)，以及在線圖片源(比如持續(xù)刷新的網(wǎng)絡(luò)攝像頭)。它提供了成像設(shè)備基本的功能和標(biāo)準(zhǔn)的接口，并很容易根據(jù)設(shè)備的具體特點(diǎn)進(jìn)行擴(kuò)展，提供了實(shí)時(shí)的大數(shù)據(jù)圖片的傳輸以及實(shí)時(shí)的感興趣區(qū)(Region of Interest, ROI)分析，并已集成大部分市面上常見的各種科學(xué)級(jí)相機(jī)，使得成像系統(tǒng)的開發(fā)快速方便且性能穩(wěn)定，提供了高性能和容易擴(kuò)展的特點(diǎn)。AreaDetector的結(jié)構(gòu)如圖4。

AreaDetector的結(jié)構(gòu)與其他EPICS程序一樣，主要分為3部分：記錄層(第5層)，設(shè)備支持層(第4層)，設(shè)備驅(qū)動(dòng)層(第2層)。記錄層定義了程序的過程變量(Process Variable, PV)，用來提供程序的對(duì)外接口；設(shè)備支持層定義了設(shè)備驅(qū)動(dòng)層的通用接口，實(shí)現(xiàn)了保存圖像的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以及用于圖像處理和計(jì)算統(tǒng)計(jì)信息的插件；設(shè)備驅(qū)動(dòng)層實(shí)現(xiàn)了不同相機(jī)設(shè)備的控制，每個(gè)相機(jī)設(shè)備都對(duì)應(yīng)了一個(gè)不同的設(shè)備驅(qū)動(dòng)。其中設(shè)備支持層與設(shè)備驅(qū)動(dòng)層是用Asyn*http://www.aps.anl.gov/epics/modules/asyn庫實(shí)現(xiàn)的，利用面向?qū)ο蟮慕Y(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備支持層與設(shè)備驅(qū)動(dòng)層的隔離，從而讓設(shè)備支持層可以支持不同的設(shè)備驅(qū)動(dòng)。

圖3 成像控制軟件結(jié)構(gòu)示意圖

Fig.3 A schematic diagram illustrating the structure of our imaging control software

圖4 EPICS AreaDetector結(jié)構(gòu)示意圖

Fig.4 A schematic diagram illustrating the structure of the AreaDetector in the EPICS

因此基于AreaDetector的開發(fā)非常方便，只需在驅(qū)動(dòng)層使用相機(jī)的驅(qū)動(dòng)完成對(duì)相機(jī)硬件的銜接，在record層，在原有相機(jī)控制的PV量上，增加和RTS2集成的PV量即可。

2.2 RTS2設(shè)備接口設(shè)計(jì)

RTS2的接口PV量的設(shè)計(jì)主要涉及命令和狀態(tài)。對(duì)于命令需要把RTS2的命令映射成設(shè)備IOC的PV量，對(duì)于狀態(tài)，在RTS2中是使用Value的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表達(dá)，同樣要映射為設(shè)備IOC的PV量。在RTS2中，使用Connection類對(duì)各個(gè)設(shè)備進(jìn)行通訊，也就是說設(shè)備層和RTS2核心組件層是通過Connection類進(jìn)行通訊，為了完成EPICS IOC和RTS2的通訊，對(duì)Connection類進(jìn)行了擴(kuò)展設(shè)計(jì)。

如圖5，Connection類在原來功能的基礎(chǔ)上增加了EPICS IOC的客戶端接口，并且以RTS2中NMonitor發(fā)送命令為例進(jìn)行了類關(guān)系的示意。為了方便設(shè)計(jì)和擴(kuò)展，并不影響原有RTS2的核心代碼，在RTS2的Connection類中，基于XML格式設(shè)計(jì)了命令狀態(tài)到相應(yīng)PV量的映射配置文件，只要在Connection類中讀取此配置文件即能完成命令狀態(tài)到PV量的映射而不涉及RTS2的核心代碼。

配置文件的格式如圖6。以命令為例說明，其它類型映射類似。命令映射包含在中，并用不同設(shè)備tag區(qū)分，在標(biāo)簽中使用屬性name，pv完成命令到PV量的映射，圖中以expose為例，映射成名為ANDOR:cam1:Acquire的PV量。

為了區(qū)別原有設(shè)備組件和EPICS IOC，為RTS2定義了一個(gè)新的設(shè)備類型：DEVICE_EPICS。這樣在創(chuàng)建與IOC設(shè)備的連接類時(shí)，需要解析該XML配置文件，并將其中的命令與Value的PV量對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)在新設(shè)計(jì)的Connection的兩個(gè)Map表：

map>

map.

圖5 Connection類的擴(kuò)展示意圖

Fig.5 A schematic diagram of the extension of the Class Connection

圖6 命令狀態(tài)映射文件格式

Fig.6 The format of a file for the configuration of mapping a command to a PV variable. The file format for mapping a status is similar

Connection類中加入一個(gè)解析XML的函數(shù)為initEpics()，在該函數(shù)中，首先解析命令PV、ValuePV和StatusPV并保存在對(duì)應(yīng)的Map表中，然后對(duì)設(shè)備的ValuePV及StatusPV創(chuàng)建EPICS的CA客戶端監(jiān)聽程序。這樣Value或Status值變化之后，可以在監(jiān)聽的callback函數(shù)(EPICSPVCallback)中獲取新的值，并更新到相應(yīng)的Value或Status值中。然后需要在connection中加入一些處理EPICS PV量的函數(shù)，用于觸發(fā)PV量的操作。

另外，還需要針對(duì)不同的設(shè)備或客戶端，新建不同的Connection子類來連接IOC設(shè)備，比如圖5中，Monitor組件連接RTS2原有設(shè)備通過NMonnConn類，這里新增了ConnEPICSClient類表示Client與IOC設(shè)備間的連接。在device中，原有的設(shè)備間連接類為DevConnection類，需要新建EpicsDevConnection類用于原有設(shè)備(Executor等)與IOC設(shè)備間的連接。當(dāng)新的設(shè)備加入連接到RTS2中時(shí)，Centrald會(huì)將IOC的連接信息通過 “device” 命令將信息發(fā)送給新接入的設(shè)備，這樣設(shè)備收到 “device” 命令以后，會(huì)創(chuàng)建EpicsDevConnection連接IOC設(shè)備，并解析上述XML配置文件。

2.3 RTS2接口PV量的設(shè)計(jì)

接口部分PV量涉及3部分：命令、狀態(tài)以及針對(duì)設(shè)備的通用PV量。

在EPICS中，每個(gè)設(shè)備都有一定的命令，這些命令在IOC里面對(duì)應(yīng)為PV量。為了統(tǒng)一接口，需要為所有設(shè)備的命令設(shè)計(jì)統(tǒng)一的PV量類型，比如不帶參數(shù)的命令可以定義為BO類型的PV量，帶參數(shù)的可以定義為longin類型的PV量，并按圖6的格式定義在配置文件中，供Connection類進(jìn)行解析和調(diào)用。

RTS2的每個(gè)組件相應(yīng)的狀態(tài)量都是一個(gè)Value對(duì)象，Value保存著設(shè)備狀態(tài)中的一項(xiàng)。在RTS2的終端界面中顯示的每個(gè)設(shè)備的屬性值都是該設(shè)備的一個(gè)Value。通過擴(kuò)展的Connection類，從配置文件中獲取該設(shè)備的所有Value PV量，加入Value與PV的Map表——std∷map，并且監(jiān)聽所有的PV量。在監(jiān)聽函數(shù)中可以將獲取的ValuePV量轉(zhuǎn)化為RTS2的Value，并存進(jìn)Connection的ValueVector?？蛻舳烁耉alue的操作被轉(zhuǎn)化為caput操作，來修改相應(yīng)的Value PV量。當(dāng)PV量變化時(shí)，與EPICS連接的RTS2組件會(huì)在監(jiān)聽函數(shù)中自動(dòng)更新ValueVector。

除了命令和狀態(tài)，RTS2還需要針對(duì)設(shè)備的通用信息，包括Name、Status、DataType，對(duì)CCD相機(jī)來說，需要對(duì)應(yīng)添加CCD∶Name、 CCD∶Status、 CCD∶DataType這3個(gè)PV量。CCD∶Name是設(shè)備在RTS2中顯示的名字，需要與配置文件中一致，CCD∶Status是設(shè)備狀態(tài)PV量，需要與RTS2兼容，CCD∶DataType表示CCD單個(gè)像素的數(shù)據(jù)類型，需要與RTS2中的宏定義一致。

2.4 相機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的集成

AreaDetector提供了很多現(xiàn)成廠家相機(jī)的驅(qū)動(dòng)，比如Andor、Prosilica等。在我們的望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)中使用Andor相機(jī)，Andor公司對(duì)其所有的相機(jī)提供了通用的驅(qū)動(dòng)程序，開發(fā)非常方便。

Andor相機(jī)的Linux驅(qū)動(dòng)是以函數(shù)庫的形式提供的，包括一些頭文件和一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫。通過libusb庫，實(shí)現(xiàn)了在用戶態(tài)操作USB設(shè)備，不需要安裝內(nèi)核模塊。功能包括：設(shè)置曝光模式，設(shè)置讀出模式，設(shè)置觸發(fā)模式，快門控制，制冷控制，等等。不同的相機(jī)支持的參數(shù)不盡相同，某些設(shè)置選項(xiàng)只針對(duì)特定的相機(jī)型號(hào)。Linux上的Andor驅(qū)動(dòng)提供的是C語言接口，AreaDetector中已經(jīng)集成了Andor相機(jī)的支持。針對(duì)我們自己的Andor相機(jī)型號(hào)，對(duì)AreaDetector中的代碼進(jìn)行修改，使之能夠支持相機(jī)的位數(shù)以及滿足讀出方式的需求。

RTS2是通過設(shè)備狀態(tài)CCD∶Status的變化判斷下一步應(yīng)該做什么，比如發(fā)送曝光命令之后，等到設(shè)備狀態(tài)變?yōu)榭臻e狀態(tài)，才開始讀圖像，所以需要在AreaDetector中添加狀態(tài) PV量來配合RTS2。為了與RTS2本身的狀態(tài)變量兼容，在AreaDetector中引入RTS2的status.h頭文件，同時(shí)在AreaDetector的基類中實(shí)現(xiàn)maskState函數(shù)，用于設(shè)置AreaDetector的狀態(tài)PV量，其參數(shù)與RTS2中一樣。因此，在AreaDetector中需要改變狀態(tài)的地方有：AreaDetector初始化的時(shí)候，把狀態(tài)初始化為空閑狀態(tài)；AreaDetector收到曝光指令后，將狀態(tài)設(shè)為正在曝光；AreaDetector曝光結(jié)束后將狀態(tài)設(shè)為開始讀出；AreaDetector讀出結(jié)束后將狀態(tài)設(shè)為空閑狀態(tài)。同時(shí)AreaDetector需要在上述4個(gè)位置調(diào)用maskState函數(shù)，并設(shè)置正確的狀態(tài)值，才能正確接入RTS2。

3 成像控制軟件的實(shí)現(xiàn)

基于RTS2和EPICS，完成了具有自主控制功能的成像控制軟件的構(gòu)架、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，并使用Andor iKon-L相機(jī)進(jìn)行了測(cè)試。在RTS2的NMonitor組件中成功實(shí)現(xiàn)對(duì)Andor相機(jī)的控制，如圖7。

圖7 RTS2 monitor組件對(duì)相機(jī)的控制界面

Fig.7 A screenshot of the UI for the control of the camera through the RTS2 monitor

4 小 結(jié)

本文使用AreaDetector完成了相機(jī)的控制，并根據(jù)RTS2的命令和狀態(tài)的協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了AreaDetector到RTS2的命令和狀態(tài)接口，使得整個(gè)相機(jī)控制軟件能很好地集成到基于RTS2的望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)中。利用AreaDetector的原有功能，在RTS2中增加了CCD相機(jī)對(duì)應(yīng)的命令到PV量的映射，以及CCD相機(jī)對(duì)應(yīng)的Value到PV量的映射，完成了整個(gè)成像控制軟件的設(shè)計(jì)，并能很好地融合到RTS2系統(tǒng)，為RTS2的應(yīng)用提供了新的思路。

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A Design of an Imaging Control Software SystemBased on the RTS2 and EPICS

Zhang Guangyu, Liu Jiajing, Tang Pengyi, Jia Minghao, Chen Fan, Wang Jian

(State Key Laboratory of Particle Detection and Electronics, Department of Modern Physics, University ofScience and Technology of China, Hefei 230026, China, Email: wangjian@ustc.edu.cn)

The Experimental Physics and Industrial Control System (EPICS) is a software development framework for distributed control systems to operate large experimental equipments. It is also used for developing control systems of astronomical equipments such as telescopes and CCD cameras. The RTS2 is a remote-observatory control (software) system working under a Linux environment. In this paper we present the design and implementation of an imaging control software system using the RTS2 and EPICS. In our control system the RTS2 is used to control observation processes and the EPICS is used to control imaging devices. An EPICS toolkit named AreaDetector provides the functions for imaging-device control and data acquisition. In order to make the EPICS/IOC (Input/Output Controller) and the RTS2 work together in our system, we have designed an interface between the AreaDetector and RTS2. The interface is for mapping commands or statuses. Our test shows that the AreaDetector is suitable for control of imaging devices, and the EPICS/IOC can be integrated with the RTS2 system due to the extension with the interface of the RTS2. Our system is also successful in controlling an Andor camera. Overall, our imaging control software designed based on the RTS2 and EPICS is effective.

Imaging control; RTS2; EPICS; AreaDetector

國家自然科學(xué)基金 (11178020, 11275197)；中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金資助.

2014-10-16；修定日期：2014-10-28 作者簡介：張光宇，男，碩士. 研究方向：物理電子學(xué). Email: zguangyu@mail.ustc.edu.cn 通訊作者：王 堅(jiān)，男，博士，副教授. 研究方向：物理電子學(xué). Email: wangjian@ustc.edu.cn

TP311

A

1672-7673(2015)03-0342-07