李曉夢(mèng) 閆學(xué)東 趙 佳 王江鋒

（北京交通大學(xué)城市交通復(fù)雜系統(tǒng)理論與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 北京 100044）

0 引言

道路交通系統(tǒng)主要由人、車、路、環(huán)境4部分組成。駕駛?cè)耸堑缆方煌ㄏ到y(tǒng)的主要參與者，其人為因素是導(dǎo)致交通事故發(fā)生的主要原因［1］，因此關(guān)于駕駛行為的研究一直是交通安全領(lǐng)域的1個(gè)熱點(diǎn)［2－4］。惡劣天氣對(duì)駕駛?cè)说鸟{駛行為有著極大的 影響［5－6］，據(jù)統(tǒng)計(jì)，2010 年 我國(guó)高速公路 發(fā)生的交通事故有26.12%發(fā)生在雨、雪、霧、高溫、低溫等惡劣天氣，有31.74%的直接經(jīng)濟(jì)損失發(fā)生在惡劣氣象環(huán)境中［7］。尤其在霧天條件下，道路能見度大大降低，路面行車條件變差，駕駛?cè)说鸟{駛行為、駕駛?cè)说纳砗托睦?、道路條件以及車輛運(yùn)行狀態(tài)均受到不同程度的影響，容易造成交通事故［8］。此外，道路線形也對(duì)駕駛?cè)说鸟{駛行為及安全存在一定影響。由于彎道線形的特點(diǎn)，駕駛?cè)吮容^容易在彎道駕駛中發(fā)生追尾，碰撞或駛出彎道等事故，因而研究駕駛?cè)嗽谶M(jìn)入彎道時(shí)的駕駛特性具有十分重要的意義。

由于霧天環(huán)境對(duì)駕駛行為和駕駛安全存在極大的負(fù)面影響，國(guó)外已有許多學(xué)者利用駕駛模擬器進(jìn)行了霧天環(huán)境下駕駛行為的研究，主要集中在以下幾個(gè)方面：①霧天對(duì)駕駛?cè)烁囆袨榈挠绊懷芯浚?－11］；②霧天環(huán)境下駕駛?cè)吮茏残袨檠芯浚?2－13］；③霧天情況下駕駛?cè)藢?duì)路測(cè)引導(dǎo)和指示標(biāo)志的行為反應(yīng)研究［14－15］。國(guó)內(nèi)學(xué)者中利用駕駛模擬器展開霧天駕駛行為研究的不多，陳學(xué)浩等人分析了霧天對(duì)高速公路交通安全的影響及霧天駕駛?cè)诵熊嚨男睦硖卣骱托袨樘卣鳎?］，蔣銳等人建立了霧天環(huán)境影響下的車輛換道的安全模型，并提出霧天駕駛反應(yīng)延遲模型以量化霧天對(duì)交通流微觀行駛特征的影響［16］。綜合國(guó)內(nèi)外研究成果可以發(fā)現(xiàn)，目前針對(duì)霧天環(huán)境下駕駛?cè)嗽趶?fù)雜道路線形中（尤其是復(fù)雜S形彎道）的駕駛行為的研究十分有限。

駕駛模擬器由于具有安全、可控、可重復(fù)和高度仿真等優(yōu)點(diǎn)［17］，可以用于設(shè)計(jì)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)駕駛模擬實(shí)驗(yàn)，考察駕駛?cè)嗽谔囟{駛環(huán)境下的駕駛行為表現(xiàn)，并進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)采集與分析，評(píng)估所研究的駕駛干預(yù)因素的安全效果。本研究利用北京交通大學(xué)駕駛模擬器，選取霧天作為環(huán)境干預(yù)因素，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單直角彎道以及復(fù)雜S形連續(xù)彎道作為道路環(huán)境進(jìn)行駕駛模擬實(shí)驗(yàn)，同時(shí)考慮駕駛?cè)诵詣e和職業(yè)（是否為職業(yè)司機(jī)）等駕駛?cè)颂匦宰兞浚治鲴{駛?cè)嗽趶澋乐械鸟{駛行為特點(diǎn)。研究成果對(duì)于有關(guān)部門進(jìn)行特殊天氣和特殊道路線形下的道路交通安全管理，減少和預(yù)防交通事故具有重要借鑒作用。

1 實(shí)驗(yàn)方法

1.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

本實(shí)驗(yàn)所用駕駛模擬器由硬件和軟件2部分組成。硬件部分包括：福特?？怂拐囻{駛艙、視覺模擬系統(tǒng)、車輛模擬計(jì)算機(jī)、車輛動(dòng)感模擬平臺(tái)以及操作控制臺(tái)，駕駛模擬平臺(tái)硬件部分見圖1。軟件部分包括：駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)軟件（SimVista）、場(chǎng)景控制軟件（包括SimCreator實(shí)時(shí)模擬軟件及場(chǎng)景運(yùn)行軟件）。

1.2 實(shí)驗(yàn)參與者

本實(shí)驗(yàn)共有46名實(shí)驗(yàn)人員，根據(jù)實(shí)驗(yàn)人員的職業(yè)性質(zhì)和性別進(jìn)行分類。實(shí)驗(yàn)人員的職業(yè)性質(zhì)分為職業(yè)駕駛?cè)撕头锹殬I(yè)駕駛?cè)?，前者指以駕駛車輛作為謀生手段的人員，后者指以機(jī)動(dòng)車作為通勤交通工具且年行駛里程達(dá)到2萬km 以上的人員。實(shí)驗(yàn)人員的樣本結(jié)構(gòu)見表1。

圖1 駕駛模擬器硬件部分Fig.1 The hardware of driving simulator

表1 實(shí)驗(yàn)人員樣本結(jié)構(gòu)Tab.1 The sample structure of experiment subjects人

實(shí)驗(yàn)人員在開始實(shí)驗(yàn)之前需要錄入個(gè)人的詳細(xì)信息，包括姓名、性別、年齡、駕齡、職業(yè)、年駕駛里程、交通事故記錄等，并接受駕駛模擬實(shí)驗(yàn)的培訓(xùn)，然后根據(jù)設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景依次完成實(shí)驗(yàn)。

1.3 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與步驟

1.3.1 駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)

實(shí)驗(yàn)選取霧天作為干預(yù)條件，根據(jù)其可見度的不同共設(shè)計(jì)了3種情況：無霧、輕霧和濃霧，其中輕霧和濃霧的可見度分別為250m 和50m，見圖2。實(shí)驗(yàn)道路場(chǎng)景包括直角彎道以及S形連續(xù)彎道2種道路線形，見圖3。

圖2 不同能見度的霧天環(huán)境Fig.2 The different visibilities of fog environment

圖3 實(shí)驗(yàn)駕駛場(chǎng)景Fig.3 Experiment driving scenario

1.3.2 實(shí)驗(yàn)步驟

實(shí)驗(yàn)開始前需向?qū)嶒?yàn)人員介紹實(shí)驗(yàn)要求，并安排他們簽署“實(shí)驗(yàn)知情書”。每個(gè)實(shí)驗(yàn)人員均被告知以正常狀態(tài)駕駛并且要遵守交通規(guī)則，實(shí)驗(yàn)過程中如有不適反應(yīng)可以立即終止實(shí)驗(yàn)。在正式實(shí)驗(yàn)開始前每個(gè)實(shí)驗(yàn)人員都將進(jìn)行10 min的訓(xùn)練以熟悉駕駛模擬操作，包括直道駕駛、加速、減速、左／右轉(zhuǎn)以及其他基本駕駛行為。隨后，實(shí)驗(yàn)人員以隨機(jī)順序開始3種霧天情況下的駕駛場(chǎng)景測(cè)試并在每個(gè)場(chǎng)景結(jié)束后休息5min以上，然后再進(jìn)行下一輪場(chǎng)景的測(cè)試。

2 數(shù)據(jù)分析

在每個(gè)實(shí)驗(yàn)人員進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的過程中，駕駛模擬平臺(tái)的主控計(jì)算機(jī)每隔0.1s記錄1次數(shù)據(jù)。初始實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)包括車輛的位置、速度、加速度、車輛操作、轉(zhuǎn)向和車距數(shù)據(jù)。

由于初始實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)量較大，需要根據(jù)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)分析需要，從中提取關(guān)鍵變量。由于在彎道駕駛過程中，道路線形一直處于變化中，駕駛?cè)诵枰粩嗬糜烷T踏板、剎車踏板以及方向盤調(diào)整車輛的前進(jìn)，因而其在彎道中的駕駛行為表現(xiàn)可從縱向和橫向2個(gè)方面進(jìn)行衡量?？v向變量主要包括車輛前進(jìn)方向的速度和加速度等，橫向變量主要包括車道偏移，橫向速度、橫向加速度、車輛駛出彎道率等。本研究選擇的評(píng)估駕駛?cè)藦澋礼{駛行為的關(guān)鍵變量為速度和車輛駛出彎道率，其中速度變量包括平均車速和瞬時(shí)車速，車輛駛出彎道率是指車輛在彎道行駛時(shí)駛出彎道的概率。車輛是否駛出彎道是依據(jù)車輛最大偏移量來判斷的，當(dāng)車輛的最大偏移量大于1時(shí)，說明主車已經(jīng)駛出彎道。速度和車輛駛出彎道率分別可以表征駕駛?cè)诵旭傇趶澋罆r(shí)的縱向和橫向駕駛行為安全。

2.1 平均車速

平均車速是最基本的車輛控制指標(biāo)。本文采用多變量方差分析法（MANOVA）研究霧天等級(jí)、駕駛?cè)诵詣e、職業(yè)性質(zhì)以及三者的交叉對(duì)2種彎道線形中車輛的平均速度的影響差異。假設(shè)檢驗(yàn)分析中以0.05顯著性水平為基礎(chǔ)進(jìn)行分析，見表2。由SPSS分析結(jié)果可以看出，霧天僅對(duì)S形連續(xù)彎道的平均車速有顯著性影響（F＝5.371，p＜0.01）；而駕駛?cè)说穆殬I(yè)性質(zhì)對(duì)直角彎道（F＝5.622，p＜0.05）和S 形彎道（F＝16.732，p＜0.01）的平均速度均有顯著性影響；性別以及3種因素的交叉均為非顯著性影響因素。

進(jìn)一步對(duì)比分析不同影響因素下的平均車速。圖4為不同霧天等級(jí)下的彎道平均車速直方圖。由圖4可見，在彎道中霧天環(huán)境下駕駛?cè)说钠骄囁僖葻o霧環(huán)境下的略高。這是由于在視距良好的條件下，駕駛?cè)丝梢郧逦乜吹綇澋溃⒓皶r(shí)減速；而在霧天環(huán)境下，駕駛?cè)藢?duì)前方道路線形變化的認(rèn)知能力下降，只有在接近彎道時(shí)才能看清道路情況，減速不及時(shí)，容易造成車速偏高。

表2 彎道平均車速的多變量方差分析結(jié)果Tab.2 MANOVA results of average curve speed

圖4 不同霧天等級(jí)下的彎道平均車速Fig.4 The average curve speed under different levels of fog condition

對(duì)比職業(yè)駕駛?cè)伺c非職業(yè)駕駛?cè)说钠骄囁伲ㄒ妶D5）可以看出在直角彎道和S 形連續(xù)彎道處，職業(yè)駕駛?cè)说钠骄囁佥^非職業(yè)駕駛?cè)嗣黠@偏低，且樣本標(biāo)準(zhǔn)差也小。這是由于職業(yè)駕駛?cè)笋{駛經(jīng)驗(yàn)豐富且駕駛風(fēng)格偏保守，他們?cè)隈{駛過程中對(duì)可能涉及的風(fēng)險(xiǎn)有較為準(zhǔn)確的估計(jì)，在車速的大小及穩(wěn)定性控制方面優(yōu)于非職業(yè)駕駛?cè)耍瑥亩暂^低的速度行駛來補(bǔ)償可能的風(fēng)險(xiǎn)。

2.2 車輛駛出彎道率

車輛駛出彎道率是指駕駛?cè)嗽趶澋佬旭倳r(shí)，駛出彎道的可能性的大小。車輛在彎道行駛時(shí)，由于道路線形的變化，駕駛?cè)诵枰粩嗟乜刂妻D(zhuǎn)向盤，保持車輛沿著車道軌跡安全的行駛。車輛是否駛出車道是評(píng)判駕駛?cè)嗽趶澋捞幮旭偽ｋU(xiǎn)性的重要指標(biāo)之一，駛出彎道的可能性越大，說明駕駛危險(xiǎn)性越高。表3中統(tǒng)計(jì)了不同影響因素下，駕駛?cè)嗽谥苯菑澋篮蚐形彎道時(shí)駛出彎道的情況。

圖5 職業(yè)與非職業(yè)駕駛?cè)说膹澋榔骄囁貴ig.5 The average curve speed of professional and non－professional drivers

表3 車輛駛出彎道情況的描述統(tǒng)計(jì)Tab.3 The descriptive statistics of vehicles driven out of curve

由表3可見，隨著霧的濃度的增大，駕駛?cè)嗽谥苯菑澋捞幒蚐形連續(xù)彎道處駛出彎道的比例均顯著增大；男女駕駛?cè)嗽趶澋捞庱偝鰪澋赖母怕蕸]有明顯的差別；對(duì)比職業(yè)與非職業(yè)駕駛?cè)耍梢园l(fā)現(xiàn)在直角彎道處，職業(yè)駕駛?cè)笋偝鰪澋赖谋壤黠@高于非職業(yè)駕駛?cè)?，而在S形連續(xù)彎道處，兩者沒有明顯的差異。

為分析各個(gè)自變量對(duì)車輛彎道駛出率的影響，將各個(gè)自變量作為可能的影響因子，利用Logistic回歸分析其對(duì)彎道駛出率的影響趨勢(shì)，建立車輛駛出彎道率的Logistic回歸模型。

2.2.1 車輛駛出直角彎道率

表4給出了車輛駛出直角彎道的Logistic回歸分析結(jié)果，其中霧天等級(jí)、駕駛?cè)寺殬I(yè)和車輛進(jìn)入彎道時(shí)的瞬時(shí)車速均為顯著性影響因子（p＜0.01）。

表4 對(duì)車輛駛出直角彎道的Logistic回歸分析結(jié)果Tab.4 The Logistic regression analysis of vehicles driven out of right angle curve

由表4可見，與無霧相比，輕霧和濃霧天氣屬于危險(xiǎn)因素，會(huì)增加駕駛?cè)笋偝鰪澋赖母怕剩渲休p霧會(huì)造成駕駛?cè)笋偝鰪澋赖目赡苄员葻o霧天氣增大1.481倍，而濃霧會(huì)造成駕駛?cè)笋偝鰪澋赖目赡苄员葻o霧天氣增大約10倍；此外隨著進(jìn)入彎道時(shí)車速的增加，駕駛?cè)笋偝鰪澋赖目赡苄砸?.228倍的速度增加，所以進(jìn)入直角彎道時(shí)的瞬時(shí)車速也屬于潛在危險(xiǎn)因素。將對(duì)車輛駛出直角彎道具有顯著性影響的因素作為自變量建立Logistic回歸模型，如下：

式中：p為車輛駛出直角彎道的可能性；0≤p≤1；

a為霧天等級(jí)，無霧天氣時(shí)，a0＝0，a1＝0；

輕霧天氣時(shí)，a0＝1，a1＝0；

濃霧天氣時(shí)，a0＝0，a1＝1；

b為職業(yè)性質(zhì)，職業(yè)駕駛?cè)藭r(shí)，b＝1，非職業(yè)駕駛?cè)藭r(shí)，b＝0；v為進(jìn)入直角彎道的瞬時(shí)車速。

此模型可以預(yù)測(cè)無霧、輕霧、濃霧環(huán)境下，職業(yè)與非職業(yè)駕駛?cè)艘圆煌乃俣冗M(jìn)入直角彎道時(shí)駛出彎道的可能性。例如，圖6展示了對(duì)應(yīng)不同的車輛進(jìn)入直角彎道的瞬時(shí)車速，不同霧天環(huán)境下車輛駛出彎道的可能性的變化。

圖6 基于Logistic回歸模型的車輛駛出直角彎道可能性變化圖Fig.6 The possibility of vehicles driven out of right angle curve based on logistic regression model

2.2.2 車輛駛出S形連續(xù)彎道率

表5給出了車輛駛出S形彎道的Logistic回歸分析結(jié)果。

表5 對(duì)車輛駛出S形連續(xù)彎道的Logistic回歸分析結(jié)果Tab.5 The logistic regression analysis of vehicles driven out of s type curve

由表5可見，霧天等級(jí)和進(jìn)入彎道時(shí)的瞬時(shí)車速對(duì)駕駛?cè)嗽赟形連續(xù)彎道處駛出彎道的可能性有顯著影響（p＜0.05）。與無霧相比，輕霧會(huì)造成駕駛?cè)笋偝鰪澋赖目赡苄栽龃蠹s1.8倍，濃霧會(huì)造成該可能性增大6.372倍；隨著車輛進(jìn)入彎道時(shí)的瞬時(shí)速度增加，其駛出彎道的可能性以1.192倍的速度增加。根據(jù)分析結(jié)果建立車輛駛出S形彎道可能性的Logistic回歸模型，如下：

式中：p為車輛駛出S形彎道的可能性，0≤p≤1；

a為霧天等級(jí)，無霧天氣時(shí)，a0＝0，a1＝0；

輕霧天氣時(shí)，a0＝1，a1＝0；

濃霧天氣時(shí)，a0＝0，a1＝1；

v為進(jìn)入S形連續(xù)彎道的瞬時(shí)車速。

通過此模型可以計(jì)算無霧、輕霧、濃霧環(huán)境下，駕駛?cè)艘圆煌俣冗M(jìn)入彎道時(shí)，在S形連續(xù)彎道處駛出彎道的可能性見圖7。

3 結(jié)束語

圖7 基于Logistic回歸模型的車輛駛出S形連續(xù)彎道可能性變化圖Fig.7 The possibility of vehicles driven out of S type curve based on Logistic regression model

由于霧天條件下能見度較低，駕駛?cè)嗽隈{駛時(shí)的視覺特性、認(rèn)知能力、駕駛操作等行為都會(huì)受到不同程度影響，交通安全隱患也會(huì)隨之增加，因此研究霧天環(huán)境下駕駛?cè)说鸟{駛行為及安全具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文利用駕駛模擬仿真平臺(tái)模擬霧天環(huán)境，建立直角彎道與S形連續(xù)彎道2種道路線形，重點(diǎn)分析了霧天、駕駛?cè)寺殬I(yè)以及性別因素對(duì)駕駛?cè)藦澋礼{駛行為的影響。此外，本文還建立了考慮霧天等級(jí)、駕駛?cè)诵詣e、職業(yè)性質(zhì)以及進(jìn)入彎道的瞬時(shí)車速作為影響因子的Logistic回歸模型，用于分析車輛在不同條件下駛出直角彎道和S形彎道的可能性。研究結(jié)果發(fā)現(xiàn)，駕駛?cè)嗽趶澋佬旭倳r(shí)，霧天下的平均車速要比無霧情況下略高，并且在霧天條件下，無論是簡(jiǎn)單直角彎道還是復(fù)雜S型彎道，駕駛?cè)诉M(jìn)入彎道時(shí)的速度都對(duì)其是否能安全通過彎道具有顯著性影響。這一研究成果表明，在濃霧天氣多發(fā)地帶，尤其是山區(qū)道路彎道線形較多，有必要在彎道路段前方設(shè)置警示標(biāo)志或限速標(biāo)志，提醒駕駛?cè)诉M(jìn)入彎道前及時(shí)減速，以便順利安全的通過彎道。本研究目前僅選擇了速度和車輛駛出彎道率2個(gè)變量衡量霧天對(duì)駕駛?cè)藦澋礼{駛行為的影響，對(duì)于霧天情況下駕駛?cè)送ㄟ^彎道的行為機(jī)制還有待于進(jìn)一步深化。未來的研究中將考慮更為全面的行為變量，為進(jìn)一步建立霧天駕駛行為安全評(píng)價(jià)體系奠定數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，同時(shí)為分析其他干預(yù)因素對(duì)駕駛行為的影響提供研究思路和系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)分析方法。

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