吳有龍,王曉鳴,楊 玲,曹 鵬

1．南京理工大學機械工程學院,江蘇南京 210094;2．同濟大學測繪與地理信息學院,上海 200092

GNSS/INS緊組合導航系統(tǒng)自主完好性監(jiān)測分析

吳有龍1,王曉鳴1,楊 玲2,曹 鵬1

1．南京理工大學機械工程學院,江蘇南京 210094;2．同濟大學測繪與地理信息學院,上海 200092

可靠性和對故障的可區(qū)分性是評價系統(tǒng)完好性的兩個重要因素。本文將多GNSS系統(tǒng)與不同精度的INS系統(tǒng)進行組合,由此分析不同因素對組合系統(tǒng)內(nèi)部的可靠性和故障探測與隔離能力的影響。仿真結(jié)果表明,集成多GNSS系統(tǒng)可以改善衛(wèi)星星座的幾何分布結(jié)構(gòu),從而提高系統(tǒng)的內(nèi)部可靠性和對故障的區(qū)分能力;當GNSS系統(tǒng)與INS系統(tǒng)相結(jié)合時,也能大幅度提高系統(tǒng)的可靠性和區(qū)分性;相較于低精度的INS系統(tǒng),采用高精度的INS系統(tǒng)能夠進一步提高系統(tǒng)的可靠性,并增強對故障的區(qū)分能力。

GNSS/INS;完好性;FDI;可靠性;可區(qū)分性

1 引 言

全球定位系統(tǒng)(GPS)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用于定位、導航和授時等服務(wù)。隨著GLONASS、Galileo以及BeiDou系統(tǒng)的完善,下一代全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GNSS)的性能將得到極大增強。然而與此同時,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復雜度也大幅度提升,從而導致故障發(fā)生的可能性顯著增加,因此其完好性問題成為了普遍關(guān)注的研究熱點[1-4]。GNSS系統(tǒng)可靠性研究主要有兩個方面,一是GNSS自主完好性監(jiān)測,主要取決于可見星的冗余度和幾何分布情況,因此組合多衛(wèi)星系統(tǒng)是一種十分有效的途徑[1];二是依靠其他導航信息來實現(xiàn)系統(tǒng)的完好性監(jiān)測,例如在城區(qū)建筑物、隧道及橋梁密集的特殊環(huán)境中,單純GNSS系統(tǒng)很難保證導航結(jié)果的可靠性[4],此時利用偽衛(wèi)星、慣性導航(INS)等系統(tǒng)對GNSS系統(tǒng)進行輔助可有效提高其可靠性[5]。

20世紀60年代末,文獻[6]最早在大地測量學領(lǐng)域提出了數(shù)據(jù)探測法并建立了其可靠性分析理論。隨后,文獻[7—9]在此基礎(chǔ)上進一步研究了各局部檢驗量之間的相關(guān)性對檢驗效果的影響。在GNSS/INS數(shù)據(jù)處理與導航解算中,針對類似的問題逐漸形成了一套完整的故障檢測與隔離(FDI)算法[10-11]。文獻[10]研究了基于預(yù)測殘差的迭代濾波組合導航的完好性監(jiān)測方法,文獻[11]分析了GNSS/INS組合導航系統(tǒng)中的RAIM算法。文獻[12]提出了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法輔助組合導航系統(tǒng)的故障探測方法。該方法是基于松組合模式,因此,不能對GNSS內(nèi)部各衛(wèi)星進行檢測與隔離。文獻[13]對GPS單系統(tǒng)精密單點定位算法的可靠性進行了研究,對比分析了最小二乘算法與卡爾曼濾波算法在系統(tǒng)內(nèi)部可靠性及故障檢測能力上的差異。文獻[14—15]理論分析了多維備選假設(shè)檢驗中局部檢驗統(tǒng)計量之間的相關(guān)性對系統(tǒng)內(nèi)部可靠性的影響,以及該相關(guān)性對GNSS定位精度和抗差性的影響。文獻[16—17]考慮了殘差之間的相關(guān)性,并通過大量統(tǒng)計計算為局部檢驗法確定更為精確的閾值。

然而,對于GNSS/INS組合導航系統(tǒng)而言,系統(tǒng)的內(nèi)部可靠性及故障檢測能力的強弱由多種因素的相互作用決定,不能一概而論。為此,本文將多GNSS系統(tǒng)與不同精度的INS系統(tǒng)進行組合,由此分析不同因素對組合系統(tǒng)內(nèi)部的可靠性和故障探測與隔離能力的影響。仿真結(jié)果表明,集成多GNSS系統(tǒng)可以改善衛(wèi)星星座的幾何分布結(jié)構(gòu),從而提高系統(tǒng)的內(nèi)部可靠性和對故障的區(qū)分能力;當GNSS系統(tǒng)與INS系統(tǒng)相結(jié)合時,也能大幅度提高系統(tǒng)的可靠性和區(qū)分性,并且使系統(tǒng)可靠性不易受衛(wèi)星的幾何結(jié)構(gòu)影響,保持一個穩(wěn)定狀態(tài);相較于低精度的INS系統(tǒng),采用高精度的INS系統(tǒng)能夠進一步地提高系統(tǒng)的可靠性和增強對故障的區(qū)分能力,尤其在大機動情況下依然可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并且可以一定程度上提高系統(tǒng)的導航精度。

2 GNSS/INS緊組合導航系統(tǒng)模型

GNSS/INS緊組合導航中,系統(tǒng)的狀態(tài)分別由INS和GNSS兩部分誤差狀態(tài)組成。濾波方程的觀測量為INS位置、速度推算得到的偽距、偽距率與GNSS的偽距、偽距率觀測值的差值。緊組合導航算法同時可以主要對子系統(tǒng)(INS和GNSS)的誤差進行實時補償[18-19]。圖1為緊組合導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

2．1 狀態(tài)方程

導航坐標系(n系)選擇當?shù)氐乩碜鴺讼礒—N—U,x、y、z軸分別指向當?shù)貣|、北和垂線向上方向;慣性測量單元固定在載體坐標系(b系), x、y、z軸分別指向右前上方向,文中利用Psi角慣導誤差模型,位置、速度和姿態(tài)誤差方程為[20]

圖1 緊組合導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig．1 Structure of the tight integration navigation system

GNSS接收機時鐘誤差模型:接收機鐘差δtu,接收機鐘漂δtru,其微分方程模型為[18-19]

式中,β為相關(guān)時間;wu和wru為接收機時鐘白噪聲。

將式(1)和式(2)寫成卡爾曼濾波矩陣形式

式中,x包含了導航參數(shù)誤差項,加速度計和陀螺的常值零偏以及GNSS接收機的鐘差和鐘漂項; F為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣;G為噪聲驅(qū)動矩陣;w為系統(tǒng)高斯白噪聲[20]。

2．2觀測方程

設(shè)地心地固坐標系中(ECEF),某一時刻INS輸出的載體的坐標為(xIi,yIi,zIi),衛(wèi)星i的坐標為(xsi,ysi,zsi),則可得衛(wèi)地幾何距離為

將式(4)在位置(x,y,z)處進行泰勒級數(shù)展開,忽略高階項,則

式中,ri為載體到第i顆衛(wèi)星的真實距離;ei1、ei2、ei3為衛(wèi)星觀測方向?qū)?個坐標軸的方向余弦。

GNSS的偽距觀測方程為[18-19]

采用閉環(huán)反饋校正方式進行組合導航,以INS和GNSS的輸出的偽距之差作為濾波器的觀測量,由式(5)和式(6)得觀測方程

3 GNSS/INS完好性基本原理

卡爾曼濾波方程式(9)的等價最小二乘形式為[11]

式中,lˉk為觀測向量;Aˉk為系數(shù)矩陣;vˉk為殘差;E為單位矩陣;vzˉk為觀測噪聲;vxˉk為系統(tǒng)噪聲。則殘差vˉk的方差-協(xié)方差矩陣可由觀測噪聲矩陣Rˉk和卡爾曼濾波預(yù)測噪聲矩陣組成

式中,h＝0…1…0 [ ]T,為第i元素是1的單位向量。當該觀測值上無故障時,wi服從標準正態(tài)分布。

系統(tǒng)的故障檢測性能可由內(nèi)部可靠性指標——最小可探測粗差(MDB)來衡量。MDB是指統(tǒng)計檢驗中以一定的檢驗功效所能發(fā)現(xiàn)該觀測值上的最小粗差[6,8-9]

式中,δ0＝u1－α/2＋u1－β,為非中心化參數(shù);α為顯著水平;β為檢驗功效。本文取α＝0．1%,β＝20%,因此對應(yīng)的δ0為4．13。

故障的可區(qū)分性表示故障發(fā)生在兩觀測值之間可正確被區(qū)分的能力,是由它們之間的相關(guān)系數(shù)ρij確定的[9,16]

4 計算與分析

在GNSS/INS組合導航系統(tǒng)中,根據(jù)INS和GNSS不同的數(shù)據(jù)特性,其故障處理的方式也各不相同,INS故障主要通過增加硬件冗余度來進行識別和隔離,而GNSS故障可以通過前文所述算法進行探測和剔除。本文的數(shù)據(jù)處理中,認為INS系統(tǒng)是可靠的,重點分析INS系統(tǒng)對GNSS系統(tǒng)的輔助性。本文所有的理論都是基于單個粗差進行假設(shè)的,對于多系統(tǒng)造成多粗差的影響將在后續(xù)的文章中進行研究。為了評估各種因素對組合系統(tǒng)可靠性及故障檢測能力的影響,設(shè)計了如下3組試驗。

試驗1:比較GPS、GPS/GLONASS以及GPS/ GLONASS/Galileo 3種解算方案的MDB隨時間變化曲線和相關(guān)系數(shù)的統(tǒng)計情況,目的是為了分析多GNSS系統(tǒng)組合對系統(tǒng)可靠性和故障區(qū)分能力的影響。

試驗2:計算GPS/INS、GPS/GLONASS/ INS、GPS/GLONASS/Galileo/INS 3種解算方案的MDB隨時間變化曲線和相關(guān)系數(shù)統(tǒng)計情況,并與試驗1中的相應(yīng)結(jié)果作比較,目的是為了分析加入INS對組合系統(tǒng)可靠性能力的提高程度和相關(guān)系數(shù)的影響比例。

試驗3:計算GPS/INS_LOW、GPS/INS_ MED、GPS/INS_HIG 3種解算方案的MDB隨時間變化曲線和相關(guān)性的變化,目的是為了分析不同精度的慣性導航器件對組合系統(tǒng)可靠性及故障區(qū)分能力的影響。對本文仿真數(shù)據(jù)而言,不同精度慣性傳感器的測量值僅存在精度差異,并不考慮因硬件成本的差異造成其出故障的可能性。

以南京某地區(qū)(32°02′N,118°51′E,15 m)為例進行數(shù)據(jù)仿真,GNSS的輸出周期為1 Hz,衛(wèi)星截止高度角為10°,IMU的輸出周期為100 Hz,組合周期為1 Hz。仿真中,設(shè)計偽距觀測噪聲為1 m,并模擬3種精度的IMU觀測值,分別為Xsens低精度的消費級MTi-G[21],Boeing中等精度的戰(zhàn)術(shù)級CMIGITS-Ⅱ[22]以及Honeywell高精度的導航級HG9900[23],參數(shù)如表1所示。

表1 加速度計和陀螺傳感器技術(shù)參數(shù)Tab．1 Accelerometer and Gyro technical specifications

圖2為GPS/GLONASS/Galileo系統(tǒng)的衛(wèi)星天空可視圖,其中PRN號為[4 11 12 16 18 19 21]的是GPS的7顆衛(wèi)星;GLONASS 8顆衛(wèi)星的PRN號為[51 52 53 61 62 63 71 72];Galileo 7顆衛(wèi)星的PRN號為[216 217 218 223 224 225 226]。圖3為仿真的運動參考軌跡。仿真中,載體運動了7圈,每一圈都有兩個直線加速和大機動轉(zhuǎn)彎兩種運動模式,仿真時間共955 s。

圖2 衛(wèi)星天空可視圖Fig．2 Satellites skyplot

圖3 運動參考軌跡Fig．3 Tracking reference trajectory

4．1 試驗1:GPS、GPS/GLONASS、GPS/GLONASS/Galileo

圖4至圖6為各組合方案的MDB隨時間變化的曲線。表2為不同組合方案中GPS第16顆衛(wèi)星在0時刻和第955 s時刻的MDB值。以GPS第16顆衛(wèi)星為例,單GPS系統(tǒng)導航解算時,其MDB從9．19 m逐漸增至10．43 m;GPS/GLONASS組合導航解算時,該MDB由4．83 m增至4．99 m;而GPS/GLONASS/Galileo組合時,該MDB僅從4．68 m增至4．78 m。當在單GPS系統(tǒng)中加入GLONASS系統(tǒng)時,系統(tǒng)的內(nèi)部可靠性提高了近50%。而進一步加入Galileo系統(tǒng)時,系統(tǒng)的內(nèi)部可靠性也有一定提高。圖4至圖6中,不同衛(wèi)星的MDB呈現(xiàn)出不同的變化趨勢。這是因為GNSS解算中衛(wèi)星的MDB值受其高度角和幾何分布變化的影響。衛(wèi)星高度角的變化趨勢各不相同,有升有降,從而導致MDB有增有減。但依次對比3幅圖中的相應(yīng)曲線可知,融合多個GNSS系統(tǒng)后,各衛(wèi)星任意時刻的MDB值均有所降低。綜合而言,多衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)較單系統(tǒng)能大幅度降低MDB值,從而提高系統(tǒng)的可靠性。

表2 GPS第16號衛(wèi)星MDB的變化Tab．2 MDBs for GPSsatellite 16

圖7從左至右依次為第100 s時刻GPS、GPS/GLONASS、GPS/GLONASS/Galileo組合導航解算的兩兩統(tǒng)計量之間的相關(guān)系數(shù)。該圖顯示隨著衛(wèi)星冗余度的增加,兩兩衛(wèi)星間相關(guān)系數(shù)明顯降低,因而故障的區(qū)分能力得到了提高。表3為整段導航時間內(nèi),所有兩兩衛(wèi)星間的相關(guān)系數(shù)的統(tǒng)計結(jié)果。從中可知,單GPS系統(tǒng)中,大量的相關(guān)系數(shù)在0．5以上,甚至存在大于0．8的情況。加入GLONASS衛(wèi)星后,各衛(wèi)星間的相關(guān)系數(shù)顯著降低,全部都低于0．5,且95%以上低于0．4;而進一步地集成Galileo時,99%以上的相關(guān)系數(shù)都在0．3以下。綜合而言,多GNSS組合導航系統(tǒng)能夠顯著改善衛(wèi)星的幾何分布,從而提高系統(tǒng)的抗粗差性能。

圖7 3種組合方法第100 s兩兩衛(wèi)星之間的相關(guān)系數(shù)比較Fig．7 Comparisons for correlation coefficients at epoch 100 among 3 integration methods

表3 相關(guān)系數(shù)統(tǒng)計(G＝GPS、G/G＝GPS/GLONASS、G/G/G＝GPS/GLONASS/Galileo)Tab．3 Statistics for correlation coefficients(G＝GPS,G/G＝GPS/GLONASS,G/G/G＝GPS/GLONASS/Galileo)

4．2 試驗2:GPS/INS、GPS/GLONASS/INS、GPS/GLONASS/Galileo/INS

該組試驗中INS系統(tǒng)選用Boeing的戰(zhàn)術(shù)級CMIGITS-Ⅱ進行解算。圖8為3種組合方式導航結(jié)果的位置誤差,表4為其相應(yīng)的誤差統(tǒng)計結(jié)果。表5為3種組合方案中導航解算的GPS第16顆衛(wèi)星在0 s時刻和第955 s時刻的MDB值。圖8至圖10為各組合方案的MDB隨時間變化曲線。

表4 E—N—U位置誤差Tab．4 Position errors in E-N-U directions m

表5 GPS第16號衛(wèi)星MDB的變化Tab．5 MDBs for GPS satellite 16

圖7顯示3種組合方案的導航精度均在2 m以內(nèi)。在導航解算剛開始的100 s內(nèi),因濾波尚未收斂導致位置誤差抖動較大。在100 s之后3種方案的導航解算均收斂至1 m以內(nèi)。相較而言,GPS/INS解算的位置誤差抖動幅度最大,尤其是在機動轉(zhuǎn)彎時有明顯的峰值,GPS/GLONASS/Galileo組合解算的位置誤差最為平穩(wěn)。表4進一步顯示,與單獨的GPS/INS組合相比,GPS/GLONASS/INS組合導航解算的位置精度提高了33．56%;當繼續(xù)與Galileo系統(tǒng)組合時,導航解算的位置精度進一步提高了36．16%。

圖4 GPS單獨MDBsFig．4 MDBs for GPS only measurements

圖5 GPS/GLONASS組合MDBsFig．5 MDBs for GPS/GLONASS measurements

圖6 GPS/GLONASS/Galileo組合MDBsFig．6 MDBs for GPS/GLONASS/Galileo measurements in integration

圖8 3種組合方式E-N-U位置誤差比較Fig．8 Comparisons for E-N-U position errors among 3 integration methods

表5顯示GPS/INS組合導航時,GPS第16號衛(wèi)星的MDB從9．03 m降至4．61 m;GPS/ GLONASS/INS組合時,該MDB從4．82 m降至4．33 m;而GPS/GLONASS/Galileo/INS組合時,該MDB由4．67 m降至4．29 m。對比表5與試驗1和表2中相應(yīng)位置的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn),加入INS之后組合系統(tǒng)的MDB均有所下將。其中最為明顯的變化表現(xiàn)在第955 s時GPS單獨導航解算的MDB為10．43 m,而加入INS之后這一數(shù)值顯著降低至4．61 m。圖9至圖11中,各觀測衛(wèi)星的MDB值均隨解算時間迅速下降并且收斂,之后保持在一個穩(wěn)定值上下浮動。這一點顯著區(qū)別于圖4至圖6的GNSS系統(tǒng)的解算結(jié)果。這是因為GNSS/INS組合系統(tǒng)中,各衛(wèi)星的MDB不僅受到衛(wèi)星高度角及幾何分布的影響,更大程度上依賴于卡爾曼濾波的估計精度。當卡爾曼濾波的解算精度隨導航時間收斂后,各衛(wèi)星的MDB值也相應(yīng)地趨于穩(wěn)定。

圖12為從左至右依次為GPS/INS、GPS/ GLONASS/INS、GPS/GLONASS/Galileo/INS組合導航解算中,第100 s時刻兩兩衛(wèi)星間的相關(guān)系數(shù)。圖中所有相關(guān)系數(shù)均低于0．2,且組合越多的GNSS系統(tǒng),其相關(guān)系數(shù)越低。表6為整個導航時間內(nèi),所有衛(wèi)星兩兩之間相關(guān)系數(shù)的統(tǒng)計結(jié)果,當GPS/INS組合時,相關(guān)系數(shù)集中在0．1～0．3,并有少量的相關(guān)系數(shù)大于0．5;對GPS/GLONASS/INS組合系統(tǒng)而言,所有相關(guān)系數(shù)均低于0．5,且95%以上都低于0．1;繼續(xù)組合GPS/ GLONASS/Galileo/INS時,相關(guān)系數(shù)進一步得到降低,99%以上都在0．1以下。

圖12 3種組合方法第100 s兩兩衛(wèi)星之間的相關(guān)系數(shù)比較Fig．12 Comparisons for correlation coefficients at epoch 100 among 3 integration methods

表6 相關(guān)系數(shù)統(tǒng)計(G＝GPS/INS、G/G＝GPS/GLONASS/INS、G/G/G＝GPS/GLONASS/Galileo/INS)Tab．6 Statistics for correlation coefficients(G＝GPS/INS,G/G＝GPS/GLONASS/INS,G/G/G＝GPS/GLONASS/Galileo/INS)

4．3 試驗3:GPS/INS_LOW、GPS/INS_MED、GPS/INS_HIG

為分析不同精度的慣性導航器件對系統(tǒng)故障識別能力的影響,以第16顆GPS衛(wèi)星為例(MDB為4．38 m),分析GPS與不同精度的慣導組合時該MDB的變化。試驗2中的圖9為GPS/INS_MED的解算結(jié)果。圖13和圖14分別為GPS/INS_LOW和GPS/INS_HIG的解算結(jié)果。對比3圖可知,GPS與消費級慣導系統(tǒng)組合時,該MDB從9．03 m降至5．20 m;與戰(zhàn)術(shù)級慣導系統(tǒng)組合時,該MDB值降至4．61 m;與導航級慣導系統(tǒng)組合時,該MDB值降至4．48 m。由此可知,慣導系統(tǒng)的精度越高,MDB值越小,但MDB值的降低并不與慣導精度的提高成正比。由式(16)可知,MDB受觀測值噪聲陣R和殘差方差陣Qv的影響,不同精度的慣導系統(tǒng)會造成狀態(tài)估值的方差陣Qx︿k略有不同,并最終影響MDB的取值(由式(11)、式(13)和式(16)可知)。即便不同慣導系統(tǒng)的精度相差103倍,其對Qx︿k的影響并不會有103倍。這是由卡爾曼濾波中觀測值噪聲陣R及狀態(tài)轉(zhuǎn)移噪聲陣Q的相互作用決定的。圖15和圖16為濾波過程中方差陣Qx︿k的水平位置和速度對應(yīng)項的收斂過程。由圖可知,對不同精度的慣導系統(tǒng)而言,Qx︿k收斂后的速度和位置的估計方差基本在一個數(shù)量級上。雖然由慣導精度不同引起Q陣量級相差103倍,最終的導航解算精度卻只相差了3倍左右,且中、低精度慣導系統(tǒng)間的差異更小。這也說明了提高慣導精度與MDB的改進能力不成線性遞增關(guān)系。圖13至16顯示,采用低精度慣導系統(tǒng)時的解算結(jié)果在載體大幅度轉(zhuǎn)彎時呈現(xiàn)顯著抖動,而采用高精度慣導系統(tǒng)可以保證整段運動過程中導航解算的穩(wěn)定性?？偠灾?高精度慣導系統(tǒng)相對于低精度慣導系統(tǒng)更主要的優(yōu)勢是一定程度上能提高導航的精度,當GNSS信號因故缺失時可以保證更長時間的持續(xù)導航能力,并保持大機動情況下導航解算的穩(wěn)定性。此外,從硬件可靠性上考慮,高精度慣導系統(tǒng)出現(xiàn)故障的概率也大大降低。

圖17為從左至右依次為第100 s時刻GPS/ INS_LOW、GPS/INS_MED、GPSINS_HIG 3種組合導航中兩兩衛(wèi)星間的相關(guān)系數(shù)。該圖顯示,當提高慣導系統(tǒng)精度時,衛(wèi)星間的相關(guān)性進一步的降低。表7為整段導航時間內(nèi),所有兩兩衛(wèi)星間的相關(guān)系數(shù)的統(tǒng)計結(jié)果。表中數(shù)據(jù)顯示慣導系統(tǒng)精度越高相關(guān)系數(shù)聚集在0．2以下區(qū)域的比重越大。對低精度慣導而言,71%以上的相關(guān)系數(shù)低于0．2,而對中、高精度的慣導系統(tǒng)而言,這一比例分別增至93%和96%。因此,提高慣導精度還可以進一步改善兩兩衛(wèi)星間的相關(guān)性,從而增強系統(tǒng)對故障的可區(qū)分能力。

圖9 GPS/INS組合的MDBsFig．9 MDBs for GPS/INS measurements in integration

圖10 GPS/GLONASS/INS組合MDBsFig．10 MDBs for GPS/GLONASS/INS measurements in integration

圖11 GPS/GLONASS/Galileo/INS組合MDBsFig．11 MDBs for GPS/GLONASS/Galileo/INS measurements in integration

圖13 GPS/INS_LOW組合的MDBsFig．13 MDBs for GPS/INS_LOW measurements in integration

圖14 GPS/INS_HIG組合的MDBsFig．14 MDBs for GPS/INS_HIG measurements in integration

圖15 3種不同精度的INS估計的位置方差協(xié)方差(RMS)Fig．15 Position RMS comparisons among 3 different INS systems

圖16 3種不同精度的INS估計的速度方差協(xié)方差(RMS)Fig．16 Velocity RMS comparisons among 3 different INS systems

圖17 3種組合方法第100 s時刻兩兩衛(wèi)星間的相關(guān)系數(shù)Fig．17 Comparisons for correlation coefficients at epoch 100 among 3 integration methods

表7 相關(guān)系數(shù)統(tǒng)計(G/IL＝GPS/INS_LOW、G/IM＝GPS/INS_MED、G/IH＝GPS/INS_HIG)Tab．7 Statistics for correlation coefficients(G/IL＝GPS/INS_LOW,G/IM＝GPS/INS_MED,G/IH＝GPS/INS_HIG)

5 結(jié) 論

本文分析了多GNSS系統(tǒng)與各種精度的INS系統(tǒng)組合,并比較了各組合方式在導航精度、可靠性及故障可區(qū)分性的能力等方面的區(qū)別,得到了以下結(jié)論:

(1)組合GPS、GLONASS和Galileo系統(tǒng)可顯著增強衛(wèi)星星座的幾何結(jié)構(gòu)和冗余度,從而提高導航系統(tǒng)的可靠性,并增強系統(tǒng)對故障的可區(qū)分能力。

(2)GNSS系統(tǒng)與INS系統(tǒng)相結(jié)合也能大幅度提高系統(tǒng)的可靠性和對故障的可區(qū)分能力,并且使系統(tǒng)可靠性不易受衛(wèi)星的幾何結(jié)構(gòu)影響。對文中幾何精度最差的16號衛(wèi)星而言,其最小可探測粗差降低了55．8%。

(3)GNSS/INS組合系統(tǒng)中,慣導系統(tǒng)的精度對系統(tǒng)的完好性也有一定影響。戰(zhàn)術(shù)級IMU相對于消費級IMU的最小可探測粗差降低了0．59 m,導航級IMU相對于戰(zhàn)術(shù)級IMU的最小可探測粗差降低了0．13 m。

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(責任編輯:陳品馨)

Autonomous Integrity Monitoring of Tightly Coupled GNSS/INS Navigation System

WU Youlong1,WANG Xiaoming1,YANG Ling2,CAO Peng1
1．School of Mechanical Engineering,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094,China; 2．College of Surveying and Geo-informatics,Tongji University,Shanghai 200092,China

Reliability and separability are two crucial indicators to assess the performance of system integrity．In this paper,the system reliability and fault detection and Isolation(FDI)capability were analyzed upon multi-constellation GNSS navigation system and GNSS/INS integrated navigation system．Simulation results show that by fusing multi-constellation GNSS systems,the satellite geometric strength is largely enhanced so as to improve the system internal reliability and the capability of FDI．Besides,the system reliability and separability are further improved by integrating GNSS and INS．The higher the accuracy of the inertial sensors,the better the system performance in terms of reliability and ability of FDI．Key words:GNSS/INS;integrity;FDI;reliability;separability

WU Youlong(1987—),male,PhD candidate,majors in INS,GNSS/INS integration,stochastic theory and its applications in navigation systems．

P227．9

A

1001-1595(2014)08-0786-10

國家自然科學基金(61201391)

2013-04-18

吳有龍(1987—),男,博士生,研究方向為慣性導航系統(tǒng)、GNSS/INS數(shù)據(jù)信息融合、隨機理論及其在導航中的應(yīng)用。

E-mail:youlong．wu＠hotmail．com

WU Youlong,WANG Xiaoming,YANG Ling,et al．Autonomous Integrity Monitoring of Tightly Coupled GNSS/INS Navigation System[J]．Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2014,43(8):786-795．(吳有龍,王曉鳴,楊玲,等．GNSS/INS緊組合導航系統(tǒng)自主完好性監(jiān)測分析[J]．測繪學報,2014,43(8):786-795．)

10．13485/j．cnki．11-2089．2014．0136

修回日期:2014-03-18