劉瑞華，蘇 倍（中國民航大學電子信息工程學院，天津 300300）

一種車載攝像系統(tǒng)的減振分析

劉瑞華，蘇 倍
（中國民航大學電子信息工程學院，天津 300300）

車載攝像系統(tǒng)減振的作用就是要減小行駛過程中路面顛簸不平對攝像輸出畫面帶來的不利影響。因此，將減振系統(tǒng)設計成一個彈簧加阻尼形式的二階控制系統(tǒng)，分別針對不同的路面情況，用Matlab來進行仿真，設計出最佳的減振系統(tǒng)參數，保證減振后攝像機能輸出清晰的畫面。

減振系統(tǒng)；Matlab；車載攝像系統(tǒng)

社會治安是直接影響和諧社會構建的關鍵因素之一。為了更好地防治犯罪行為，能在危險意外事件發(fā)生的第一時間拍攝音像視頻，為法律部門提供取證支持是重要的防范技術之一。國外有類似的技術產品，如芝加哥警方使用一種“智能感應威脅識別系統(tǒng)”，通過與監(jiān)控攝像頭連接，可以在兩個街區(qū)的范圍內識別槍聲并控制監(jiān)控攝像頭指向開槍者且啟動報警裝置。但這類系統(tǒng)是靜止放置的，不能進行動態(tài)監(jiān)控。

為解決這一問題，可在原有聲源定位系統(tǒng)的基礎上增加車載攝像系統(tǒng)，以保證車在行駛時同樣能記錄下意外事件發(fā)生的過程，以進行大范圍動態(tài)監(jiān)控。由于車輛行駛過程中會因道路顛簸或其他情形而影響攝像畫面質量，因此需要采取相應的減振措施。本文主要研究基于彈簧加阻尼器構成的減振系統(tǒng)，在Matlab環(huán)境下分析了不同路況時對成像質量的影響，并給出了優(yōu)化設計參數[1-2]。

1 系統(tǒng)及器件介紹

系統(tǒng)分為兩部分，即聲源定位部分和攝像減振部分。本文主要討論的是圖像采集的問題。

1.1 聲源定位器件

系統(tǒng)首先利用傳聲器陣列接收聲音信號，通過數據采集卡和A/D轉換器件將模擬聲音信號轉換為數字電壓信號送入嵌入式計算機，然后通過聲音識別算法，識別危險聲源種類，最后利用聲源定位算法確定危險聲音至傳聲器參考點的距離和方位，并將計算判斷結果發(fā)送給高速球機控制執(zhí)行機構，使攝像機指向目標。

1.2 攝像減振器件

信號采集由聲音傳感器來完成，并送入數據采集卡進行A/D轉換處理，由PC104工業(yè)控制計算機完成特征參數的提取和語音識別。畫面的拍攝由監(jiān)控攝像頭來完成。

攝像減振系統(tǒng)的設計會盡量具有過渡特性，如果減振系統(tǒng)的階躍響應或沖激響應呈現比較大的持續(xù)振蕩，那么路面上任意一個凸緣或者大的沖撞都會影響監(jiān)控畫面輸出效果。由此采用彈簧加阻尼的結構設計，如圖1所示。

圖1 減振系統(tǒng)示意圖Fig.1 Damping system schematic diagram

2 減振系統(tǒng)模型

設計減振系統(tǒng)的作用就是要在汽車行駛過程中減小路面不平對攝像機畫面輸出帶來的不利影響。可將這個減振系統(tǒng)看作為一個濾波器，濾波器的截止頻率可以通過彈簧系統(tǒng)的參數k來選擇。這里的k是底盤彈性系數與攝像減振彈性系數的串聯(lián)值，根據相關文獻記錄，整個汽車底盤可看做一個彈性系數為30 N/ mm的大彈簧，攝像減振裝置的彈簧系數取為15 N/ mm，由彈簧串聯(lián)公式可得，系統(tǒng)的彈性系數k可以近似取為10N/mm，整個攝像裝置的質量為1kg，從而取ωn為3 rad/s。

減振系統(tǒng)用一個二階常系數微分方程來進行建模分析，微分方程數學模型為

其中：M是攝像裝置的質量；k是彈簧系統(tǒng)參數；u是減振器粘性系數。y（t）是遇到顛簸時從平衡點處的水平位移，x（t）是作用在攝像裝置上的外部力，其系統(tǒng)函數是

其中：ωn=，ωn稱為無阻尼自然頻率，ξ稱為阻尼系數[3]。

2.1 階躍信號影響

當汽車行駛在路面上時，碰到一個大的凸起就相當于一個階躍信號，會對攝像輸出畫面帶來很大的影響。設計的二階系統(tǒng)就是為了減小這種影響[4]。

階躍響應形式為

其中

階躍信號響應的頻譜圖如圖2和圖3所示。

圖2 單位階躍響應曲線Fig.2 Unit step respnse curve

圖3 階躍響應Bode圖Fig.3 Bode diagram of step response

如圖2所示，當ξ=1即臨界阻尼響應時，響應速度最快，有最短的上升時間；當0≤ξ≤1即欠阻尼響應時，阻尼系數越小，超調量越大，上升越快，對畫面的影響越大；當ξ≥1即過阻尼響應時，阻尼系數越大，反應變得比較遲鈍。通過圖3的頻率特性Bode圖可以看出，當ω=ωn時，頻率響應的幅度最大。從兩幅圖中可以看出，隨著阻尼系數的減小，過沖和振蕩趨于增加，系統(tǒng)頻率響應截止的更陡峭一些，所以需在頻域和時域之間求得折中，所以ξ的值通常取0.4～0.8之間比較合適[5-6]。

2.2 正弦信號影響

當汽車正常行駛在路面上的時候，除了考慮忽然遇到的大的凸起障礙之外，還要考慮的一點就是當整個路面持續(xù)凹凸不平的時候，就可以將這種情況等效看成是正弦信號的影響。通過系統(tǒng)后正弦信號的頻譜圖如圖4和圖5所示[7]。

圖4 正弦信號輸出響應Fig.4 Sinusoidal signal output response curve

圖5 正弦信號Bode圖Fig.5 Bode diagram of sinusoidal signal

2.3 沖激信號影響

當汽車在路面上行駛的時候，碰到一個大的沖撞就相當于沖激信號的影響，如果不采用減振設備會對攝像機輸出畫面影響很大。系統(tǒng)沖激響應形式為

沖激響應的頻譜圖如圖6和圖7所示。

圖6 沖激信號輸出響應Fig.6 Impulse signal output response curve

圖7 沖激信號Bode圖Fig.7 Bode diagram of impulse signal

由圖6和圖7可見，當ξ取值在0.7～1之間都是無振蕩的，理論上符合了減振的效果，但是我們還要從成像效果的質量上來進一步實際分析，確定二階參數的取值。

3 圖像對比分析

正常情況下，攝像機輸出的畫面應該是清晰的，可是當監(jiān)控設備安裝在車上時就要考慮汽車在行駛過程中的顛簸情況會使輸出畫面變得模糊不清，通過減振系統(tǒng)之后會有所改善，不同的減振系統(tǒng)改善的效果也不盡相同，下面將通過畫質效果來進一步確定減振系統(tǒng)的參數[8]。

3.1 無阻尼振蕩時成像情況

當ξ=0.1時，由圖2和圖4可以看出，這種情況下基本上屬于無阻尼振蕩，相當于沒有經過減振的情況，超調量很大，響應上升得很快，所以減振效果不佳，輸出畫面很模糊，如圖8所示。

圖8 無阻尼振蕩影響后的畫面Fig.8 Undamped oscillation effect picture

3.2 臨界阻尼時成像情況

當ξ=1時，由圖2和圖4可以看出，無超調量，響應速度最快，具有最短的上升時間，對于畫面清晰程度的輸出效果影響很小，但是ξ取值變大之后，反應時間會比較長，導致畫面的定位不準確，會有一定量的位移，如圖9所示。

圖9 臨界阻尼時的減振效果圖Fig.9 Critical damping effect diagram

3.3 最佳阻尼系數時成像情況

當ξ=0.7時，這時超調量適度，調節(jié)時間較短，不僅能夠起到良好的減振效果，而且還會保證畫面定位的準確，如圖10所示[9-10]。

圖10 最佳減振效果圖Fig.10 Best damping effect diagram

4 結語

設計這種車載攝像減振系統(tǒng)的時候，在無阻尼自然頻率確定的情況下，阻尼系數對攝像畫面輸出效果的影響最大，單純從減振效果來講當然希望阻尼系數設計越大越好，這樣路面顛簸效果的影響會被降到最低，但是會導致成像位置的偏差，所以基于這兩方面綜合考慮和圖像效果的分析，阻尼系數取0.7時圖像效果最佳。

[1]趙曉艾．基于MATLAB的數據成像處理[J]．太原師范學院學報，2008，7（1）：57-59．

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[4]劉才龍．粘彈性阻尼器振動控制仿真分析[J]．淮北職業(yè)技術學院學報，2010，9（3）：33-35．

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[10]寧大勇，高云國，劉稀鳳．基于高精度位移傳感器的減振平臺[J]．光學精密工程，2010，18（3）：646-652．

（責任編輯：楊媛媛）

Damping analysis of vehicle camera system

LIU Rui-hua，SU Bei
（College of Electronic and Information Engineering，CAUC，Tianjin 300300，China）

The role of a vehicle damping camera system is to reduce the adverse effects of the output image when driving on the rough road.Therefore，we will design a second-order differential control system and discusses the applications of the software Matlab to emulation of vehicle damping camera system analysis and design covered，it describes how to make it simple and straightforward for the complicated compulation and abstract problems.

damping systom；Matlab；vehicle camera system

TP273

A

1674－5590（2013）01－0085－04

2012-06-06；

2012-09-12

劉瑞華（1965—），男，陜西藍田人，教授，博士，研究方向為衛(wèi)星導航與組合導航，新一代空中交通管理系統(tǒng).