基于ABS與RBS組合的制動(dòng)效能提升

防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）是目前汽車普遍應(yīng)用的一種駕駛輔助和安全系統(tǒng)，其主要功能是在制動(dòng)過程中獨(dú)立地控制每個(gè)車輪的滑移率，在保持車輪縱向制動(dòng)力最大的同時(shí)，保證車輛的操縱穩(wěn)定性。由于能夠縮短制動(dòng)距離，并且提高制動(dòng)過程中車輛的操控性，ABS有效地提高了車輛安全性。

長(zhǎng)期以來，ABS主要控制策略都是需要同時(shí)控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和保持壓力狀態(tài)的穩(wěn)定。如今，ABS控制算法基本不需要控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，只需要對(duì)液壓管路的壓力進(jìn)行調(diào)整，通過壓力的變化實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)的功能。隨著制動(dòng)能量回收系統(tǒng)（RBS）越來越多地應(yīng)用在車輛制動(dòng)系統(tǒng)中，相關(guān)研究已經(jīng)證實(shí)了能夠?qū)χ苿?dòng)效能產(chǎn)生明顯的提升作用。但如何在制動(dòng)過程中對(duì)ABS和RBS進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，就需要對(duì)控制策略進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。

提出了一種以RBS組成部件（電機(jī)等）作為ABS輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)的新控制方法，以提高ABS工作效率和制動(dòng)穩(wěn)定性。綜合分析了傳動(dòng)系統(tǒng)扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的阻尼變化和各輪/軸制動(dòng)需求轉(zhuǎn)矩的動(dòng)態(tài)分配，其核心控制目標(biāo)為保持液壓制動(dòng)力不變，電機(jī)制動(dòng)力隨需求進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。該算法的傳動(dòng)系統(tǒng)阻尼模型是在傳統(tǒng)的傳動(dòng)系線性模型基礎(chǔ)上開發(fā)的，而輪胎模型則由狀態(tài)反饋和極點(diǎn)配置的方法得到。多體系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該算法的控制效果較為理想，改善了ABS工作過程，在實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收基礎(chǔ)上，有效縮短了制動(dòng)距離。

Martin Rosenberger et al. SAE 2012-01-0234.

編譯：范狄