邱令超

（山推工程機(jī)械結(jié)構(gòu)件有限公司 山東濟(jì)寧）

山推工程機(jī)械結(jié)構(gòu)件有限公司引進(jìn)的奧地利IGM RTI330系列焊接機(jī)器人采用德國KUKA控制系統(tǒng)，用于斗桿、動(dòng)臂和上下車架的焊接生產(chǎn)。該焊接機(jī)器人采用噴嘴傳感，用于焊前對(duì)實(shí)際焊縫尋蹤定位，傳感電壓約為DC 42 V。尋位開始時(shí)，噴嘴上電DC 42 V，噴嘴移動(dòng)與工件接觸后形成回路立即彈回，即尋找到第一點(diǎn)，然后根據(jù)同樣原理尋找第二、第三點(diǎn)等，編程人員可根據(jù)工件需要自行設(shè)置尋找點(diǎn)數(shù)，最終定位工件的實(shí)際焊縫。

1.故障現(xiàn)象

焊接機(jī)器人工作時(shí)，噴嘴接觸到工件后焊槍未彈回，始終向下壓直到出現(xiàn)焊槍安全保護(hù)，驅(qū)動(dòng)關(guān)閉報(bào)警（正常情況應(yīng)為噴嘴碰觸到工件后立即回縮，接著尋找第二個(gè)點(diǎn)）。

2.故障處理

調(diào)用其他程序測試，均出現(xiàn)尋位報(bào)警，排除程序問題。到達(dá)尋位點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)通過尋位線自動(dòng)向噴嘴供電，通過到達(dá)尋位點(diǎn)后測量噴嘴電壓，通過快捷鍵“CTRL+O”給噴嘴手動(dòng)上電兩種方式，測量結(jié)果均無電壓?？赡茉蛴校孩賹の痪€斷，電壓過不來。首先測量軟管束插頭到噴嘴這段線路，然后測量RCI控制柜噴嘴傳感線路板與軟管束插頭相連的這段線路，測量結(jié)果表明尋位線良好。②噴嘴傳感板至噴嘴處尋位線有虛接處。使用萬用表測量，無問題。用1根電源線直接從RCI控制柜接到噴嘴處試驗(yàn)，仍報(bào)警。③噴嘴傳感板有問題。替換RCI控制柜的噴嘴傳感板后測試，故障依舊。④和噴嘴傳感板相連的控制、電源線路有問題。測量接頭端子上的各控制線與電源線均無問題。

分析圖紙，發(fā)現(xiàn)噴嘴傳感板和總線耦合器有關(guān)聯(lián)。尋位開始，噴嘴傳感上電后，總線耦合器的1T00-A2模塊的OUT2.5端子應(yīng)該有輸出，對(duì)應(yīng)的指示燈亮。但此次故障OUT2.5端子無輸出，判斷1T00-A2模塊有問題，更換模塊后故障排除。