劉 鑫，魏延輝，高延濱

(哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，哈爾濱 150001)

ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)綜述

劉 鑫，魏延輝，高延濱

(哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，哈爾濱 150001)

水下機(jī)器人(ROV)是人類在海洋探索和開(kāi)發(fā)中的重要工具，而運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是ROV的關(guān)鍵技術(shù)之一，是各國(guó)研究機(jī)構(gòu)的研究熱點(diǎn)。綜述了國(guó)內(nèi)外主要的ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，總結(jié)了ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容及關(guān)鍵技術(shù)，并對(duì)ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)進(jìn)行了展望。

水下機(jī)器人;運(yùn)動(dòng)控制;關(guān)鍵技術(shù)

海洋蘊(yùn)藏著巨大的經(jīng)濟(jì)潛力，受到世界各國(guó)的廣泛關(guān)注。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，近年來(lái)人們逐漸把注意力投向作為海洋資源開(kāi)發(fā)工具的各種海洋機(jī)器人的研發(fā)中。智能海洋機(jī)器人由于在實(shí)際作業(yè)中無(wú)須人工干預(yù)，可以自主運(yùn)行于難以接近和無(wú)法預(yù)知的海洋環(huán)境中，完成自主導(dǎo)航、自主避障和自主作業(yè)等任務(wù)，因此無(wú)論在軍事還是國(guó)民經(jīng)濟(jì)中都有無(wú)可比擬的優(yōu)越性［1］。

水下機(jī)器人(remote operated vehicle，ROV)是海洋機(jī)器人的一種，能通過(guò)人的遠(yuǎn)程操控代替人在深海環(huán)境進(jìn)行作業(yè)，是一種人工智能系統(tǒng)，其自身具有很強(qiáng)的自主性、記憶性，還可根據(jù)具體的實(shí)際情況做出相應(yīng)的改變［2］。操作人員只需將任務(wù)下達(dá)給ROV，實(shí)際操作全由ROV自主完成。

ROV作為一種人工智能系統(tǒng)，具有智能形式的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)就成為ROV技術(shù)中最為關(guān)鍵和重要的技術(shù)。只有解決了ROV自身的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，才能保障機(jī)器人按照預(yù)定的指令和規(guī)劃完成工作。因此，研究ROV的運(yùn)動(dòng)控制具有重要意義。

1 ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

1.1 ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷程

ROV作為目前應(yīng)用最為廣泛的一類海洋機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展與科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步緊密相連。縱觀ROV的發(fā)展歷史可以看出，ROV的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展大致可以分為如下3個(gè)階段:

1)模擬控制技術(shù)階段。這個(gè)階段為水下機(jī)器人發(fā)展的初期，大約從20世紀(jì)50年代到70年代初，處于模擬控制技術(shù)階段。在這個(gè)階段，ROV的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)大量采用模擬電子技術(shù)，控制系統(tǒng)由大量的分立元件組成。因此，電子設(shè)備體積龐大，元件數(shù)量多、功耗大、可靠性差［3］。

2)模擬－數(shù)字控制技術(shù)階段。隨著數(shù)字技術(shù)的發(fā)展，20世紀(jì)70年代開(kāi)始出現(xiàn)采用模擬－數(shù)字混合電子技術(shù)的水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，這其中還包括采用單片機(jī)的控制系統(tǒng)。數(shù)字技術(shù)和單片機(jī)的應(yīng)用不僅使控制設(shè)備的體積縮小，而且使得ROV的性能和可靠性得到了提高［2－3］。

3)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)階段。從20世紀(jì)80年代中期以后，電子計(jì)算機(jī)技術(shù)被廣泛應(yīng)用于水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，所以將這一階段稱為計(jì)算機(jī)控制技術(shù)階段。在這一階段，隨著計(jì)算機(jī)的普遍應(yīng)用和大規(guī)模集成電路技術(shù)的飛躍發(fā)展，電子元件的集成度越來(lái)越高，電子設(shè)備所占的空間大大減小［2－4］。計(jì)算機(jī)技術(shù)在 ROV中的應(yīng)用促使ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)生了巨大的變化，新一代的采用更新型技術(shù)的ROV已經(jīng)呈現(xiàn)在我們面前。

1.2 國(guó)內(nèi)外典型ROV及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

國(guó)外對(duì)于ROV的研究起步比國(guó)內(nèi)早，其研制始于20世紀(jì)50年代［4］。1960年，美國(guó)率先研制出世界上第一臺(tái) ROV——“CURV 1”，如圖 1所示。

圖1 世界上第一臺(tái)ROV

1966年，“CRUV 1”與載人潛水器配合，在西班牙外海海底找到了一顆失落的氫彈，這在當(dāng)時(shí)引起了極大的轟動(dòng)。從此，ROV的研究得到了世界各國(guó)的重視［4］。在20世紀(jì)70和80年代，ROV進(jìn)入了商業(yè)化發(fā)展階段。在1975年，Hydro Production公司研發(fā)了第一臺(tái)商業(yè)化的 ROV——“RCV－125”，其主要任務(wù)是進(jìn)行水下管道的連接和水下鉆井工作［5］。隨后很長(zhǎng)的一段時(shí)間，ROV主要用于軍事方面，主要用于探測(cè)和銷毀水雷。比較先進(jìn)的有法國(guó)的“PAP104”、意大利的“PLUTO－plus”、德國(guó)的“企鵝－B3”、瑞典的“海鷹”和加拿大的“開(kāi)路先鋒”等［6］。

1982年，美國(guó)研制成功的“MAX Rover”ROV被正式應(yīng)用于油田開(kāi)發(fā)。這種ROV經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，已經(jīng)成為世界上最先進(jìn)的全電力工作級(jí)ROV，潛深達(dá)3 000 m，安裝有水下TV、聲納、5自由度機(jī)械手、自動(dòng)導(dǎo)航和定位設(shè)備等，還擁有4個(gè)均衡控制的高速液壓推進(jìn)器，每個(gè)推進(jìn)器提供113 kg的推力［7］。在1985年，Jung等［8］將滑模控制器用于水下纜控機(jī)器人的軌跡控制，并在此基礎(chǔ)上深入研究了水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)的相關(guān)特性。1990年，Gewonder等［9］提出一種多變量自適應(yīng)控制器，用于解決ROV在自動(dòng)控制時(shí)運(yùn)動(dòng)模型不確定的問(wèn)題。同年，日本成功研制了“KAIKO”(海溝號(hào))ROV (圖2)，該機(jī)器人長(zhǎng)3 m，重5.4 t，可以到達(dá)海洋的最深點(diǎn)——10 911.4 m的馬里亞納海溝。

“海溝號(hào)”的2個(gè)潛器系統(tǒng)發(fā)射器通過(guò)12 000 m的光纖與母船相連，再通過(guò)250 m的二級(jí)電纜與潛器相連。該潛器可以在半徑200 m的范圍內(nèi)自由運(yùn)動(dòng)。“海溝號(hào)”有3個(gè)任務(wù)模式:一是通過(guò)拖曳系統(tǒng)調(diào)查6 500 m的海床;二是將海床的研究拓展到整個(gè)海洋;三是為 SHINKAI6500提供救援［10］。

圖2 日本“KAIKO”(海溝號(hào))ROV

1992年，Murong等［11］在對(duì)ROV進(jìn)行深入的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，提出了一種非線性4自由度的跟蹤控制方法，包括對(duì)水下機(jī)器人舷向、縱傾、橫傾和縱向位置等4個(gè)方面的控制。在1994年，Derbtoy等研究了一種基于14個(gè)模糊規(guī)則的模糊控制器，并將其成功應(yīng)用于水下纜控機(jī)器人的深度控制方面。同年，Mutu等［12］針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)的ROV開(kāi)展速度和位置控制研究，通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了離線神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、在線神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、基于非回歸的自適應(yīng)控制器和模糊控制器等4種不依賴模型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。1998年，Yiss等［13］提出了自主神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，將其成功應(yīng)用于舷向控制，并通過(guò)仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。

國(guó)內(nèi)對(duì)于水下機(jī)器人的研究起步于20世紀(jì)70年代末，相比歐美國(guó)家和日本處于落后水平。目前，我國(guó)比較先進(jìn)的ROV是“海龍?zhí)枴鄙詈C(jī)器人，它由上海交通大學(xué)的科研團(tuán)隊(duì)歷經(jīng)9年完成。ROV一般由臍帶纜連接，但是海洋是變幻莫測(cè)的，風(fēng)浪常常會(huì)使臍帶纜斷裂，這樣耗資巨大的ROV就會(huì)沉入海底?！昂｝?zhí)枴痹谇叭说幕A(chǔ)上解決了臍帶纜斷裂的問(wèn)題，這一技術(shù)具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)［14］。圖3為我國(guó)目前最先進(jìn)的ROV——“海龍?zhí)枴薄?/p>

在“海龍?zhí)枴彼翿OV研制成功的基礎(chǔ)上，上海交通大學(xué)水下工程研究所就水下ROV的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)開(kāi)展了如下工作:

1)對(duì)ROV動(dòng)力定位系統(tǒng)(DP)的控制時(shí)序和事件觸發(fā)邏輯進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。解決了包含有核心控制策略算法的動(dòng)力定位系統(tǒng)與ROV自身水下計(jì)算機(jī)(下位機(jī))之間的控制時(shí)序的匹配問(wèn)題，以及事件觸發(fā)邏輯關(guān)系的相互響應(yīng)問(wèn)題。此外，采用線程同步和時(shí)鐘校驗(yàn)的方法以確保動(dòng)力定位系統(tǒng)對(duì)通訊數(shù)據(jù)包的實(shí)時(shí)跟蹤處理。

2)在“海龍?zhí)枴笨刂葡到y(tǒng)的基礎(chǔ)上擴(kuò)展開(kāi)發(fā)了一套具有虛擬監(jiān)控(VMS)功能和動(dòng)力定位(DP)功能的軟件。此軟件不僅能仿真ROV的水下作業(yè)過(guò)程，并且能實(shí)時(shí)對(duì)ROV的水下作業(yè)進(jìn)行控制。

3)基于軟件平臺(tái)Multigen Creator和Vega開(kāi)發(fā)深海潛水器近海底作業(yè)視景仿真系統(tǒng)。通過(guò)運(yùn)用Vega視景仿真軟件平臺(tái)所提供的碰撞矢量方法這一先進(jìn)的仿真技術(shù)，模擬安裝在潛水器實(shí)體上各種聲納或傳感器的功能，用以實(shí)現(xiàn)潛水器在深海環(huán)境下對(duì)其作業(yè)路徑上障礙物的規(guī)避及對(duì)其作業(yè)路徑起伏的及早預(yù)知。

2002年，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研制成功中國(guó)第一臺(tái)能夠進(jìn)行水下作業(yè)的 ROV——“CISTAR”。隨后幾年，又相繼地研制出“海人一號(hào)”和“金魚(yú)三號(hào)”。沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所主要在以下3方面取得進(jìn)展:在虛擬三維模擬技術(shù)的基礎(chǔ)上深入研究了水下ROV避障問(wèn)題;將三維障礙物描述、避障聲納布置、避障聲納探測(cè)區(qū)域和運(yùn)動(dòng)控制統(tǒng)一起來(lái)，建立了三維水下障礙物模型，并針對(duì)不同障礙物類型采取相應(yīng)的避障措施;提出了一種基于水平面模糊避障規(guī)劃和垂直面模糊避障規(guī)劃相結(jié)合的三維實(shí)時(shí)避障規(guī)劃方法。

哈爾濱工程大學(xué)在水下ROV運(yùn)動(dòng)控制方面也有著突出的貢獻(xiàn)。劉學(xué)敏教授［15］提出了一種基于PD和模糊控制的S面控制方法，并且通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了此方法的可行性。王麗榮等［16－17］在 S面控制方法的基礎(chǔ)上提出了將sigmoid函數(shù)開(kāi)方得到亞S面控制方法，用于提高控制的響應(yīng)速度。甘永等［18］提出了一種并行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，用于解決傳感器在短時(shí)間內(nèi)無(wú)數(shù)據(jù)情況下的控制問(wèn)題。

表1和表2分別列舉了一些國(guó)內(nèi)外典型的ROV參數(shù)。

表1 國(guó)外ROV參數(shù)

表2 國(guó)內(nèi)ROV參數(shù)

目前，我國(guó)正自主研發(fā)首個(gè)載人7 000 m ROV，將于2014年年底進(jìn)行下水試驗(yàn)。

1.3 ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究?jī)?nèi)容

在ROV的運(yùn)動(dòng)控制方面有兩個(gè)主要的研究方向:運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本回路和航行控制的閉環(huán)控制算法［17］。ROV在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下能夠保證自身的穩(wěn)定是其進(jìn)行水下作業(yè)的前提，而能夠精確控制ROV的運(yùn)動(dòng)軌跡才能保證水下機(jī)器人按照人們的意愿去工作。

1)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本回路。為使問(wèn)題簡(jiǎn)單化并且獲得良好的控制效果，大多數(shù)ROV采用單回路閉環(huán)控制，如深度回路(定深控制)、高度回路(定高控制)、艏向角回路(定向控制)、距離回路(自動(dòng)定距控制)、位置回路(自動(dòng)定位控制)、速度回路(恒定航速控制)等。這里需要說(shuō)明的是，ROV在實(shí)驗(yàn)和應(yīng)用中，上述的回路會(huì)存在相互的影響，如自由度的耦合、控制時(shí)其他回路的干擾等，這些影響與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的種類、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的布置、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等諸多因素相關(guān)。

2)航行控制的閉環(huán)控制算法(軌跡控制)。在控制的基本回路的基礎(chǔ)上，還需要一定的控制算法才能實(shí)現(xiàn)對(duì)ROV運(yùn)動(dòng)的精確控制。常用的控制算法有PID控制、模糊控制、自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等［19］。

單獨(dú)的某種控制算法都會(huì)有其局限性，國(guó)內(nèi)外的研究人員在分析上述控制算法的基礎(chǔ)上，為發(fā)揮不同算法的優(yōu)點(diǎn)，正嘗試將上述控制算法相結(jié)合以形成新的控制算法。

2 ROV運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)鍵技術(shù)

總的來(lái)說(shuō)，水下ROV的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)主要解決如下幾個(gè)問(wèn)題:

1)運(yùn)動(dòng)控制體系和運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。這個(gè)問(wèn)題的解決需要與ROV實(shí)際工作特點(diǎn)和工作方式相結(jié)合。運(yùn)動(dòng)控制體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要從穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性3個(gè)方面考慮。ROV實(shí)際工作環(huán)境的不同對(duì)這3個(gè)參數(shù)的要求也不同。

2)ROV在水下運(yùn)動(dòng)時(shí)自身的穩(wěn)定控制技術(shù)。在這個(gè)方面對(duì)穩(wěn)定性和快速性的要求比較高。ROV是一個(gè)動(dòng)態(tài)的作業(yè)工具，在其處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，自身的穩(wěn)定控制能力是其工作的基礎(chǔ)。在運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性控制方面，著重需要考慮的是ROV在遇到突發(fā)的海流沖擊情況下如何快速恢復(fù)自身的穩(wěn)定狀態(tài)。

3)ROV在行進(jìn)間的軌跡控制和避障技術(shù)。精確的軌跡控制是ROV為人類服務(wù)的基礎(chǔ)。而在預(yù)先的軌跡上遇到突發(fā)障礙物的情況下，如何快速地調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡完成預(yù)先設(shè)定的任務(wù)是研究的重點(diǎn)。在這個(gè)方面對(duì)ROV運(yùn)動(dòng)控制的快速性和準(zhǔn)確性要求比較高。

目前，國(guó)內(nèi)針對(duì)上述ROV運(yùn)動(dòng)控制的比較典型的研究成果如下:

1)基于信息流的ICE基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制方法。這是一種針對(duì)信息流依次經(jīng)過(guò)水下機(jī)器人的信息層(information)、控制層(control)、執(zhí)行層(execute)所建立的一種水下纜控機(jī)器人ICE基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制體系結(jié)構(gòu)，是一個(gè)完善的基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制體系，能為高層智能規(guī)劃系統(tǒng)提供所需的信息，獲得精確的運(yùn)動(dòng)控制能力［20］。

在ICE基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上提出一種基于三點(diǎn)滾動(dòng)的野點(diǎn)剔除法，能實(shí)現(xiàn)對(duì)采樣頻率較高的傳感器數(shù)據(jù)的野點(diǎn)剔除。該方法解決了光纖陀螺數(shù)據(jù)由野點(diǎn)數(shù)據(jù)引起的積分誤差問(wèn)題，使光纖陀螺積分測(cè)得的艏向角滿足了ROV的設(shè)計(jì)要求［20］。同時(shí)將定向、定深及懸停的基本控制回路及控制策略應(yīng)用到了水下機(jī)器人的控制上，通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)曲線的分析，驗(yàn)證了定深、定向及懸停的基本控制回路及控制策略的可行性。

2)S面控制器。早在2001年就已經(jīng)有人提出工程中比較實(shí)用的S面控制器。該控制器結(jié)合了PD控制的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)和模糊控制的基本思想。它不僅可以簡(jiǎn)化控制器的設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，而且可以有效減少控制器的調(diào)節(jié)參數(shù)，最終保證水下機(jī)器人非線性控制的控制效果。但是這個(gè)控制器不具備自學(xué)習(xí)功能［21］。為了給S面控制器增加自學(xué)習(xí)的能力，使得控制器具有更好的性能，有科研人員在S面控制器中引入了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)功能，借鑒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的誤差反向傳播算法來(lái)改善水下機(jī)器人控制性能。而后李燁等［22］將遺傳算法引入到S面控制器中，利用遺傳算法優(yōu)化S面的控制參數(shù)，從而降低控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中存在的主觀影響。

3 ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展前景

1)向高穩(wěn)定性方向發(fā)展，抗干擾能力不斷加強(qiáng)。ROV技術(shù)經(jīng)過(guò)多年的研究，各項(xiàng)技術(shù)正在逐步走向成熟。ROV技術(shù)的發(fā)展將致力于提高觀察能力和頂流作業(yè)能力，加大數(shù)據(jù)處理容量，提高操作控制水平和操縱性能，完善人機(jī)交互界面，使其更加實(shí)用可靠。

2)在穩(wěn)定性的前提下，不斷提高ROV水下工作的效率(快速性和準(zhǔn)確性)。未來(lái)各國(guó)之間對(duì)海洋資源的爭(zhēng)奪必將是激烈的。在相同的工作時(shí)間內(nèi)，盡可能提高ROV水下工作的效率，是對(duì)運(yùn)動(dòng)控制方法的一大考驗(yàn)［23］。

3)盡可能提高深海的穩(wěn)定工作時(shí)間。地球上97%的海洋深度在6 000 m以上，稱之為深海。隨著海洋油氣等資源的開(kāi)發(fā)走向深海，必然要求ROV向更大作業(yè)深度發(fā)展。如今，世界各國(guó)都在加大力度研制潛深超過(guò)6 000 m的深水ROV。但目前世界上能夠在深海保持穩(wěn)定的工作狀態(tài)的ROV的工作時(shí)間不超過(guò)5 h。所以，真正提高ROV在深海的穩(wěn)定工作時(shí)間是未來(lái)的一大控制難題。

4)對(duì)新概念ROV的有效控制［24］。多媒體技術(shù)、臨場(chǎng)感技術(shù)及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)等新型技術(shù)在ROV中的應(yīng)用將產(chǎn)生新一代全新概念的ROV。如何有效控制新概念的ROV，使其更好地為人類服務(wù)，也是今后的技術(shù)難點(diǎn)。

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(責(zé)任編輯 劉 舸)

Review of ROV Motion Control Technology

LIU Xin，WEI Yan－h(huán)ui，GAO Yan－bin
(School of Automation，Harbin Engineering University，Harbin 150001，China)

Remote operated vehicle(ROV)is an important tool for human in ocean exploration and development.Motion control technology is one of the key technology of the ROV and becomes a hotspot of research.This paper describes the main ROV motion control technology at home and abroad，summarizes the ROV motion control technology，the main research contents and key technologies，and discusses the research prospect of ROV motion control technology.

remote operated vehicle;motion control;key technology

TP24

A

1674－8425(2014)07－0080－06

10.3969/j.issn.1674－8425(z).2014.07.016

2013－12－28

國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目 (51205074);高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20112304120007);黑龍江省教育廳博士后研究人員科研啟動(dòng)基金資助項(xiàng)目(LBH－Q10129);哈爾濱市科技創(chuàng)新人才研究專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(RC2012QN009037);中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(HEUCFR1011)

劉鑫(1990—)，男，江蘇鹽城人，碩士研究生，主要從事水下ROV的運(yùn)動(dòng)控制方法及水下ROV運(yùn)動(dòng)避障問(wèn)題研究。

劉鑫，魏延輝，高延濱.ROV運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)綜述［J］.重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版，2014(7):80－85.

format:LIU Xin，WEI Yan－h(huán)ui，GAO Yan－bin.Review of ROV Motion Control Technology［J］.Journal of Chongqing University of Technology:Natural Science，2014(7):80－85.