夏奇

（同濟(jì)大學(xué) 電信學(xué)院，上海 200092）

在交流伺服系統(tǒng)的使用過程中，需要將電機(jī)編碼器上的正交脈沖信號(hào)反饋給上位機(jī)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的監(jiān)控，達(dá)到閉環(huán)控制的目的。一旦伺服電機(jī)的運(yùn)行發(fā)生錯(cuò)誤，上位機(jī)能夠發(fā)出指令，讓電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，避免造成大的損失。但是在編碼器脈沖信號(hào)的反饋過程中，如果脈沖的頻率過高，可能會(huì)導(dǎo)致脈沖信號(hào)無法接收，或者在傳輸過程中丟失，因此需要對(duì)編碼器的脈沖信號(hào)進(jìn)行分頻[1]。

正交脈沖信號(hào)的分頻與一般的信號(hào)分頻不同，正交脈沖信號(hào)包括A相和B相兩個(gè)信號(hào)，通過兩個(gè)信號(hào)的相對(duì)位置來表示脈沖信號(hào)的方向。在分頻過程中必須考慮正交脈沖的方向，不能簡(jiǎn)單地通過對(duì)兩個(gè)信號(hào)的分頻達(dá)到對(duì)正交信號(hào)分頻的目的。特別是在脈沖方向切換的時(shí)候，孤立對(duì)待A相和B相信號(hào)的分頻方法，極易導(dǎo)致脈沖信號(hào)的丟失。

整數(shù)分頻的方法比較簡(jiǎn)單，只需要通過一些數(shù)字電路的搭建，就可以實(shí)現(xiàn)。但是編碼器反饋正交脈沖信號(hào)的頻率與上位機(jī)所需要的脈沖頻率往往不成整數(shù)倍關(guān)系，這兩者的比例通常是一個(gè)不可整除的分?jǐn)?shù)。這時(shí)簡(jiǎn)單的幾個(gè)數(shù)字器件的組合，無法滿足分頻設(shè)計(jì)的需要。采用CPLD器件實(shí)現(xiàn)分頻功能，不但電路體積大大縮小，而且可靠性大大提高了[2]。使用了Altera公司的一款CPLD芯片EPM1270來實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)編碼器正交脈沖信號(hào)的任意分?jǐn)?shù)分頻。

1 分?jǐn)?shù)分頻原理

分?jǐn)?shù)分頻的實(shí)現(xiàn)方法有很多種，但是其基本原理都是一樣的，就是在若干個(gè)分頻周期中，使用某種方法，使某幾個(gè)周期多計(jì)或少計(jì)一個(gè)數(shù)[3]，使整個(gè)分頻過程平均下來得到一個(gè)分?jǐn)?shù)分頻比例。下面介紹的就是其中一種方法。

假設(shè)要進(jìn)行分頻比為K的分?jǐn)?shù)分頻，K可表示為：

式中N、M為正整數(shù)，N＞M。N可以認(rèn)為是輸入的脈沖數(shù)，M則是輸出的脈沖數(shù)。分頻器每接收到N個(gè)脈沖，就輸出M個(gè)脈沖，N個(gè)脈沖其實(shí)就是分頻器的一個(gè)分頻周期。

設(shè)置一個(gè)M倍頻的累加器，N為累加器的模。分頻器每接收到一個(gè)脈沖，M倍頻累加器就加M。當(dāng)累加值大于或者等于它的模N時(shí)，分頻器輸出一個(gè)脈沖，累加值減去N后，得到一個(gè)余數(shù)。下一個(gè)脈沖來的時(shí)候，在余數(shù)的基礎(chǔ)上繼續(xù)累加。當(dāng)接收到N個(gè)脈沖時(shí)，剛好輸出M個(gè)脈沖。

以接收N個(gè)脈沖，輸出M個(gè)脈沖為一個(gè)周期。無數(shù)個(gè)周期疊加，在整個(gè)時(shí)間周期內(nèi)，可以得到一個(gè)總體上均勻，頻率固定的分?jǐn)?shù)分頻結(jié)果。

以K=5/3為例，分頻過程如表1所示。

表1 K=5/3的分頻過程Tab.1 the procedure of an example K=5/3 frequency division

如表1所示[3]，當(dāng)分頻器接收到第一個(gè)脈沖時(shí)，累加值為3，小于5，不輸出脈沖；接收到第二個(gè)脈沖時(shí)，累加值為6，減去5，得到余數(shù)1，輸出一個(gè)脈沖；接收到第三個(gè)脈沖時(shí)，在余數(shù)1的基礎(chǔ)上累加，得到累加值4，不輸出；接收到第四個(gè)脈沖時(shí)，累加值為7，減去5，輸出第二個(gè)脈沖；接收到第五個(gè)脈沖時(shí)，累加值為5，輸出第三個(gè)脈沖，余數(shù)為0。

這是一個(gè)完整的分頻周期，很好地完成了一個(gè)計(jì)數(shù)循環(huán)。最后余數(shù)等于0，表明不會(huì)有誤差累積。

2 正交脈沖特性

正交脈沖的計(jì)數(shù)、方向鑒別，以及正交脈沖的生成，都需要了解正交脈沖的特性。正交脈沖由相位相差90°的兩相脈沖信號(hào)（A相和B相）組成。

如圖1所示，當(dāng)正交脈沖方向?yàn)檎驎r(shí)，A相超前B相四分之一個(gè)周期，A相和B相的狀態(tài)變化順序依次為00、10、11、01、00，不斷循環(huán)；反之，當(dāng)方向?yàn)樨?fù)向時(shí)，B 相超前 A 相四分之一個(gè)周期，A相和B相的狀態(tài)變化順序依次為00、01、11、10、00，不斷循環(huán)[4]。

圖1 正交脈沖特性示意圖Fig.1 The diagram of orthogonal pulses

正交脈沖每一次狀態(tài)的變化都代表一個(gè)脈沖，變化的順序代表脈沖的方向。

3 CPLD分頻實(shí)現(xiàn)

伺服系統(tǒng)正交脈沖信號(hào)的分?jǐn)?shù)分頻功能在CPLD中可以利用下面3個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)，如圖2所示。

脈沖接收模塊用于掃描外部輸入脈沖，針對(duì)伺服系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)中的AB相正交脈沖，實(shí)現(xiàn)對(duì)正交脈沖的計(jì)數(shù)和方向鑒別。

圖2 分頻模塊結(jié)構(gòu)圖Fig.2 The structural chart of frequency division module

算法模塊根據(jù)之前提到的分?jǐn)?shù)分頻原理，對(duì)脈沖進(jìn)行分頻，分頻比通過外部總線寫入。由于分頻的對(duì)象是正交脈沖，要考慮脈沖的方向性，分頻的算法與之前介紹的略有不同。當(dāng)脈沖為正向時(shí)，M倍頻累加器累加，大于或者等于N時(shí)，減去N,輸出一個(gè)脈沖，方向標(biāo)志為正；當(dāng)脈沖為負(fù)向時(shí)，需要進(jìn)行M倍頻累減，當(dāng)累計(jì)值小于或者等于－N時(shí)，累計(jì)值加上N，輸出一個(gè)脈沖，方向標(biāo)志為負(fù)。這樣的處理方法還能有效彌補(bǔ)脈沖方向翻轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的誤差。

正交脈沖輸出模塊就是要將算法模塊輸出的脈沖和它的方向轉(zhuǎn)化成正交脈沖輸出。

CPLD分頻器算法模塊的描述程序如下：

If(Rstn='0')then

count:=0;

countrem:=0;

direction_out<="00";

else

if(clk='1'and clk'event)then

if(direction="01")then

count:=count+M+countrem;

countrem:=0;

elsif(direction="10")then

count:=count－M+countrem;

countrem:=0;

end if;

if(count＞=N)then

direction_out<="01";

countrem:=count－N;

count:=0;

elsif(count<=－N)then

direction_out<="10";

countrem:=count+N;

count:=0;

else

direction_out<="00";

end if;

end if;

end if;

程序是用VHDL硬件描述語言編寫的，使用自頂而下的設(shè)計(jì)方法，易于模塊劃分和復(fù)用，移植性強(qiáng)，通用性好[5]。分頻比K=N/M中N與M的值可以直接在程序內(nèi)部設(shè)定，也可以由DSP通過數(shù)據(jù)總線給出[6]。

4 分頻結(jié)果仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果

以K=5/3為例，采用分?jǐn)?shù)分頻對(duì)正交脈沖分頻的仿真波形如下。

正交脈沖以沿的一個(gè)變化計(jì)為一個(gè)脈沖，如圖3所示，當(dāng)輸入正交脈沖A和B總計(jì)有5個(gè)沿的變化時(shí)，輸出正交脈沖剛好有3個(gè)沿的變化。輸出脈沖數(shù)量符合要求，沒有丟失。

正交脈沖的相對(duì)相位代表脈沖的方向。如圖4所示，當(dāng)輸入正交脈沖方向發(fā)生變化時(shí)，輸出正交脈沖的方向也隨之變化[7]。輸入的脈沖數(shù)量和輸出的脈沖數(shù)量也成比例為K的比例關(guān)系。

圖3 正交脈沖K=5/3的分頻仿真波形圖Fig.3 Simulation waves of 5/3 frequency division

圖4 正交脈沖方向切換時(shí)的分頻仿真波形圖Fig.4 Simulation waves of frequency division when reversing

5 分頻實(shí)驗(yàn)結(jié)果

制作一個(gè)測(cè)試工裝，測(cè)試分頻過程中脈沖是否丟失。使用脈沖發(fā)生器發(fā)送頻率為f1的正交脈沖n1個(gè)，然后切換脈沖方向，發(fā)送反向的正交脈沖n2個(gè)。將已設(shè)置分頻比K=N/M的伺服驅(qū)動(dòng)器A設(shè)定為位置模式接收脈沖，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過控制面板將接收到的脈沖數(shù)n顯示出來。電機(jī)編碼器反饋的脈沖經(jīng)過A中的分頻器，輸出到伺服驅(qū)動(dòng)器B。 B中DSP的QEP模塊統(tǒng)計(jì)接收到的正交脈沖數(shù)量m，并通過控制面板顯示。

表2 分頻測(cè)試數(shù)據(jù)（K=7/3）Tab.2 the test data of frequency division when K=7/3

由于輸入脈沖的數(shù)量n，不一定能被分頻比K整除，分頻后得到的脈沖數(shù)量m與理論值n/K可能存在小于一個(gè)脈沖的誤差。在后續(xù)電機(jī)編碼器增量計(jì)算中，誤差會(huì)被計(jì)入，從而消除前次誤差的積累，保證了積累誤差也小于一個(gè)脈沖。因此，如果n與m之間的關(guān)系符合下列不等式，即認(rèn)為分頻的結(jié)果正確。

如表2所示，測(cè)試得到的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)經(jīng)過驗(yàn)算，都滿足不等式(1)，可以判斷脈沖沒有丟失。

6 結(jié)束語

伺服系統(tǒng)控制中，需要對(duì)編碼器反饋的正交脈沖信號(hào)進(jìn)行任意分?jǐn)?shù)分頻處理。為實(shí)現(xiàn)正交脈沖的分?jǐn)?shù)分頻，本文首先研究了分?jǐn)?shù)分頻的原理，舉例分析了如何實(shí)現(xiàn)分?jǐn)?shù)分頻。然后，在了解了正交脈沖特性的基礎(chǔ)上，利用VHDL語言設(shè)計(jì)了CPLD分頻電路。最后，通過仿真和實(shí)驗(yàn)測(cè)試，驗(yàn)證了分頻結(jié)果的正確性。由于分頻的實(shí)驗(yàn)測(cè)試完全模擬了伺服系統(tǒng)中分頻模塊的實(shí)際使用過程，證明了分頻器在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用的可行性，有較強(qiáng)的工程應(yīng)用價(jià)值。

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