汪 鑫，劉嘉敏，李 敏，熊海涵，余月華，周冬芹

(1.重慶大學(xué)城市科技學(xué)院電氣信息學(xué)院，重慶 402167;2.重慶大學(xué)光電工程學(xué)院，重慶 400000)

當(dāng)今社會，視頻應(yīng)用研究在各個領(lǐng)域都發(fā)揮著重大的作用。在軍事研究、野外環(huán)境監(jiān)測、環(huán)境監(jiān)測與預(yù)報、交通管制、智能家居、公共安全監(jiān)測等方面都需要對視頻進(jìn)行采集［1-6］。除此以外，還希望對某些特定的目標(biāo)信息能不間斷地進(jìn)行跟蹤，例如長時間監(jiān)控某個人或者物體。因此，在對視頻圖像進(jìn)行采集時，希望能完成對目標(biāo)信息的跟蹤。對于目標(biāo)檢測，以往都采用圖像差減法、目標(biāo)二值化塊處理法、矩形框表示法［6］，但是這些方法都無法清晰、完整地分割出目標(biāo)信息。

隨著無線傳感網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，大量的信息都借助于無線傳感網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。因此，本文主要采用一種基于SIFT特征匹配算法的目標(biāo)跟蹤方法對視頻進(jìn)行采集［5］，通過無線傳感網(wǎng)絡(luò)對信息進(jìn)行傳輸。

1 SIFT特征匹配算法

SIFT特征描述是一種提取局部特征的算法，其思想是把圖像之間的匹配轉(zhuǎn)化為特征點向量間的相似性度量［7］。SIFT特征描述分為3個階段:SIFT特征點的檢測、SIFT特征描述符的生產(chǎn)及SIFT特征向量的匹配，如圖1所示。

圖1 SIFT特征描述

1.1 構(gòu)建DoG尺度空間

要從圖像中檢測出對圖像的尺度變化具有不變性的視覺特征，就要構(gòu)建尺度空間。圖像在尺度空間中表示為圖像和可變高斯核函數(shù)的卷積，采用高斯金字塔算子表示:

式(1)中:I(x，y)是輸入的圖像;G(x，y，σ)是二維高斯函數(shù)，如式(2)所示。

其中σ為尺度因子。

1.2 SIFT特征點檢測

在尺度空間中，特征點就是DoG尺度空間內(nèi)的局部極值點，在進(jìn)行極值點檢測后就可以初步確定特征點的位置和所在尺度。對輸入圖像I(x，y)和高斯函數(shù) G(x，y，σ)進(jìn)行卷積，生成對應(yīng)的尺度空間 L(x，y，σ)，用高斯金字塔表示;將高斯金字塔的相鄰兩層相減，生成高斯差分金字塔D(x，y，σ);在高斯差分金字塔中，檢測同層3×3鄰域和相鄰層3×3鄰域內(nèi)的極值點。這樣就可以得到具有尺度不變性的特征點［8］。

1.3 特征描述子計算

特征描述子就是圖像特征向量，采用向量的形式來準(zhǔn)確描述圖像自身的特征。將坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)到關(guān)鍵點的主方向，確保旋轉(zhuǎn)不變性，再依據(jù)關(guān)鍵點尺度選取高斯圖像，按式(3)和式(4)計算以關(guān)鍵點為中點的16×16的窗口內(nèi)所有像素點的梯度模值和梯度方向。每一小格表示關(guān)鍵點鄰域所在尺度空間的一個像素。

梯度方向直方圖統(tǒng)計公式為:

式(6)中:ck為方向柱的中心;Δk為方向柱的寬度;(x，y)為子塊r(l，m)像素點的坐標(biāo)。最終形成的128維的向量就是SIFT特征描述符子［9］。

1.4 特征點匹配

參考圖像和待匹配圖像的SIFT特征向量生成后，利用特征向量的歐式距離作為兩幅圖像特征點的相似性判定度量。采用歐式距離的最小值作為匹配成功的判定標(biāo)準(zhǔn)是非常簡單且常見的。

2 視頻采集系統(tǒng)硬件研究

無線傳感網(wǎng)絡(luò)視頻采集系統(tǒng)由視頻采集模塊、微處理器模塊、無線通信模塊3個部分組成。視頻采集模塊的主要功能是實現(xiàn)對視頻圖像的采集和數(shù)模轉(zhuǎn)換;微處理器模塊的功能是負(fù)責(zé)對整個系統(tǒng)的控制;無線通信模塊的功能是將采集、處理后的視頻信息通過無線傳感網(wǎng)絡(luò)傳輸出去。

2.1 視頻采集模塊

視頻采集模塊是一個非常重要的部分。本文采用的是一款低電壓、低功耗的CMOS傳感器OV7640，它通過 SCCB(seril camera control bus)接口來實現(xiàn)對器件的控制，支持VGA、CIF等各種尺寸的視頻格式。視頻采集模塊主要由圖像傳感器OV7640、壓縮芯片OV528、存儲芯片24LC64和降壓芯片MIC5207構(gòu)成的攝像頭系統(tǒng)來對圖像信息進(jìn)行采集［10］。

OV7640的電路原理如圖2所示。Y0～Y7引腳連接的是CV528圖像壓縮芯片，它將采集的圖像信息進(jìn)行壓縮，電路如圖3所示。

圖2 OV7640電路原理

攝像頭上電復(fù)位后，微處理器模塊向OV528發(fā)出采集指令，OV528接收到采集指令后通過SCCB控制總線調(diào)用初始化程序，攝像頭通過OV7640進(jìn)行視頻采集，并將采集的視頻圖像保存為RGB格式，OV7640將采集的圖像信息傳給OV528芯片，OV528對其進(jìn)行圖像壓縮處理［11-12］。

圖3 圖像壓縮芯片OV528

2.2 微處理器模塊

本文采用的微處理器是ARM公司的STM32F103。它是一款具有突破性的以Cortex-M3為內(nèi)核的處理器，具有低功耗、高性能、低電壓的特性［13］。

2.3 無線通信模塊

本文采用NRF24L01器件進(jìn)行無線傳輸。它是一款應(yīng)用于無線通信的通信芯片，采用GFKS調(diào)制技術(shù)，基于SW-ARQ協(xié)議，能實現(xiàn)點對點或者點對多(最多1對6)的無線通信，通信速率可達(dá)2M［14］。

圖4 無線通信模塊NRF24L01

NRF24L01無線通信模塊與STM32微處理器之間的通信通過SPI協(xié)議進(jìn)行。STM32微處理器內(nèi)部具有SPI通信接口，可以直接與NRF24L01進(jìn)行連接，電路如圖5所示。

圖5 NRF24L01電路

系統(tǒng)上電后，STM32初始化，并對外部設(shè)備進(jìn)行初始化，然后進(jìn)入休眠狀態(tài)等待觸發(fā)信號。只要收到用戶端的控制信號，系統(tǒng)就進(jìn)入工作模式，攝像頭開始采集數(shù)據(jù)，并將采集的數(shù)據(jù)送回微處理器。一幀圖像采集完成后，微處理器將采集的數(shù)據(jù)存入圖像緩沖區(qū)，同時激活無線射頻模塊，開始數(shù)據(jù)無線傳輸。采集端無線傳感器節(jié)點流程如圖6 所示［15-16］。

圖6 采集端無線傳感器節(jié)點流程

考慮到數(shù)據(jù)采集端數(shù)據(jù)采集的復(fù)雜度，所以采用的微處理器是STM32。對于接收端的傳感器節(jié)點，采用單片機作為微處理器［17］。51單片機與NRF24L01的連接如圖7所示。

圖7 接收端無線傳感器節(jié)點電路

接收端無線通信模塊NRF24L01的流程如圖8所示。

3 實驗與結(jié)果

運用SIFT特征匹配算法，對單目標(biāo)下運動目標(biāo)進(jìn)行采集分析。實驗運行環(huán)境為Intel Dual 1.8GHz CPU，2G內(nèi)存，通過Matlab運行實現(xiàn)。應(yīng)用SIFT算法構(gòu)建DoG尺度空間、特征點檢測、特征描述子計算以及特征點匹配，將參考圖像和待匹配圖像進(jìn)行SIFT匹配;利用幀間的差分信息確定目標(biāo)運動區(qū)域，通過SIFT特征點區(qū)域的變化來更新背景，對歷史幀進(jìn)行匹配更新，保留SIFT特征匹配點，去掉不屬于特征點的區(qū)域。對運動汽車的跟蹤分析實驗結(jié)果證明:該算法對運動的目標(biāo)物體有很好的匹配跟蹤效果(見圖9)。

圖8 接收端無線傳感器節(jié)點流程

圖9 運動汽車跟蹤分析

4 結(jié)束語

針對復(fù)雜環(huán)境下的目標(biāo)跟蹤，本文提出了利用SIFT匹配算法來有效提取運動目標(biāo)并進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，通過SIFT特征點坐標(biāo)的非負(fù)差分的方法來確定運動目標(biāo)區(qū)域。該方法對運動目標(biāo)進(jìn)行了高效率匹配，同時設(shè)計出實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤視頻采集的硬件電路，并通過NRF24L01無線通信模塊將采集的目標(biāo)信息進(jìn)行無線傳輸。實驗結(jié)果表明:該算法在復(fù)雜背景環(huán)境下對運動目標(biāo)有較好的跟蹤效果。

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