王柏?！￡惡銖V　高靜儀　張瀟旭　王輝

【摘? 要】 隨著我國老齡化程度不斷加劇，以及疾病和車禍造成的下肢殘疾患者數(shù)量逐年增多，對輪椅的需求也在不斷增加。不同年齡段的人對輪椅功能的需求各有不同。為了解決傳統(tǒng)輪椅功能單一的問題，本團(tuán)隊設(shè)計了一款基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的多功能智能電動輪椅。通過綜合運用虛擬終端、北斗導(dǎo)航、數(shù)據(jù)脫敏、云海結(jié)合等技術(shù)，團(tuán)隊打造了一款適用于各類人群的智能電動輪椅。這款輪椅可以實時監(jiān)測用戶的生命體征，智能調(diào)節(jié)座椅，利用北斗衛(wèi)星系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航，并實現(xiàn)智能燈光調(diào)節(jié)。希望讓更多的殘障人士能夠享受到時代帶來的便利和紅利。

【關(guān)鍵詞】 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)；智能電動輪椅；虛擬終端；生命體征監(jiān)測

一、智能輪椅的國內(nèi)研究現(xiàn)狀

隨著科技水平的持續(xù)發(fā)展，各行業(yè)正朝著智能化方向邁進(jìn)。自1986年英國科研人員研制出第一輛智能輪椅以來，各國開始重視智能輪椅的研發(fā)，改善殘障人士的生活質(zhì)量。然而，由于各國科技水平參差不齊，智能輪椅的研究方向也各有不同，涌現(xiàn)出了各種功能和樣式的智能輪椅。這推動了智能輪椅領(lǐng)域的不斷發(fā)展，豐富了相關(guān)學(xué)術(shù)知識，多樣化的智能輪椅能更有效地滿足用戶需求，減輕他們的生活壓力，成為社會殘障人士的福音。

我國在智能輪椅領(lǐng)域的研究相對西方國家較晚，與西方國家相比，智能化技術(shù)的發(fā)展水平還有一定差距。然而，近年來，我國政府開始注重智能康養(yǎng)模塊的發(fā)展，大量資金和精力投入到智能輪椅的研發(fā)中，智能輪椅研發(fā)呈現(xiàn)多點突破的局面，出現(xiàn)了一些與國外水平相當(dāng)?shù)闹悄茌喴?，如中科院自動化所研發(fā)的多模態(tài)交互智能輪椅、上海交通大學(xué)的多功能智能輪椅等。這些具有代表性的智能輪椅，標(biāo)志著我國智能輪椅研發(fā)取得了重要進(jìn)展。

二、智能電動輪椅的創(chuàng)新點

（一）“智行星”App

1. 功能介紹

在現(xiàn)今快節(jié)奏的生活中，輪椅使用者的家人很難全天候陪伴在他們身邊，因此很難及時了解他們的情況。本產(chǎn)品以鴻蒙系統(tǒng)為靈感，構(gòu)建了一個面向5G物聯(lián)網(wǎng)的全場景分布式操作系統(tǒng)，建立了一個虛擬終端互聯(lián)的環(huán)境。通過這個系統(tǒng)，輪椅使用者、家屬以及健康管理和醫(yī)療機構(gòu)可以有機地聯(lián)系在一起，并實現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步和共享。這樣一來，可以減輕使用者家屬的擔(dān)憂和顧慮。

2. 相關(guān)技術(shù)及優(yōu)點

（1）系統(tǒng)采用分布式架構(gòu)，且配備微內(nèi)核系統(tǒng)對分布式結(jié)構(gòu)提供支持。擁有公共通信平臺、分布式數(shù)據(jù)管理、分布式調(diào)度能力等等?？梢栽诓煌K端輕松實現(xiàn)互聯(lián)互通，多個設(shè)備協(xié)同運作，且使用延時引擎及其高性能通信技術(shù)保證高效率的數(shù)據(jù)處理能力。

（2）采用數(shù)據(jù)加密技術(shù)、數(shù)據(jù)失真技術(shù)、差分隱私技術(shù)等多種技術(shù)，對用戶的數(shù)據(jù)進(jìn)行智能分級與分類，進(jìn)一步對數(shù)據(jù)進(jìn)行脫敏保護(hù)，保障用戶的隱私及權(quán)益。

（3）采用“云海結(jié)合”的物聯(lián)網(wǎng)結(jié)構(gòu)體系，對數(shù)據(jù)進(jìn)行智能存儲、計算及脫敏處理，具有良好的擴展性，既滿足前端實時交互，又滿足全球物體的互聯(lián)互動。

3. 可能存在的問題

（1）各數(shù)據(jù)脫敏算法成熟度不同，算法之間可能存在邏輯錯誤等問題，導(dǎo)致數(shù)據(jù)恢復(fù)的時候出現(xiàn)錯誤。

（2）家屬客戶端手機電量不足導(dǎo)致關(guān)機、特殊情況如信號基站出現(xiàn)問題等導(dǎo)致數(shù)據(jù)上傳及共享出現(xiàn)延時或中斷。

（3）可能會出現(xiàn)不明確或不合理的智能分類，導(dǎo)致對無關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行脫敏，致使服務(wù)器運行負(fù)荷增大且存在重要數(shù)據(jù)泄露的風(fēng)險。

（二）輪椅的智能調(diào)節(jié)及按摩功能

1. 設(shè)計想法及功能介紹

使用輪椅的人群大多不能自主活動，長期坐著可能導(dǎo)致胃腸道蠕動減慢、消化系統(tǒng)功能下降、下肢靜脈栓塞、肌肉萎縮、機械性損傷等健康問題，同時也會增加心腦血管疾病的風(fēng)險。因此，長期使用輪椅的人可能會面臨健康狀況逐漸惡化的問題。

為了緩解輪椅使用者因長時間坐著而可能遭受的痛苦，本團(tuán)隊設(shè)計了一款智能輪椅，配備了智能調(diào)節(jié)、智能按摩和電動座椅記憶功能，可以及時提醒使用者調(diào)整體位，改善坐姿。

2. 相關(guān)技術(shù)及優(yōu)點

（1）座椅采用人體工學(xué)設(shè)計，并分成獨立的區(qū)域，通過電子操控系統(tǒng)控制不同區(qū)域的按摩強度，以防止久坐導(dǎo)致身體功能障礙。

（2）座椅能夠根據(jù)用戶的身形自動調(diào)節(jié)至適宜的角度，確保用戶舒適，同時配備壓力監(jiān)測功能，每兩小時提示用戶變換體位，降低壓力性損傷的風(fēng)險。

（3）在輪椅通電時，座椅會自動開啟通風(fēng)加熱功能，并可在控制面板上調(diào)節(jié)檔位，以防止天氣寒冷或使用時間過長導(dǎo)致用戶不適。當(dāng)座椅壓力傳感器未檢測到壓力或生命體征時，系統(tǒng)會在10分鐘后自動關(guān)閉功能，以降低能耗并保證輪椅的續(xù)航能力。

3. 可能存在的問題

（1）壓力傳感器靈敏度過高或者過低導(dǎo)致座椅無法正常監(jiān)測到用戶，進(jìn)而影響功能的正常使用。

（2）不同用戶的身高體型不相等，可能會導(dǎo)致按摩部位偏離，進(jìn)而無法達(dá)到預(yù)期效果。

（三）輪椅的實時定位、導(dǎo)航及智能避障功能

1. 設(shè)計及功能介紹

使用輪椅的人因行動不便、道路狀況不明確以及無障礙通道缺失等問題，面臨著出行的困難。這些問題會導(dǎo)致他們逐漸放棄外出的想法。為了解決這些出行問題以及相關(guān)的心理困擾，本團(tuán)隊擬設(shè)計一款智能導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠?qū)崟r定位輪椅的位置、監(jiān)測道路情況并快速處理信息，為使用者提供最佳的出行路線，從而減少他們對出行的擔(dān)憂。

2. 相關(guān)技術(shù)及優(yōu)點

（1）結(jié)合基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的全局路徑規(guī)劃、基于障礙物密度的自適應(yīng)動態(tài)窗口局部路徑規(guī)劃算法以及根據(jù)C-V2X的特性設(shè)計的輪椅主動避障系統(tǒng)，既保證了輪椅導(dǎo)航的質(zhì)量和穩(wěn)定性，又提高了用戶出行的安全性。

（2）引入基于圖優(yōu)化的Cartographer算法進(jìn)行輪椅的定位，并在輪椅四周配置多個傳感器，大幅提高輪椅定位精準(zhǔn)度的同時，也可全方位監(jiān)測盲區(qū)情況。

（3）在現(xiàn)有導(dǎo)航算法基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，優(yōu)化導(dǎo)航的“最短距離算法”，以提升用戶的出行體驗感。例如，利用花授粉算法結(jié)合Q-learning的初始化以加速收斂速度，以及改進(jìn)基于Q-learning的DWA算法以增強全局導(dǎo)航性能等。

（4）行駛時通過最優(yōu)控制算法、PID路徑跟蹤算法、預(yù)瞄控制算法等對各種路況進(jìn)行實時感知并迅速做出決策。根據(jù)局部規(guī)劃的結(jié)果向使用者發(fā)出駕駛指令，系統(tǒng)還能識別用戶未及時避讓的前方障礙并進(jìn)行智能介入操控駕駛，以確保用戶在保證舒適度的前提下平穩(wěn)安全地操作輪椅。

3. 可能存在的問題

改進(jìn)的算法之間可能存在互不兼容的情況，而且在不同情況下，各算法所體現(xiàn)的優(yōu)勢點可能存在較大的差異，這可能會導(dǎo)致導(dǎo)航功能出現(xiàn)問題。因此，導(dǎo)航設(shè)計仍然存在一定的改進(jìn)空間，需要進(jìn)一步優(yōu)化和調(diào)整算法以提高其整體性能和相互協(xié)調(diào)性。

（四）輪椅的實時生命體征監(jiān)測及警報功能

1. 功能介紹

為了降低因看護(hù)不當(dāng)或者看護(hù)不及時導(dǎo)致意外發(fā)生的風(fēng)險，本產(chǎn)品在輪椅上配置了基于多普勒雷達(dá)的非接觸式生命體征監(jiān)測裝置，用于實時監(jiān)測使用者的身體情況。一旦監(jiān)測到使用者的身體狀況異常，系統(tǒng)將立即通過“智行星”App將相關(guān)信息以及輪椅的定位信息直觀地傳送至家屬的手機端和附近的醫(yī)療機構(gòu)。這樣可以極大程度地確?；颊咴凇包S金搶救期”內(nèi)得到及時治療，同時讓家屬能夠即時了解情況。

2. 相關(guān)技術(shù)及優(yōu)點

（1）非接觸式生命體征監(jiān)測裝置能夠彌補接觸式監(jiān)測裝置的局限性，因為它不需要使用電極或其他裝置接觸使用者的身體，它可以在任何場景內(nèi)對使用者的生命體征進(jìn)行監(jiān)測。此外，生物雷達(dá)監(jiān)測時不受環(huán)境溫度、熱物體和光照等因素的影響，能夠極大程度降低監(jiān)測數(shù)據(jù)的誤差。

（2）生物雷達(dá)技術(shù)利用微波電路實現(xiàn)傳感器功能，具有穿透性強的特點，可以監(jiān)測除生命體征之外的其他生理信息，例如心肺內(nèi)部活動、血流情況和腸蠕動情況等。

（3）生物雷達(dá)技術(shù)適用于CMOS等工藝集成化設(shè)計的要求，具備實現(xiàn)小型化、高集成度、低功耗和低成本系統(tǒng)的潛力。

（4）監(jiān)測數(shù)據(jù)可以實時上傳至平臺，具有傳輸速度快、時延低、能耗低、系統(tǒng)吞吐量大和與大型設(shè)備連接速度快等高性能特點。使用者、家屬以及醫(yī)療機構(gòu)可以隨時了解使用者的身體狀況，這對疾病的預(yù)防和治療都具有極大的幫助，同時也能提高使用者在身體出現(xiàn)異常時的救援成功率。

3. 可能存在的問題

（1）生物雷達(dá)對被監(jiān)測對象的運動感應(yīng)非常敏感，然而環(huán)境中的其他運動物體可能會產(chǎn)生相同頻率的位移信號，導(dǎo)致檢測結(jié)果存在誤差，而且簡單的濾波技術(shù)難以有效去除這些雜波。

（2）在接收生物雷達(dá)信號的過程中，受到波頻丟失等外界因素的干擾，從而降低了最終接收信號的準(zhǔn)確性。

（3）呼吸的第三和第四諧波有時會干擾正常心跳信號的頻譜，因此分離和提取心肺呼吸信號變得困難。

（五）輪椅的IQ.Light（智能燈光調(diào)節(jié)系統(tǒng)）功能

1. 功能介紹

夜間出行時，由于可視度大幅降低，出行的風(fēng)險增加。對使用輪椅的人來說，夜間出行的危險性更高。IQ.Light系統(tǒng)由傳感器組件、傳輸通路、處理器和執(zhí)行機構(gòu)組成。它可以根據(jù)夜間路況和天氣情況自動開啟和調(diào)節(jié)燈光，并且能夠識別當(dāng)前的天氣狀況，以開啟適合的燈光模式，從而提高夜間行駛時的可見度，顯著增強輪椅使用者夜間出行的安全性。

2. 相關(guān)技術(shù)及優(yōu)點

（1）IQ.Light系統(tǒng)能夠根據(jù)前置雷達(dá)、轉(zhuǎn)彎角度以及輪椅的行駛速度智能地調(diào)節(jié)燈光模式。同時，根據(jù)不同的天氣和車輛情況，自動調(diào)節(jié)前照燈的光束模式，輕松實現(xiàn)智能照明。

（2）在AFS系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，配備了ABS系統(tǒng)，通過前兆雷達(dá)監(jiān)測對向來車和行人，輪椅行車電腦實時計算并智能調(diào)節(jié)光型。這樣做不僅保證了最佳可見度，還防止了對向來車和行人產(chǎn)生眩目感，從而提高了駕駛安全性。

（3）在AFS系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)了彎道照明模式，包括C（基礎(chǔ)近光照明模式）、V（城市道路近光照明模式）、E（高速道路近光照明模式）、W（惡劣天氣近光照明模式）。這些模式能夠輕松實現(xiàn)對彎道內(nèi)側(cè)盲區(qū)的照明。

（4）全自動化的智能調(diào)節(jié)燈光系統(tǒng)可以提高輪椅使用者行車中的注意力，避免因調(diào)換燈光模式而分散注意力導(dǎo)致交通事故的發(fā)生。

3. 可能存在的問題

（1）IQ.Light的構(gòu)成要素復(fù)雜，需要多個軟硬件協(xié)同工作才能正常運行，對技術(shù)要求較高，因此制造及維護(hù)成本相對較高。

（2）燈組復(fù)雜的工作原理及機械結(jié)構(gòu)可能會增加失效的風(fēng)險，也有可能因高溫?zé)龎臒襞?，燈組無法發(fā)揮最佳性能。

三、結(jié)語

隨著時代的發(fā)展和科技的進(jìn)步，輪椅的功能不再局限于坐立。龐大的用戶群體及各種各樣的功能需求使得多功能電動輪椅的市場前景十分廣闊。本團(tuán)隊設(shè)計了一款集多功能于一體的智能化電動輪椅，旨在讓更多需要使用輪椅的人群融入社會生活。希望能有更多的人加入創(chuàng)新和研發(fā)智能化電動輪椅的行列，讓更多的人從中受益。

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*山東省大學(xué)生創(chuàng)新訓(xùn)練項目“智行星——智能電動輪椅引領(lǐng)者”（項目編號：S202313006115）。