，

（1.常州工學(xué)院電子信息與電氣工程學(xué)院，江蘇常州 213002；2.上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院，上海 200072）

1 引言

電主軸是近些年在數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域出現(xiàn)的將機(jī)床主軸與主軸電機(jī)融為一體的新技術(shù)。高速數(shù)控機(jī)床主傳動(dòng)系統(tǒng)取消了帶輪傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)。機(jī)床主軸由內(nèi)裝式電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，從而把機(jī)床主傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度縮短為零，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床的“零傳動(dòng)”。這種主軸電動(dòng)機(jī)與機(jī)床主軸“合二為一”的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，使主軸部件從機(jī)床的傳動(dòng)系統(tǒng)和整體結(jié)構(gòu)中相對(duì)獨(dú)立出來(lái)，稱(chēng)為“電主軸”。

磁懸浮電主軸就是將電磁軸承代替機(jī)械軸承，與電機(jī)按機(jī)床主軸的結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，如銑床電主軸為空心結(jié)構(gòu)、磨床電主軸有裝卡砂輪的機(jī)構(gòu)等［1］。電磁軸承是通過(guò)可控的磁場(chǎng)力將轉(zhuǎn)子懸浮于空間，使轉(zhuǎn)子與定子之間沒(méi)有機(jī)械接觸的一種新型高性能軸承，在高速數(shù)控機(jī)床、航空航天等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景［2-3］。在磁懸浮電主軸中，轉(zhuǎn)子與軸承之間的間隙隨著轉(zhuǎn)子的高速旋轉(zhuǎn)而不斷發(fā)生變化，需要實(shí)時(shí)地根據(jù)位移變化及時(shí)控制線(xiàn)圈電流的大小，因此控制器是磁懸浮電主軸中最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)之一［4］。

控制器按實(shí)現(xiàn)形式分為模擬控制器和數(shù)字控制器［5］。模擬控制器由OP放大器電路組成，其優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)快、實(shí)現(xiàn)容易，缺點(diǎn)是參數(shù)需要人工來(lái)調(diào)整，調(diào)試比較困難、可靠性低、難以實(shí)現(xiàn)先進(jìn)的控制算法；數(shù)字控制器是由數(shù)字控制芯片和其外圍電路構(gòu)成，分為硬件和軟件2個(gè)部分，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制方案、進(jìn)行大量額外任務(wù)的處理、實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)識(shí)別、故障診斷等，缺點(diǎn)是開(kāi)發(fā)較困難，對(duì)于復(fù)雜算法的響應(yīng)速度不夠快［6］。本文針對(duì)模擬控制器與數(shù)字控制器的不足，并結(jié)合它們的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種基于TMS320F28332 DSP和數(shù)字電位器的數(shù)?；旌鲜娇刂破?，完成對(duì)磁懸浮電主軸的控制。

2 磁懸浮電主軸的結(jié)構(gòu)

本文研究的主動(dòng)磁懸浮軸承的結(jié)構(gòu)剖面圖如圖1所示。磁懸浮電主軸主要由傳感器、轉(zhuǎn)子、軸向磁懸浮軸承、徑向磁懸浮軸承、推力盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和保護(hù)軸承組成，其中軸向的磁懸浮軸承裝在中間推力盤(pán)處，起到轉(zhuǎn)子在軸向平衡的作用；徑向磁懸浮軸承共2個(gè)，分別安裝在轉(zhuǎn)子的左右兩端，起到轉(zhuǎn)子在水平方向和豎直方向的位置平衡的作用，2個(gè)徑向的磁懸浮軸承和一個(gè)軸向的磁懸浮軸承構(gòu)成了一個(gè)5自由度（DOF）的磁懸浮軸承系統(tǒng)，分別是水平2個(gè)方向、豎直2個(gè)方向和軸向。傳感器主要用來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置。保護(hù)軸承共有2個(gè)，分別位于轉(zhuǎn)子的兩端，主要起到當(dāng)磁懸浮軸承系統(tǒng)失控時(shí)，臨時(shí)支承高速旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子的作用，防止轉(zhuǎn)子與電機(jī)定子及磁懸浮軸承定子相碰撞而損壞整個(gè)電主軸。

圖1 磁懸浮電主軸的結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Structure of active maglev electric spindle

在磁懸浮電主軸中，轉(zhuǎn)子是被控對(duì)象，電磁鐵是產(chǎn)生磁場(chǎng)力的執(zhí)行元件［7］。當(dāng)轉(zhuǎn)子的位置發(fā)生偏移時(shí)，位移傳感器檢測(cè)出轉(zhuǎn)子的位移，與參考位置比較得到的位移偏差信號(hào)進(jìn)入控制器，控制器通過(guò)運(yùn)算得到相應(yīng)的控制信號(hào)，然后由功率放大器將控制信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂齐娏鳎刂齐娏髟陔姶盆F中產(chǎn)生相應(yīng)的電磁力，從而不斷根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置變化調(diào)整電磁力，從而保證轉(zhuǎn)子穩(wěn)定的懸浮在平衡位置上。從工作過(guò)程可以看出，控制器在整個(gè)控制過(guò)程中起著重要的作用，是整個(gè)磁懸浮電主軸的核心之一。

3 模擬PID控制器

PID控制是一種成熟有效的控制技術(shù)，是目前應(yīng)用最普遍的一類(lèi)控制技術(shù)。PID控制器通常由比例、微分、積分3個(gè)環(huán)節(jié)構(gòu)成，本文采用串并聯(lián)形式的PID控制器，如圖2所示。由于比例環(huán)節(jié)和積分以及微分環(huán)節(jié)串聯(lián)在一起，為了保證剛上電時(shí)PID控制器能有電壓輸出，積分環(huán)節(jié)與微分環(huán)節(jié)的輸入端均接在OP放大器的正輸入端。在實(shí)際電路中，還需要加上一些信號(hào)調(diào)理電路與濾波電路才能使PID控制電路基本能夠正常工作。

圖2 模擬PID控制器框圖Fig.2 Structure diagram of analog PID controller

本文設(shè)計(jì)的模擬PID控制器比例、積分和微分環(huán)節(jié)的電路原理圖見(jiàn)圖3。圖3a中運(yùn)放的正輸入端接的電阻R5和電容C1是為了消除輸入偏置電流對(duì)運(yùn)算放大器的影響。但對(duì)于FET型OP放大器時(shí)，由于偏置電流比較小，就不需要在同相輸入端與地之間接入電阻。圖3b中并接在電容C2兩端的電阻R11是為直流負(fù)反饋提供穩(wěn)定的偏置電壓，通常R11的阻值會(huì)取得比較大，主要是為了降低對(duì)積分常數(shù)的影響。電阻R10是保證積分電路在電位器被短路時(shí)仍能正常工作，阻值選的過(guò)大則會(huì)改變積分常數(shù)。圖3c中的電阻R14的作用是在電位器被調(diào)至零時(shí)，該電路仍有微分作用，R15的作用是防止R16電位器在調(diào)節(jié)過(guò)程中出現(xiàn)斷路時(shí)，反饋電阻出現(xiàn)無(wú)窮大的情況，阻值選的過(guò)小會(huì)改變微分常數(shù)。R13的作用是當(dāng)電容在某一頻率其阻值變?yōu)榱銜r(shí)，防止微分電路飽和輸出。

圖3 模擬PID控制器比例、積分、微分環(huán)節(jié)電路原理圖Fig.3 Proportion，integration and differentiation circuit schematic diagrams of analog PID controller

4 數(shù)?；旌鲜絇ID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

數(shù)?；旌鲜絇ID控制器是數(shù)字控制部分與模擬控制器部分組成，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示。位移傳感器采集到的位置信號(hào)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送入數(shù)字控制部分，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的算法，將得到的運(yùn)算結(jié)果送到數(shù)字電位器，用以改變模擬PID控制器中的KP，KI，KD3個(gè)參數(shù)，模擬控制器送出調(diào)理好的控制信號(hào)給功率放大器，信號(hào)經(jīng)功率放大器放大后送給執(zhí)行電磁鐵線(xiàn)圈，改變電磁力使得轉(zhuǎn)子能夠保持穩(wěn)定的懸浮。

圖4 數(shù)?；旌鲜絇ID控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.4 Structure of digital-analog combined PID controller

在圖4所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖中，數(shù)字部分是利用高速控制芯片TMS320F28335通過(guò)與數(shù)字電位器之間的通信來(lái)控制PID參數(shù)的電路。數(shù)?；旌鲜絇ID控制器是在串并聯(lián)形式的PID控制器基礎(chǔ)上，在比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)和微分環(huán)節(jié)分別加上數(shù)字控制部分。數(shù)?；旌鲜絇ID控制器就是用數(shù)字電位器代替模擬PID電路中的機(jī)械電位器，并通過(guò)DSP芯片來(lái)改變數(shù)字電位器的阻值，從而起到參數(shù)調(diào)節(jié)的作用。在比例環(huán)節(jié)中用2個(gè)X9119代替模擬電路中的機(jī)械電位器，可以提高調(diào)節(jié)的分辨率。

4.2 變參數(shù)PID控制

對(duì)于數(shù)字控制部分來(lái)說(shuō)，軟件是不可缺少的一部分。本文的數(shù)字控制部分主要作用是實(shí)現(xiàn)變參數(shù)PID控制，解決磁懸浮系統(tǒng)中非線(xiàn)性因素的影響。變參數(shù)PID控制即在控制過(guò)程中PID參數(shù)隨被控情況的改變而改變，與一般的PID控制相比多了一個(gè)PID參數(shù)庫(kù)，用以實(shí)現(xiàn)參數(shù)的實(shí)時(shí)在線(xiàn)調(diào)整，從而使系統(tǒng)獲得更好的控制效果。參數(shù)庫(kù)是變參數(shù)PID控制的核心部分，相當(dāng)于一個(gè)小型的專(zhuān)家系統(tǒng)，里面存放的是在實(shí)際控制調(diào)節(jié)過(guò)程中取得良好動(dòng)態(tài)性能的PID參數(shù)。變參數(shù)PID控制器以誤差和誤差變化量作為PID參數(shù)的判定條件，DSP 28335根據(jù)判定條件為比例、積分和微分環(huán)節(jié)選擇合適的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)變參數(shù)控制。

4.3 AD采樣程序

F28335具有2個(gè)序列發(fā)生器SEQ1和SEQ2分別對(duì)應(yīng)2個(gè)獨(dú)立的8通道模塊。當(dāng)2個(gè)8通道級(jí)聯(lián)成一個(gè)16通道模塊時(shí)，SEQ1和SEQ2也會(huì)相應(yīng)級(jí)聯(lián)成16位的序列發(fā)生器，一旦轉(zhuǎn)換結(jié)束后，采樣到的通道值就會(huì)被保存在結(jié)果寄存器中，F(xiàn)28335提供了Result Reg0～Result Reg15共16個(gè)通道寄存器，用于保存16個(gè)通道的采樣結(jié)果［8］。其轉(zhuǎn)換步驟為：初始化系統(tǒng)控制寄存器、PLL、看門(mén)狗和時(shí)鐘，GPIO配置，設(shè)置PIE中斷向量表，初始化ADC模塊與EVA模塊，將ADC中斷入口地址裝入PIE中斷向量表、開(kāi)中斷、啟動(dòng)ADC、等待中斷、從ADC中斷中讀取ADC轉(zhuǎn)化結(jié)果，啟動(dòng)下一次ADC中斷。

4.4 參數(shù)確定程序

為了提高數(shù)字控制器響應(yīng)速度，事先將PID的參數(shù)值轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的數(shù)字電位器的電阻值，并且將這些阻值以結(jié)構(gòu)體的形式存儲(chǔ)在DSP芯片的Flash中。參數(shù)確定程序的設(shè)計(jì)主要包括：計(jì)算偏差和偏差率部分，PID參數(shù)查找部分以及PID參數(shù)庫(kù)部分。

計(jì)算偏差和偏差率部分的作用是通過(guò)對(duì)采樣所獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，為下面的查找部分做準(zhǔn)備；PID參數(shù)查找部分主要的作用是依據(jù)計(jì)算偏差部分所得出的結(jié)果選擇參數(shù)庫(kù)里面的參數(shù)；PID參數(shù)庫(kù)部分，即存儲(chǔ)多組PID參數(shù)的程序，PID參數(shù)是通過(guò)結(jié)構(gòu)體數(shù)組來(lái)存儲(chǔ)的。

4.5 數(shù)字電位器軟件設(shè)計(jì)

數(shù)字電位器X9119的器件地址為0x50。DSP通過(guò)I2C串行接口給X9119依次發(fā)出3條指令，以完成對(duì)X9119的寫(xiě)操作［9］。DSC與數(shù)字電位器的3次通信包括：發(fā)送從器件地址，發(fā)送寫(xiě)WCR指令，往WCR里面寫(xiě)入具體的值。

5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

用數(shù)?；旌鲜絇ID控制器和模擬PID控制器在同一個(gè)20 kW磁懸浮電主軸試驗(yàn)臺(tái)上作驗(yàn)證和測(cè)試，穩(wěn)定轉(zhuǎn)速可達(dá)25 000～30 000 r/min，其穩(wěn)定性得到明顯的改善。如圖5所示，將渦流傳感器用磁性卡座固定在測(cè)量范圍內(nèi)，通過(guò)測(cè)量徑向跳動(dòng)來(lái)驗(yàn)證。圖6a是用模擬PID控制器所測(cè)得的4個(gè)徑向自由度的跳動(dòng)曲線(xiàn)，圖6b是采用數(shù)?；旌鲜絇ID控制器后所測(cè)得的4個(gè)徑向自由度的跳動(dòng)曲線(xiàn)。其中圖6的縱軸單位為mV/μm。

圖5 磁懸浮電主軸徑向跳動(dòng)測(cè)試臺(tái)Fig.5 Radial run-out test board of active maglev electric spindle

圖6 電主軸4個(gè)徑向自由度位移信號(hào)Fig.6 Four radial DOF displacement signals of maglev electric spindle

通過(guò)圖6a和圖6b對(duì)比，可以看到通過(guò)數(shù)模混合式PID控制器的應(yīng)用，磁懸浮電主軸的動(dòng)態(tài)范圍有了一定程度的提高，反映在電主軸的最高轉(zhuǎn)速相比于應(yīng)用數(shù)?；旌鲜絇ID控制器之前提高了近20%，采用數(shù)模混合式PID控制器后，實(shí)現(xiàn)了變參數(shù)PID控制，擴(kuò)大了控制的動(dòng)態(tài)范圍，顯然，穩(wěn)定性得到改善，進(jìn)一步提高了電主軸的最高轉(zhuǎn)速。

6 結(jié)論

本文以磁懸浮電主軸為應(yīng)用對(duì)象，針對(duì)數(shù)字控制器和模擬控制器在應(yīng)用中的不足，基于TMS320F28335和數(shù)字電位器設(shè)計(jì)了一種數(shù)?；旌鲜降腜ID控制器。該控制器實(shí)現(xiàn)了PID參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)整，使得磁懸浮系統(tǒng)能夠最大程度的適應(yīng)某些瞬態(tài)需求，使得系統(tǒng)的魯棒性得以增強(qiáng)。通過(guò)20 kW的磁懸浮電主軸進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，無(wú)論是從電主軸4個(gè)徑向自由度靜態(tài)位移信號(hào)圖形還是從測(cè)試數(shù)據(jù)上來(lái)看，控制器的動(dòng)態(tài)范圍都得到了提升，提高了磁懸浮電主軸控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

后續(xù)研究將考慮提高DSP在系統(tǒng)中的利用率，使DSP除了用于控制器中的參數(shù)調(diào)整控制外，還可用于功率放大器的某些參數(shù)控制，使功率放大器也能夠?qū)崿F(xiàn)智能化，進(jìn)一步提高磁懸浮電主軸的穩(wěn)定性和魯棒性。

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