高 磊，唐國(guó)元，黃道敏，鄧智勇

(1．華中科技大學(xué)船舶與海洋工程學(xué)院，湖北武漢430074;2．武漢空軍預(yù)警學(xué)院，湖北武漢430019;3．武漢第二船舶設(shè)計(jì)研究所，湖北武漢430064)

0 引言

海上平臺(tái)在海上吊裝起重作業(yè)時(shí)，波浪升沉運(yùn)動(dòng)會(huì)給作業(yè)帶來(lái)很多困難和安全隱患，這就需要升沉補(bǔ)償設(shè)備進(jìn)行輔助作業(yè)。目前，升沉補(bǔ)償系統(tǒng)已被廣泛使用于國(guó)內(nèi)外多種海上平臺(tái)的作業(yè)中［1－2］。通過(guò)升沉補(bǔ)償，可以大大增強(qiáng)海上作業(yè)的安全性、高效性和可靠性。20世紀(jì)，國(guó)外已提出應(yīng)用于海底作業(yè)的升沉補(bǔ)償裝置［3－5］。文獻(xiàn) ［6］ 提出了基于復(fù)合液壓缸的鉆井平臺(tái)鉆柱升沉補(bǔ)償系統(tǒng)方案。在實(shí)際工程實(shí)踐中復(fù)合液壓缸存在加工難度大、加工成本高的問(wèn)題。針對(duì)復(fù)合液壓缸的這個(gè)不足，本文設(shè)計(jì)了基于普通并聯(lián)液壓缸的主被動(dòng)一體式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，并在運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析基礎(chǔ)上進(jìn)行了仿真研究。

有文獻(xiàn)在對(duì)系統(tǒng)分析時(shí)，將非線性因素進(jìn)行了線性簡(jiǎn)化［7］，這樣雖簡(jiǎn)化了系統(tǒng)，但會(huì)增大誤差。本文在分析過(guò)程中充分考慮液壓系統(tǒng)的非線性因素，探討建立升沉補(bǔ)償系統(tǒng)非線性數(shù)學(xué)模型的方法及在此基礎(chǔ)上的仿真方法。經(jīng)過(guò)仿真驗(yàn)證，該系統(tǒng)對(duì)波浪升沉運(yùn)動(dòng)具有很好的補(bǔ)償效果。

1 系統(tǒng)原理

本文設(shè)計(jì)的艦船及海上平臺(tái)吊裝作業(yè)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)原理如圖1所示。

圖1 復(fù)合油缸升沉補(bǔ)償系統(tǒng)原理圖Fig.1 The schematic diagram of the heave compensation system with the composite cylinder

被動(dòng)補(bǔ)償油缸的缸體、主動(dòng)補(bǔ)償油缸的缸體及定滑輪的轉(zhuǎn)軸固聯(lián)安裝于平臺(tái)上，與平臺(tái)一起隨波浪升沉運(yùn)動(dòng)。主、被動(dòng)補(bǔ)償油缸的活塞桿上端固聯(lián)在一起并安裝有動(dòng)滑輪組，使得動(dòng)滑輪會(huì)隨著活塞桿一起運(yùn)動(dòng)。鋼絲繩從絞車?yán)@出，再繞過(guò)定滑輪和動(dòng)滑輪2圈，最后連接負(fù)載，這樣可以實(shí)現(xiàn)4倍增距的效果，即當(dāng)絞車不動(dòng)時(shí)，活塞桿相對(duì)缸體的單位位移會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生4倍單位位移，同時(shí)，活塞桿受到的壓力力也為繩索拉力的4倍。

氣液轉(zhuǎn)換器的液相空間與被動(dòng)補(bǔ)償油缸的無(wú)桿腔相連，用來(lái)承載活塞桿壓力，氣液轉(zhuǎn)換器的氣相空間與工作氣瓶相連，它們一起組成氣液彈簧。當(dāng)負(fù)載靜止時(shí)，負(fù)載重力通過(guò)動(dòng)滑輪作用在液壓缸活塞桿上，被動(dòng)補(bǔ)償油缸中液壓油提供的液壓推力與活塞承受鋼絲繩壓力平衡，承受系統(tǒng)的靜載荷。在缸體隨船體升沉運(yùn)動(dòng)時(shí)，被動(dòng)補(bǔ)償油缸與氣液轉(zhuǎn)換器利用氣液彈簧原理實(shí)現(xiàn)被動(dòng)補(bǔ)償;控制器根據(jù)負(fù)載的位移來(lái)改變換向閥的方向與開(kāi)口大小，進(jìn)而控制主動(dòng)補(bǔ)償油缸的活塞桿位置，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)補(bǔ)償。

可以調(diào)整換向閥的滑閥位置來(lái)實(shí)現(xiàn)2種補(bǔ)償方式的切換:當(dāng)換向閥處于中位時(shí)，主動(dòng)補(bǔ)償油缸不參與工作，系統(tǒng)變?yōu)榧儽粍?dòng)補(bǔ)償系統(tǒng);當(dāng)換向閥處于左位或者右位時(shí)，從液壓泵出來(lái)的液壓油可以通過(guò)液壓閥進(jìn)入主動(dòng)補(bǔ)償油缸，改變復(fù)合液壓缸活塞桿至合適的位置，達(dá)到主動(dòng)補(bǔ)償?shù)男Ч?，此時(shí)主動(dòng)缸與被動(dòng)缸共同作用，成為主被動(dòng)一體式補(bǔ)償系統(tǒng)。

2 數(shù)學(xué)模型的建立

2.1 負(fù)載分析

1)負(fù)載運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

由于升沉補(bǔ)償系統(tǒng)采用4倍增距結(jié)構(gòu)，得出位移轉(zhuǎn)換方程:

式中:xp為活塞桿相對(duì)缸體位移;x'p為活塞桿絕對(duì)位移;xs為船體位移;xh為負(fù)載絕對(duì)位移。

2)負(fù)載動(dòng)力學(xué)分析

對(duì)于負(fù)載部分，負(fù)載受到鋼絲繩拉力和重力，則

式中:G0為負(fù)載重力;T為鋼絲繩拉力;Mt為負(fù)載質(zhì)量。

2.2 并聯(lián)液壓缸分析

1)并聯(lián)液壓缸動(dòng)力學(xué)分析

液壓缸活塞桿受到的力包括:被動(dòng)補(bǔ)償力、主動(dòng)補(bǔ)償力、鋼絲繩壓力、摩擦力、油液粘性阻力和重力，得出活塞桿受力方程:

式中:Fc為被動(dòng)補(bǔ)償力;Ap為主動(dòng)缸補(bǔ)償液壓缸工作面積;Pa和Pb分別為液壓閥A口和B口壓力;4T為鋼絲繩作用在活塞桿上壓力 (4倍增距結(jié)構(gòu));Mp為活塞桿質(zhì)量;g為重力加速度;Bp為油液粘性阻尼系數(shù);f為摩擦力。

2)主動(dòng)補(bǔ)償液壓缸流量連續(xù)性分析

對(duì)于并聯(lián)液壓缸的主動(dòng)補(bǔ)償部分而言，其流量連續(xù)性方程為

式中:QL為負(fù)載流量;Vt為主動(dòng)補(bǔ)償液壓缸有效體積;βe為有效體積彈性模量。

2.3 管路流量連續(xù)性分析

液壓系統(tǒng)中所使用的液壓油都可壓縮，即具有彈性。雖然可壓縮性很小，但對(duì)于液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性有影響，需考慮油液的可壓縮性。考慮可壓縮性后，液壓缸與伺服閥之間的管路流量連續(xù)性方程為:

式中:qa為主動(dòng)補(bǔ)償液壓缸與液壓閥A口之間管路的流量;qb為主動(dòng)補(bǔ)償液壓缸與液壓閥B口之間管路的流量;Va為液壓缸與液壓閥之間管路的容積;K為液壓油的體積彈性模量。

2.4 氣瓶數(shù)學(xué)模型

氣液轉(zhuǎn)換器的功能相當(dāng)于蓄能器。在升沉補(bǔ)償過(guò)程中，工作氣瓶中氣體的狀態(tài)變化過(guò)程可以看做等溫變化過(guò)程［8］，可得氣瓶的數(shù)學(xué)模型為

式中:G0為負(fù)載重力;Ab為被動(dòng)補(bǔ)償液壓缸活塞面積;V0為氣瓶初始體積;Fc為被動(dòng)補(bǔ)償力。

從式(7)可看出，氣瓶的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，有學(xué)者將其進(jìn)行合理線性化［6］，可以簡(jiǎn)化分析，但會(huì)造成增大誤差的結(jié)果。本文選擇的方法是對(duì)其進(jìn)行非線性仿真分析。

2.5 液壓閥的數(shù)學(xué)模型

在主動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)中，為實(shí)現(xiàn)活塞桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)，比例方向閥要不斷換向，即比例方向閥的過(guò)流通道要在P－A，B－O和P－B，A－O間不斷切換。液壓閥各通道間壓力－流量方程為:

通過(guò)個(gè)人努力與小組合作以及教師的指導(dǎo)，學(xué)生選取適當(dāng)?shù)臋z索手段，完成檢索過(guò)程，找到問(wèn)題的答案，將檢索結(jié)果以項(xiàng)目報(bào)告的形式呈現(xiàn)出來(lái)。

式中:QPA，QBO，QPB，QAO分別為液壓閥P－A，BO，P－B和A－O的流量;Cd為閥的流量系數(shù);w為閥的面積梯度;xv為閥芯位移;Pvp為泵的出口壓力。

液壓閥閥口A和閥口B的流量可表示為:

從式(8)～式(11)可知，液壓閥也為非線性模型。

2.6 控制器的數(shù)學(xué)模型

本文的控制器為PID控制器，輸入信號(hào)為負(fù)載絕對(duì)位移，輸出信號(hào)為控制電壓信號(hào)，用來(lái)控制液壓閥的開(kāi)口方向和大小，PID數(shù)學(xué)模型為

式中:kp，ki和kd分別為比例、積分和微分系數(shù);xh為活塞桿絕對(duì)位移;U為控制電壓信號(hào)。

3 非線性仿真模型的建立

3.1 仿真子模型

根據(jù)式(2)可得負(fù)載仿真子模型如圖2所示。

圖2 負(fù)載動(dòng)力學(xué)仿真子模型Fig.2 The simulation figure of the load system

負(fù)載仿真子模型的輸入信號(hào)為負(fù)載重力G0和鋼絲繩拉力T，輸入信號(hào)來(lái)源于液壓缸仿真子模型;輸出信號(hào)為負(fù)載位移xh。

根據(jù)式(3)可得并聯(lián)液壓缸仿真子模型如圖3所示。

圖3 并聯(lián)液壓缸仿真子模型Fig.3 The simulation figure of the hydraulic cylinder system

并聯(lián)液壓缸仿真子模型的輸入信號(hào)為被動(dòng)補(bǔ)償力Fc、活塞桿相對(duì)位移xp、活塞桿絕對(duì)位移x'p、與液壓閥A口和B口相連的液壓缸入口處壓力Pa和Pb，輸入信號(hào)來(lái)源于氣瓶仿真子模型和管路仿真子模型;輸出信號(hào)為鋼絲繩拉力T，輸出至負(fù)載仿真子模型。

根據(jù)式(5)和式(6)可得液壓閥A口相連管道的仿真子模型如圖4所示。

圖4 A口管路仿真子模型Fig.4 The simulation figure of the pipeline system

A口管路仿真子模型的輸入信號(hào)為液壓閥A口和液壓缸之間管路的流量Qa與負(fù)載流量QL，來(lái)源于液壓閥子模型;輸出信號(hào)為與液壓閥A口相連的液壓缸入口處壓力Pa，輸出至液壓缸子模型。B口管路仿真子模型與A口類似。

根據(jù)式(8)～式(11)可得液壓閥仿真子模型如圖5所示。

圖5 液壓閥仿真子模型Fig.5 The simulation figure of the valve system

液壓閥仿真子模型的輸入信號(hào)為泵壓力、控制電壓信號(hào)和Pa和Pb;輸出信號(hào)為4個(gè)過(guò)流通道的流量，輸出至管道子模型。液壓閥的數(shù)學(xué)模型及換向功能都非線性，需要利用S－Function模塊，通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)其非線性仿真分析。

根據(jù)式(7)可得氣瓶仿真子模型如圖6所示。

圖6 氣瓶仿真子模型Fig.6 The simulation figure of the accumulator system

氣瓶仿真子模型的輸入信號(hào)為負(fù)載重力G0和活塞桿相對(duì)缸體位移Xp;輸出信號(hào)為被動(dòng)補(bǔ)償力Fc，輸出至液壓缸仿真子模型。

根據(jù)式(14)可得控制器仿真子模型如圖7所示。

圖7 控制器仿真子模型Fig.7 The simulation figure of the control system

控制器仿真子模型輸入信號(hào)為負(fù)載絕對(duì)位移，輸出信號(hào)為控制電壓信號(hào)。

3.2 仿真總模型

根據(jù)式(1)、式(4)、式(12)和式(13)，以及各仿真子模型之間的關(guān)系，可以得出該系統(tǒng)的總模型，其中的控制部分選用PID控制器。控制器模型的輸入信號(hào)為負(fù)載絕對(duì)位移Xh，輸出信號(hào)為控制電壓信號(hào)，輸出至液壓閥。模型圖如圖8所示。

圖8 系統(tǒng)仿真總模型Fig.8 The simulation figure of the hole system

4 仿真結(jié)果

系統(tǒng)主要仿真參數(shù)如下:船體在波浪作用下的運(yùn)動(dòng)近似為正弦運(yùn)動(dòng)［10］;負(fù)載質(zhì)量Mt=8 000 kg;氣瓶體積V0=10 m3;復(fù)合液壓缸參數(shù):主動(dòng)補(bǔ)償液壓缸活塞面積Ap=0.006 362 m2，被動(dòng)補(bǔ)償液壓缸活塞面積Ab=0.202 m2，活塞桿質(zhì)量Mp=200 kg，粘性阻尼系數(shù)Bp=1 600;摩擦力f=1 500 N;管路:管道體積Va=0.75 m3，液壓油的體積彈性模量K=7×108;液壓閥:流量系數(shù)Cd=0.8，閥的面積梯度值w=0.088 388;液壓泵壓力為Pvp=30 MPa;PID控制器的比例、積分和微分系數(shù)分別?。?.03，0.001和0.001。

考慮到不同波浪周期和幅值會(huì)對(duì)補(bǔ)償效果產(chǎn)生影響，取不同波浪周期和幅值進(jìn)行仿真。波浪周期T分別為8 s和12 s，波浪幅值A(chǔ)取2.5 m和5 m;仿真時(shí)間取40 s，得到仿真結(jié)果如圖9和圖10所示。

圖9 仿真結(jié)果圖 (A=2.5 m，T=8 s)Fig.9 The simulation result(A=2.5 m，T=8 s)

圖10 仿真結(jié)果圖 (A=5 m，T=12 s)Fig.10 The simulation result(A=5 m，T=12 s)

從圖9～圖10可看出，該升沉補(bǔ)償系統(tǒng)在不同波浪條件下都能達(dá)到很好地補(bǔ)償效果，補(bǔ)償率達(dá)到95%以上，說(shuō)明該方案能夠?qū)Σɡ宋灰七M(jìn)行良好可靠的補(bǔ)償。

5 結(jié)語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了一種基于并聯(lián)液壓缸的海上平臺(tái)吊機(jī)主被動(dòng)一體式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，與基于復(fù)合液壓缸的升沉補(bǔ)償系統(tǒng)相比，本文采用普通液壓缸并聯(lián)的方式，其加工難度小、成本低，易于實(shí)現(xiàn)。分析了其動(dòng)力學(xué)、液壓系統(tǒng)及控制方法，建立了數(shù)學(xué)模型，考慮系統(tǒng)的非線性特性，進(jìn)行了非線性仿真，從而為后續(xù)復(fù)雜控制算法的研究提供良好的仿真平臺(tái)。本文的仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的基于并聯(lián)液壓缸的升沉補(bǔ)償系統(tǒng)能夠?qū)Σɡ烁蓴_進(jìn)行很好地補(bǔ)償，從而為工程樣機(jī)的研制奠定了基礎(chǔ)。

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