張 卿，李艷雷，周莉莉

（北京機(jī)電工程研究所，北京 100074）

0 引言

自海灣戰(zhàn)爭(zhēng)后，無(wú)人機(jī)受到各國(guó)軍界的高度重視，發(fā)展趨勢(shì)迅猛。無(wú)人機(jī)可做各類武器裝備模擬訓(xùn)練的靶目標(biāo)，可做電子偵查和預(yù)警，可做電子干擾與反輻射攻擊，可做武器制導(dǎo)與通訊中繼，可做目標(biāo)指示與戰(zhàn)場(chǎng)目標(biāo)毀傷效果評(píng)估，還可直接攜帶武器進(jìn)行作戰(zhàn)攻擊。因此，無(wú)人機(jī)在戰(zhàn)爭(zhēng)中具有非常重要的戰(zhàn)術(shù)意義與戰(zhàn)略意義。

進(jìn)入21世紀(jì)，隨著微電子、微機(jī)電技術(shù)、信息技術(shù)、智能技術(shù)、仿生科學(xué)、新型材料技術(shù)和航空技術(shù)的飛躍發(fā)展，無(wú)人機(jī)的使用范圍由軍事領(lǐng)域拓展到大地測(cè)量、農(nóng)業(yè)勘測(cè)、交通民用導(dǎo)航、邊境巡邏與控制、自然災(zāi)害監(jiān)視與救援等民用領(lǐng)域。

無(wú)人機(jī)是無(wú)人駕駛的，一般采取自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)來(lái)控制。1912年，美國(guó)愛(ài)莫爾·斯派雷（Eimer Sperry）研制成功了世界上第一臺(tái)自動(dòng)駕駛儀，從而開(kāi)創(chuàng)了自動(dòng)飛行控制的先河［1］。自60年代，自動(dòng)駕駛儀功能擴(kuò)展，到目前發(fā)展成具有飛行控制、任務(wù)設(shè)備管理等復(fù)雜功能的飛行控制與管理系統(tǒng)。

無(wú)人機(jī)最大的優(yōu)勢(shì)是能夠回收，實(shí)現(xiàn)可重復(fù)使用，并且在飛行過(guò)程中可響應(yīng)地面操控，執(zhí)行變化的飛行任務(wù)，其飛行控制與管理系統(tǒng)要比普通飛行器的控制系統(tǒng)更為復(fù)雜。因此，為了確保高可靠性，對(duì)其飛行控制與管理系統(tǒng)的測(cè)試要求比普通飛行器的測(cè)試要求高。

從20世紀(jì)50年代至今，各類飛行器所采用的測(cè)試方法和完成的測(cè)試內(nèi)容來(lái)看，主要是采用“開(kāi)環(huán)+靜態(tài)”的方法，實(shí)現(xiàn)分立部件的單元測(cè)試和部件裝機(jī)后的整機(jī)綜合測(cè)試［2］。這對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行過(guò)程中的動(dòng)態(tài)性能無(wú)法驗(yàn)證，對(duì)飛行中風(fēng)干擾等環(huán)境干擾因素和傳感器失效后的無(wú)人機(jī)飛行情況也無(wú)法模擬，對(duì)飛行過(guò)程中測(cè)控鏈路人機(jī)交互工作的正確性無(wú)法檢驗(yàn)，也就不利于有針對(duì)性的進(jìn)行飛控控制與飛行管理策略修正等。

因此，需要利用仿真技術(shù)構(gòu)建接近真實(shí)的無(wú)人機(jī)飛行工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行控制與管理系統(tǒng)全面深入的閉環(huán)動(dòng)態(tài)測(cè)試，檢驗(yàn)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)工作協(xié)調(diào)性、正確性，驗(yàn)證飛行控制與飛行管理等功能的合理性與適應(yīng)性，顯得尤為必要。

本文介紹了無(wú)人機(jī)飛行控制與管理系統(tǒng)核心組成部分——控制與管理計(jì)算機(jī)的動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試技術(shù)，詳細(xì)闡述針對(duì)控制與管理計(jì)算機(jī)的故障注入與測(cè)試方法;并結(jié)合工程實(shí)踐給出了無(wú)人機(jī)飛行控制與管理系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試環(huán)境構(gòu)建原則和動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試的實(shí)施方法。

1 無(wú)人機(jī)飛行控制與管理系統(tǒng)組成與功能

1.1 系統(tǒng)組成

無(wú)人機(jī)飛行控制與管理系統(tǒng) （以下簡(jiǎn)稱飛控系統(tǒng)），通常由傳感器子系統(tǒng)、控制與管理計(jì)算機(jī)、伺服作動(dòng)子系統(tǒng)以及地面操控與顯示終端組成，如圖1 所示［3］。

圖1 無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)一般組成Fig.1 The flight control and management system composition of UAV

傳感器子系統(tǒng)可包括:1）飛行器位置/速度傳感器，如GPS接收機(jī)、慣性導(dǎo)航設(shè)備或慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航設(shè)備;2）空速、高度傳感器，如大氣機(jī)、動(dòng)/靜壓傳感器、無(wú)線電高度表等;3）姿態(tài)/航向傳感器，如慣性導(dǎo)航設(shè)備、自動(dòng)駕駛儀、垂直陀螺和磁航向傳感器等;4）角速率傳感器，如角速率陀螺等。

伺服作動(dòng)子系統(tǒng)包括升降舵、方向舵、控制副翼、其它按要求進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的舵機(jī)及其控制器和發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)控制器等。

地面操控與顯示終端包括任務(wù)規(guī)劃、綜合遙測(cè)信息顯示、遙控操縱及飛行狀態(tài)監(jiān)控等。

控制與管理計(jì)算機(jī) （以下簡(jiǎn)稱控制計(jì)算機(jī)）由系統(tǒng)硬件和綜合控制軟件組成，主要擔(dān)負(fù)信息采集與處理、導(dǎo)航解算與飛行控制、任務(wù)管理與火力控制、信息監(jiān)控與控制輸出等工作，在無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)中處于核心地位。

1.2 系統(tǒng)功能

無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)功能可分為飛行控制、飛行管理、任務(wù)設(shè)備管理和火力控制。

飛行控制功能是飛控系統(tǒng)最基本功能，通常包括:俯仰/滾動(dòng)/偏航姿態(tài)控制與穩(wěn)定、高度控制與穩(wěn)定、側(cè)向偏差控制與穩(wěn)定、速度控制與穩(wěn)定、爬升/下滑控制、回收/著陸控制等控制模態(tài)。

飛行管理功能一般包括:飛行任務(wù)管理與規(guī)劃、機(jī)載設(shè)備故障判斷與處理、導(dǎo)航解算、遙控遙測(cè)管理等。

任務(wù)設(shè)備管理主要包括對(duì)任務(wù)設(shè)備的控制管理與工作狀態(tài)監(jiān)測(cè)。

火力控制通常是偵打一體無(wú)人機(jī)具備的功能，主要包括對(duì)掛載武器狀態(tài)檢查與監(jiān)測(cè)、目標(biāo)裝訂、發(fā)射控制以及應(yīng)急投放等。

2 控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試技術(shù)

控制計(jì)算機(jī)在無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)中處于核心地位，只有確保控制計(jì)算機(jī)的可靠性，才能保證無(wú)人機(jī)安全、正確地執(zhí)行任務(wù)。因此控制計(jì)算機(jī)裝機(jī)前的動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試是必不可少的。動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試的前提要構(gòu)建控制計(jì)算機(jī)工作的外部環(huán)境，在此基礎(chǔ)上開(kāi)展常規(guī)模式及故障注入模式下的動(dòng)態(tài)仿真。

2.1 控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試系統(tǒng)

無(wú)人機(jī)控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試系統(tǒng)，其內(nèi)部集成了除控制計(jì)算機(jī)以外所有與控制計(jì)算機(jī)交連的分系統(tǒng)模型模擬單元，這些模擬單元在硬件接口上保持了與真實(shí)分系統(tǒng)硬件接口的一致性，形成專門(mén)針對(duì)控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試的半實(shí)物仿真環(huán)境，其工作原理圖如圖2所示。通常稱該系統(tǒng)為仿真測(cè)試儀。

（1）系統(tǒng)組成

仿真測(cè)試儀主要由系統(tǒng)硬件和主控軟件兩大部分組成［4］，如圖3所示。

系統(tǒng)硬件是仿真測(cè)試儀工作的基礎(chǔ)，它的主要功能是完成仿真測(cè)試儀與控制計(jì)算機(jī)之間信號(hào)的傳輸與交互等;主控軟件是仿真測(cè)試儀的核心，具有無(wú)人機(jī)各分系統(tǒng)模型解算、接口信號(hào)交互、仿真測(cè)試數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示與存儲(chǔ)、仿真測(cè)試流程控制等功能，能夠滿足無(wú)人機(jī)控制計(jì)算機(jī)的仿真測(cè)試需要。

（2）工作模式

仿真測(cè)試儀主要包括如下工作模式:

1）數(shù)學(xué)仿真:根據(jù)空間航跡數(shù)學(xué)模型，用計(jì)算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)在理想情況下和有干擾情況下機(jī)體的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型解算以及控制系統(tǒng)解算的超實(shí)時(shí)數(shù)學(xué)仿真，數(shù)學(xué)仿真結(jié)果可作為驗(yàn)證仿真測(cè)試儀系統(tǒng)工作正確性的判據(jù)之一。

2）物理仿測(cè):控制計(jì)算機(jī)參試情況下，通過(guò)機(jī)體動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，結(jié)合接口通訊模擬功能，實(shí)現(xiàn)正常工作流程下控制計(jì)算機(jī)軟、硬件動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試。

3）故障注入與測(cè)試:控制計(jì)算機(jī)參試情況下，可設(shè)置故障類型、屬性等，并能實(shí)時(shí)注入故障，實(shí)現(xiàn)故障發(fā)生時(shí)異常流程下控制計(jì)算機(jī)的動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試。

4）系統(tǒng)自檢:完成仿真測(cè)試儀的接口工作正確性檢查和各項(xiàng)性能指標(biāo)檢查，以確保仿真測(cè)試儀系統(tǒng)進(jìn)行仿測(cè)前處于可用狀態(tài)。

綜上所述，仿真測(cè)試儀具備控制計(jì)算機(jī)的所有信號(hào)交聯(lián)關(guān)系，能夠?qū)崟r(shí)模擬控制計(jì)算機(jī)外部環(huán)境的工作過(guò)程和時(shí)序，既可以作為綜合控制軟件動(dòng)態(tài)調(diào)試環(huán)境而提供有效的調(diào)試手段，也可以作為控制計(jì)算機(jī)的綜合檢測(cè)設(shè)備以仿真方法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)測(cè)試。

圖2 仿真測(cè)試儀系統(tǒng)工作原理圖Fig.2 The working principle of the simulation tester system

2.2 控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試

（1）常規(guī)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試

控制計(jì)算機(jī)常規(guī)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試，是在正常工作流程和任務(wù)約束下檢驗(yàn)控制計(jì)算機(jī)信息采集與處理、導(dǎo)航解算與飛行控制、任務(wù)管理與火力控制、信息監(jiān)控與控制輸出等功能的測(cè)試手段。

為解決這個(gè)難題，蔡元培采取了折衷辦法。他在2月16日致信許壽裳，一方面表示同意為但采爾預(yù)發(fā)2月份的月俸，另一方面則向同事們解釋：

通過(guò)仿真測(cè)試儀實(shí)施動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試的方法為:

1）通過(guò)系統(tǒng)自檢工作模式，檢驗(yàn)仿真測(cè)試儀系統(tǒng)性能和接口工作正確性，確保處于可用狀態(tài);

2）利用仿真測(cè)試儀數(shù)學(xué)仿真模式得出標(biāo)準(zhǔn)航跡飛行數(shù)據(jù);

圖3 仿真測(cè)試儀系統(tǒng)組成Fig.3 The composition of the simulation tester system

3）進(jìn)行仿真測(cè)試儀與控制計(jì)算機(jī)實(shí)物對(duì)接的物理仿測(cè)，得到仿真測(cè)試儀遙測(cè)接口接收的控制計(jì)算機(jī)遙測(cè)數(shù)據(jù)以及實(shí)時(shí)飛行航跡運(yùn)算結(jié)果 （統(tǒng)稱實(shí)時(shí)仿測(cè)數(shù)據(jù)）;

4）通過(guò)實(shí)時(shí)仿測(cè)數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)飛行航跡數(shù)據(jù)的對(duì)比分析，能夠檢驗(yàn)與定位控制計(jì)算機(jī)是否存在問(wèn)題。

（2）故障注入與測(cè)試

在無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行過(guò)程中，由于外界環(huán)境影響，飛機(jī)各個(gè)部分均有可能出現(xiàn)隨機(jī)故障，這就要求飛控系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)能夠及時(shí)做出反應(yīng)并進(jìn)行處理，以便最大程度地降低損失。因此，對(duì)控制計(jì)算機(jī)可靠性的檢驗(yàn)僅通過(guò)常規(guī)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，還需要在動(dòng)態(tài)仿真過(guò)程中人為注入故障，以檢測(cè)控制計(jì)算機(jī)的故障處理能力。

仿真測(cè)試儀故障注入與測(cè)試工作模式具有如下功能:

1）故障設(shè)置:能夠根據(jù)用戶要求靈活設(shè)置故障類型，可選擇的故障盡可能包括各類常見(jiàn)故障，如:慣性導(dǎo)航設(shè)備信號(hào)丟失、高度傳感器信號(hào)丟失、舵機(jī)卡死、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)控制器失靈、電源電壓不穩(wěn)等5。

2）故障注入:按照用戶要求在特定的時(shí)間向特定的故障位置注入規(guī)定數(shù)量的故障，用戶可控制故障注入的起始時(shí)間、結(jié)束時(shí)間，并可在此過(guò)程中隨時(shí)監(jiān)視故障注入情況。

3）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)I/O傳輸:能夠?qū)⒆⑷牍收系母黝愋盘?hào)實(shí)時(shí)送入控制計(jì)算機(jī)中。

4）試驗(yàn)結(jié)果保存與分析:能夠以文件形式保存故障注入動(dòng)態(tài)測(cè)試試驗(yàn)數(shù)據(jù)，供試驗(yàn)者分析，以評(píng)判控制計(jì)算機(jī)故障響應(yīng)與處理能力。

在仿真測(cè)試儀故障注入與測(cè)試工作模式下，通過(guò)軟件方法可實(shí)現(xiàn)與控制計(jì)算機(jī)交聯(lián)的外圍設(shè)備硬件故障模擬。故障注入靈活可調(diào)、易實(shí)施。目前已成功應(yīng)用于多型號(hào)無(wú)人機(jī)控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試試驗(yàn)中。

以某型無(wú)人機(jī)為例，其控制計(jì)算機(jī)具有雙路備份機(jī)載測(cè)控接口，通常情況下以A通道接收遙控指令并發(fā)送遙測(cè)數(shù)據(jù)信息，而當(dāng)A通道異常時(shí)，控制計(jì)算機(jī)自動(dòng)啟用B通道執(zhí)行該功能。在對(duì)該控制計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試中，設(shè)定了機(jī)載測(cè)控接口A通道遙控指令丟失的故障用例，故障模型為Data→no Data，故障屬性為RS－422串口永久性故障，故障注入流程如圖4所示。

經(jīng)仿真測(cè)試儀動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試后發(fā)現(xiàn)，在注入故障后，控制計(jì)算機(jī)能夠迅速檢測(cè)到故障，并自動(dòng)切換B通道接收遙控指令并發(fā)送遙測(cè)數(shù)據(jù)，確保了正確響應(yīng)遙控指令執(zhí)行任務(wù)設(shè)備管理和火力控制等任務(wù)，并及時(shí)下傳遙測(cè)數(shù)據(jù)供試驗(yàn)人員進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，將故障造成的影響減小到最低。

3 飛控系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試技術(shù)

3.1 飛控系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試系統(tǒng)構(gòu)建

無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試是包含控制計(jì)算機(jī)、傳感器子系統(tǒng)、伺服作動(dòng)子系統(tǒng)等在回路的動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試，通常稱為飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真試驗(yàn)，能夠?yàn)轱w控系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)、各類傳感器及伺服作動(dòng)系統(tǒng)等被試對(duì)象營(yíng)造更接近實(shí)際飛行的動(dòng)態(tài)測(cè)試環(huán)境。

飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真試驗(yàn)系統(tǒng)由仿真軟件、仿真設(shè)備、飛控系統(tǒng)被試對(duì)象組成，通過(guò)實(shí)時(shí)光纖通訊設(shè)備構(gòu)建為半實(shí)物仿真試驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)。

仿真設(shè)備除負(fù)責(zé)仿真模型解算與試驗(yàn)調(diào)度控制的仿真機(jī)，負(fù)責(zé)信號(hào)轉(zhuǎn)換與數(shù)據(jù)通訊的接口計(jì)算機(jī)外，還包括各類傳感器工作特性模擬設(shè)備，如:運(yùn)動(dòng)特性模擬設(shè)備、力矩特性模擬設(shè)備、高度特性模擬設(shè)備、大氣溫度和壓力模擬設(shè)備、衛(wèi)星導(dǎo)航模擬設(shè)備、多普勒雷達(dá)模擬設(shè)備等。

飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真試驗(yàn)系統(tǒng)構(gòu)建以被試對(duì)象和試驗(yàn)?zāi)康臑樵瓌t，以模塊化搭積木的方式組合成相應(yīng)的半實(shí)物仿真試驗(yàn)系統(tǒng)。

以某無(wú)人機(jī)為例，飛控系統(tǒng)被試對(duì)象為控制計(jì)算機(jī)、慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航設(shè)備、大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和舵系統(tǒng)。為了檢驗(yàn)實(shí)際飛行中各傳感器子系統(tǒng)的工作性能，檢驗(yàn)伺服作動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際執(zhí)行能力，檢驗(yàn)控制計(jì)算機(jī)的飛行控制與飛行管理等功能以及驗(yàn)證飛控系統(tǒng)各設(shè)備的工作協(xié)調(diào)性、正確性。以仿真機(jī)、接口計(jì)算機(jī)、三軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái) （運(yùn)動(dòng)特性模擬設(shè)備）、總溫總壓模擬器 （大氣溫度和壓力模擬設(shè)備）、舵機(jī)負(fù)載模擬器 （力矩特性模擬設(shè)備）為仿真設(shè)備，并運(yùn)行仿真機(jī)軟件、接口機(jī)軟件，通過(guò)光纖網(wǎng)絡(luò)和機(jī)上仿真測(cè)試電纜連接被試對(duì)象構(gòu)成飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真試驗(yàn)系統(tǒng)，如圖5所示。

圖4 故障注入流程圖Fig.4 The flow chart of fault injection

3.2 飛控系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試

飛控系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試，最大的功能用于飛行控制參數(shù)調(diào)試，根據(jù)仿真測(cè)試結(jié)果對(duì)最初的設(shè)計(jì)進(jìn)行調(diào)整、完善，循環(huán)進(jìn)行多次仿真后得到理想的控制系統(tǒng)參數(shù)。另外，還可以用于控制計(jì)算機(jī)與各類傳感器和伺服作動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合工作時(shí)特殊處理功能 （如組合高度修正算法等）的檢驗(yàn)。

利用半實(shí)物仿真試驗(yàn)系統(tǒng)中的各類仿真設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)飛控系統(tǒng)被試對(duì)象的動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試:

1）通過(guò)仿真機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)常值風(fēng)、突風(fēng)、紊流干擾、常值力矩干擾、空氣動(dòng)力系數(shù)拉偏等典型干擾剖面動(dòng)態(tài)仿真，檢驗(yàn)飛控系統(tǒng)控制參數(shù)的適應(yīng)性和魯棒性，驗(yàn)證飛行控制方案和控制參數(shù)的合理及正確性。

2）在各類傳感器工作特性模擬設(shè)備中，可以人為模擬故障，檢驗(yàn)傳感器對(duì)異常環(huán)境的應(yīng)急響應(yīng)能力，進(jìn)而檢驗(yàn)飛控系統(tǒng)的故障處理流程。

3）通過(guò)接口機(jī)軟件也可以注入故障 （方法與仿真測(cè)試儀故障注入與測(cè)試類似），達(dá)到對(duì)整個(gè)飛控系統(tǒng)故障處理能力的檢驗(yàn)，并驗(yàn)證飛控系統(tǒng)各軟、硬件的工作協(xié)調(diào)性、安全性和可靠性。

4 結(jié)束語(yǔ)

飛控系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)的重要作用不言而喻，飛控系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試已成為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)研制過(guò)程中必不可少的研試驗(yàn)證手段。無(wú)人機(jī)上越來(lái)越多的關(guān)鍵設(shè)備參與到飛控系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試回路中，以仿真測(cè)試儀為關(guān)鍵設(shè)備，已實(shí)現(xiàn)了飛控系統(tǒng)與發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)物全機(jī)參試的動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試。后續(xù)飛控系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真與測(cè)試環(huán)境將向著更加接近真實(shí)的天地一致性趨勢(shì)發(fā)展。

圖5 飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真試驗(yàn)組成Fig.5 The composition of HWIL simulation for flight control and management system

［1］王松輝.基于dSPACE的無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真研究［D］， ［碩士學(xué)位論文］，南京，南京航空航天大學(xué)，2008．［Wang Song－h(huán)ui.Research on Hardware－in－Loop Simulation for flight control system of UAV based on dSPACE［D］.Nanjing，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，2008.］

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