葉 曦 姚熊亮 張阿漫 龐福振

(哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院，哈爾濱 150001)

(2012年12月18日收到;2013年2月11日收到修改稿)

1 引言

流體通過有限翼展的翼狀結(jié)構(gòu)，會在其后釋放自由渦[1].由流場中存在的氣核，以及翼狀結(jié)構(gòu)高速運動所形成的低壓區(qū)內(nèi)生成的空泡，被渦流場捕捉后，會發(fā)生如延展、撕裂、射流等一系列復(fù)雜的運動[2-6].船舶高速航行時，螺旋槳旋轉(zhuǎn)在船后形成渦流場，而尾跡內(nèi)存在大量的空泡[7]，同時空泡在坍塌、潰滅過程中會對螺旋槳表面產(chǎn)生剝蝕，并輻射大量噪聲，對于隱身性、安全性要求較高的軍用艦船，不僅會使其易被敵方偵測而暴露位置，且會對艦船的強度及操縱性造成負(fù)面影響.因此，研究渦流場中的空泡運動規(guī)律及聲輻射特性，有助于提高艦船航行的安全、隱蔽性，具有較高的工程實用價值.

空泡輻射噪聲的求解多是采用邊界積分方程.Kirchhoff邊界積分方程假定流場滿足線性波動方程，廣泛應(yīng)用于內(nèi)外聲場的求解[8,9].考慮到運動結(jié)構(gòu)聲場求解的需要，Morgans[10]和Farassat[11]將廣義Kirchhoff方程進行擴展，由包圍結(jié)構(gòu)的運動變形邊界，求得內(nèi)外場聲輻射.然而，F(xiàn)arassat在求解過程中提出的坐標(biāo)變換方法，對于某些形狀的邊界面，邊界積分方程中的被積函數(shù)是多值的，無法直接進行求解，因此對邊界面的形狀有所限制.

由于流體的可壓縮性，空泡的能量會在運動過程中不斷耗散[12]，以聲能的形式向外傳播.以往所采用的數(shù)值模型多是基于流場不可壓縮的假設(shè)[13,14]，流場中的氣泡運動及聲能不隨時間衰減，總能量不守恒.如Choi等人在文獻[2—4]中關(guān)于輻射聲壓的結(jié)果，由拉普拉斯方程對應(yīng)的邊界積分方程直接求得，未計空泡能量的衰減和聲波傳播的延遲效應(yīng).魯傳敬、戚定滿[15,16]基于混合邊界元法，采用不可壓縮邊界元法求解空泡的運動規(guī)律，在空泡近場處設(shè)置一包圍空泡的固定虛擬面作為輻射聲源，采用定邊界積分方程求解流場中的聲壓分布.然而，為了便于將節(jié)點造成的擾動在測點處疊加，虛擬面上網(wǎng)格的劃分取決于測點與空泡的相對位置，同時單元長度與時間步相關(guān);改變測點位置后需對虛擬面重新離散，多測點求解時較為不便，而減小時間步則會增加網(wǎng)格數(shù)量，提高計算耗費.Turangan等[17]采用自由拉格朗日法求解沖擊波誘導(dǎo)下的氣泡運動，通過定邊界FH-W方程[18,19]與Kirchhoff方程，同樣借助設(shè)置固定虛擬面求解流場中的輻射聲壓.基于固定虛擬面的輻射噪聲求解，實際上將空泡的運動與噪聲計算相分離.一方面虛擬面的布設(shè)位置不能距離空泡表面過遠，在使用定邊界的Kirchhoff方程時，虛擬面需包圍所有非線性因素[18]，故也不能距離空泡表面過近;另一方面，當(dāng)空泡運動過程中的最大尺寸與最小尺寸、不同時刻的空泡位置相差過大，或是多空泡的輻射噪聲計算，使固定虛擬面與空泡表面相距較遠，無法獲得準(zhǔn)確結(jié)果.可知，固定虛擬面在布設(shè)位置及求解工況上有較多限制.

本文基于可壓縮流體力學(xué)理論，借鑒DAA法[20-22]思想，采用計及流場可壓縮性的邊界積分方程，求解渦流場中的空泡運動規(guī)律.為了克服固定虛擬面的不足，本文將動邊界積分方程直接用于運動中的空泡表面，將空泡表面作為噪聲源，求解其聲輻射特性.采用單元離散映射的方式，可將動邊界積分方程用于任意形狀的邊界面.

2 可壓縮渦流場中的空泡運動基本理論

2.1 可壓縮渦流場中的邊界積分方程

本文計算模型如圖1所示，空泡周圍為可壓縮流體，空泡運動過程絕熱，且不計及粘性的影響，流場有一沿z軸正向的穩(wěn)定流速uw，考慮球形氣核被渦流捕捉后的空泡運動特性.由Helmholtz分解定理可知，流場中的全速度矢量uf可表示為uf=ub+wf=?φ+wf.其中，ub=?φ由空泡誘導(dǎo)產(chǎn)生，φ為流場速度勢，wf為有旋流場速度.假定流場的擾動速度僅由空泡誘導(dǎo)產(chǎn)生，同時空泡的存在及其運動不影響背景渦流場，而渦流場的存在會對空泡運動產(chǎn)生影響，即空泡與渦流場之間為單向耦合[2].考慮小幅擾動，將渦流場表示為某矢量勢β的旋度wf=?×β，由連續(xù)性方程可知

其中，ρ0為靜止流體的密度，ρ′為密度擾動.由于?·(?×β)=0，可知

其中，對于小振幅擾動而言c≈1500m·s-1.利用波動方程的格林函數(shù)[23]并結(jié)合格林第二定理可得Kirchhoff延遲勢方程

其中，α為立體角;rp為場點位置矢量，rq為源點位置矢量;nq為源點處的單位法向量;τ=t-rpq/c為源點時間，t為場點時間.為了求解空泡的運動規(guī)律，將場點p及源點q都布置在空泡表面上.當(dāng)空泡運動時間較小時，表面某點的物理量僅與周圍極小的球面微元相關(guān)[20]，由此可得空泡的前期局部近似

其中，κ為氣泡表面的曲率.隨著空泡的運動，表面上某點的速度勢開始與整個表面相關(guān)[22]，此時將(4)式進行泰勒展開，并保留至前2階，可得空泡運動的后期全局近似

其中，?，Θ，?為對應(yīng)的系數(shù)矩陣.將(5)式與(7)式進行匹配，可得可壓縮流場中的邊界積分方程[24,25]

其中，Φ為空泡表面的速度勢矩陣;κ為空泡表面的局部曲率矩陣;Π =(Θ-1?-κ)(δ-Θ-1?Θ-1?)-1，δ為單位矩陣.令聲速無窮大，(8)式即簡化為不可壓縮流場中的邊界積分方程.

圖1 渦流場及空泡模型

2.2 渦流場中空泡運動邊界條件

在Lagrange觀點下，本文中空泡表面滿足的運動學(xué)邊界條件為

其中，xb為空泡表面節(jié)點的位置矢量.將uf代入Navier-Stokes方程，由于單向耦合的假設(shè)，背景渦流場仍滿足Navier-stokes方程，同時忽略密度的小幅度擾動，可得到修正的伯努利方程

其中，P，Pvor分別為流場中的壓力與渦流場誘導(dǎo)壓力.采用高斯渦模型[26]描述渦流場，流場中的渦流誘導(dǎo)壓力為

空泡表面處的壓力分布Pvorb采用SAP(Surface Average Pressure)模型[2]與NP(Node Pressure)模型描述.其中，SAP模型可用于渦流場中球狀空泡運動規(guī)律的求解，其對應(yīng)的Pvorb為空泡表面壓力的面積加權(quán)平均，即表面流場一側(cè)各處的壓力相同，當(dāng)氣泡半徑較小，空泡表面壓力的梯度相比空泡表面張力可以忽略不計時，采用SAP模型計算所得運動規(guī)律與實際情況極為相近;而NP模型可用于非球狀空泡的求解，對應(yīng)的Pvorb表達式如(11)式所示.

假定渦流場僅存在于軸線方向，且在無窮遠處空泡對流場的擾動衰減為0，由此將(10)式簡化，并采用Lagrangian形式表示，可得空泡表面動力學(xué)邊界條件

其中，P0，V0為空泡內(nèi)部的初始壓力與初始體積，Pc為飽和蒸汽壓，γ為氣體比熱，ι為表面張力系數(shù).注意到流場中靜壓P0=0.5ρ0u2wσ∞+Pc，其中σ∞為空泡數(shù).聯(lián)合求解(8)，(9)，(12)式以及(13)式即可得獲得可壓縮渦流場中空泡的運動規(guī)律.

3 空泡運動誘導(dǎo)輻射聲壓的求解

3.1 求解運動邊界聲輻射的邊界積分方程

在空泡運動及其表面上物理量可知的基礎(chǔ)上，求解其在流場中誘導(dǎo)的聲輻射.用于運動可變形邊界聲輻射求解的邊界積分方程為[11]

3.2 動邊界積分方程與渦流場中空泡的耦合

對于渦流場中的空泡而言，其表面本身由流體質(zhì)點構(gòu)成，因此表面運動變形的位移、速度與表面處流體的運動位移、速度一致.本文中，流場有一向前的流速uw，而空泡隨著流體一同向前運動，即空泡與流體仍保持相對靜止，故此處馬赫數(shù)M 中的邊界面運動速度取為v=?φ，φ取為空泡表面速度勢，同時邊界面上各點的位置矢量取為x=xb.

Farassat[11]的求解方式對于某些邊界面形狀可能會使Kirchhoff方程的被積函數(shù)為多值.為了將(14)式所示的動邊界積分方程直接應(yīng)用于空泡運動誘導(dǎo)的聲輻射求解，本文采用表面離散映射的方式求解(14)式.假定流場中觀測點在某觀測時刻的一部分?jǐn)_動是由空泡表面的節(jié)點n在空泡的運動時刻τ?造成，稱節(jié)點n為測點在此觀測時刻的擾動節(jié)點，其周邊單元離散及映射方式如圖2所示.將各三角形單元映射到ξ-η坐標(biāo)系中，A，B，C三個頂點坐標(biāo)分別為 (1，0)，(0，1)，(0，0)，單元上任意位置處的物理量λ可用線性插值表示：

圖2 擾動節(jié)點周邊的離散及單元映射

4 數(shù)值驗證

單個空泡脈動聲場的解析表達式如下所示[28]，將空泡視作小脈動單極子聲源，獲得其遠場聲輻射：

其中，rm為測點位置與空泡中心間的距離，由于空泡隨流場移動，rm將隨時間改變;rm/c表示延遲時間;R=R(τ?)為空泡半徑，由球狀空泡的Gilmore方程[29]求得.

為驗證本文方法的正確性，由可壓縮流場中的邊界積分方程(8)求解空泡運動，由動邊界積分方程計算空泡運動過程中的輻射噪聲，并將數(shù)值結(jié)果與解析結(jié)果進行比較.計算參數(shù)為：R0=1 mm，ac=5.6 mm，uw=10 m/s，Γ =0.28 m2/s，空泡數(shù)σ∞=3，空泡初始位置為 (0，0，0)，流場中測點位置(15 mm，0，0).為便于和解析解進行比較，數(shù)值計算中表面壓力采用SAP模型.對比結(jié)果如圖3和圖4所示，可知本文方法所得結(jié)果與解析解符合較好，可用于可壓縮渦流場中空泡運動規(guī)律及其聲輻射的求解.由圖3可知，由于計及流場的可壓縮性，空泡的半徑隨運動周期發(fā)生衰減.由圖4可知，空泡隨著流體向前運動，與測點間的距離增加，因此聲壓幅值不斷減小.考慮可壓縮性的影響時，由于空泡運動幅度減弱，其誘導(dǎo)聲壓隨時間的衰減與不可壓縮時相比更為明顯.空泡脈動的周期約為0.36 ms，可知其脈動所形成的聲波波長遠大于空泡脈動過程中的最大尺寸.

為進一步驗證本文方法可用于渦流場中非球狀空泡運動的求解.采用文獻[5]中的實驗參數(shù)，由可壓縮邊界積分方程計算梢渦場中的空泡運動歷程.其中，流場相關(guān)參數(shù)Γ=0.2123 m2/s，ac=4.51 mm，uw=10 m/s，σ∞=1.72，空泡初始半徑R0=750μm，保持空泡內(nèi)部壓力不變，而空泡表面流場一側(cè)的壓力分布采用NP模型.如圖6(a)所示，為可壓縮邊界積分方程所得結(jié)果，6(b)為對應(yīng)的試驗結(jié)果.圖中顏色表示速度勢的分布，紅色表示高速度勢，藍色表示低速度勢.試驗中空泡變形后的最大長度為20 mm，數(shù)值計算中空泡的最大長度為20.19 mm.由此可知，對于梢渦流場中的非球狀空泡，本文數(shù)值方法仍能獲得正確的計算結(jié)果.

圖3 空泡半徑對比曲線

圖4 空泡脈動輻射聲壓對比曲線

圖5 渦流場中的空泡形態(tài)(單位：ms)

圖6 數(shù)值結(jié)果與試驗結(jié)果對比 (a)數(shù)值結(jié)果;(b)實驗結(jié)果(文獻[5])

如圖5所示，初始為球形的靜止空泡，由于渦流場中誘導(dǎo)壓力的作用，球形空泡兩端處流場的壓力低于中部的壓力，空泡開始伸長.t=3.74 ms后在空泡兩端發(fā)生頸縮，形成球形腔體.t=5.20 ms時，空泡頸縮處與渦軸線間的距離極小，將發(fā)生分裂，形成三個子空泡.

5 數(shù)值計算及結(jié)果討論

5.1 可壓縮渦流場中的空泡運動規(guī)律及聲輻射特性

如圖7所示為渦流場中，初始靜止球形空泡延展、撕裂、射流的完整過程.空泡初始半徑為R0=2 mm，流場參數(shù)為Γ =0.3 m2/s，ac=5 mm，uw=10 m/s，σ∞=2.8.空泡運動規(guī)律以及輻射聲壓的求解截止于射流沖擊之前.

運動初期，空泡在渦流場誘導(dǎo)壓力的作用下發(fā)生延展，如圖7(a)—(c)所示.隨后，空泡在延展的同時，由于中部流場壓力較大，故此處發(fā)生頸縮，逐漸形成兩個連通的球形腔，如圖7(d)—(f).在t=0.89 ms時，空泡發(fā)生撕裂，形成兩個子空泡.撕裂后的空泡運動如圖7(g)—(j)所示，子空泡間的距離不斷增加，同時分別自撕裂處朝向子空泡內(nèi)部形成射流.

如圖8和圖9所示為采用邊界積分方程由SAP模型所得球狀空泡與NP模型所得非球狀空泡體積歷程曲線，以及在(0，8m m，0)處的輻射聲壓曲線.運動初期兩者體積曲線基本重合;自t=0.3 ms開始，隨著非球狀空泡的不斷延展，兩者體積的差異開始增大，非球狀空泡的體積大于球狀空泡.在空泡達到最小體積附近，非球狀空泡發(fā)生撕裂，子空泡無明顯延展，總體積與球狀空泡相近.

圖7 渦流場中空泡延展、頸縮、撕裂的變形歷程(單位：ms)

圖8 SAP模型與NP模型體積對比曲線

如圖9所示，當(dāng)空泡運動達到最大體積時，其誘導(dǎo)的輻射聲壓達到波谷;而隨著空泡的潰滅，輻射聲壓在空泡達到最小體積時取到波峰.撕裂前，非球狀空泡與球狀空泡輻射聲壓特性相近，但球狀空泡的聲壓波動周期短于非球狀空泡.非球狀空泡撕裂時，對應(yīng)的輻射聲壓發(fā)生突變.除空泡撕裂對流場造成的擾動外，空泡撕裂瞬時的數(shù)值處理對聲壓突變也有所貢獻[3].撕裂后，空泡脈動所產(chǎn)生的聲波波長遠大于空泡尺寸，因此子空泡間的聲散射可忽略不計[30].由于空泡隨流場向前運動，空泡與測點間的距離不斷增大，且考慮到流場可壓縮性對空泡能量的耗散，除撕裂造成的峰值外，輻射聲壓的峰值按周期遞減.

圖9 SAP模型與NP模型輻射聲壓對比曲線

圖10為空泡運動過程中周向聲壓分布情況，測點布置在半徑為8 mm且平行于來流方向圓上，隨著空泡一同向前運動.初始時刻，由于空泡以延展為主，兩端的輻射聲壓幅值較大，如圖10(a)所示.隨著空泡中部形成頸縮，對流場的擾動增大，導(dǎo)致中部的聲壓幅值增大，如圖10(b)所示.空泡的延展、頸縮使得空泡兩端與測點的距離減小，而中部與測點的距離增大，因此撕裂前，空泡兩端的聲壓幅值再次增大，如圖10(c)所示.空泡頸縮至極限后，撕裂成兩個子空泡，分別朝向位于最前和最后處的測點運動，并形成射流，此時空泡與兩端測點距離進一步減小，故空泡輻射聲壓的極大值仍位于兩端，如圖10(d)所示.由圖10可知，空泡運動過程中的周向輻射聲壓幅值的差距并不大，這是由于空泡延展頸縮直至撕裂形成子空泡的過程中，都類似于單個小球源或是同相小球源的脈動，小球源之間的距離遠小于聲波波長，故聲壓指向性較弱[30].

圖10 空泡輻射聲壓指向性(單位：ms)

5.2 渦流場參數(shù)對空泡運動規(guī)律及聲輻射特性的影響

渦流場的渦通量、空泡數(shù)、以及流速等會對空泡運動及其聲輻射特性產(chǎn)生影響.以下分析中空泡初始半徑R0=1 mm，流場中uw=10 m/s，ac=4.5 mm.由(11)式可知，渦通量的增大，空泡數(shù)以及流速的減小，會使渦流場誘導(dǎo)壓力降低.如圖11所示，令渦通量Γ=0.28 m2/s保持不變，隨著空泡數(shù)的增大，流場壓力增加，空泡運動過程中的最大等效半徑(與空泡體積相等的球體半徑，已用初始半徑無量綱化)逐漸減小.空泡數(shù)較小時，非球狀空泡的最大半徑高于球狀空泡.高空泡數(shù)時，由于空泡半徑較小，SAP模型采用的平均壓力與非球狀空泡各位置處的壓力差距較小，因此兩者的最大等效半徑基本相同.

如圖12所示為空泡數(shù)σ∞=2.5不變，渦通量增加時，空泡撕裂時刻的總長度變化曲線.由(11)式可知，隨著渦通量的增大，流場同一位置處沿空泡延展方向的壓力梯度增大，空泡撕裂時刻的總長度不斷增加.當(dāng)Γ＞0.34 m2/s時，總長度隨渦通量近似線性增長.以?！?.34 m2/s為界，當(dāng)Γ＜0.34 m2/s時，空泡撕裂后形成兩個子空泡，而Γ＞0.34 m2/s時，空泡撕裂后將形成三個子空泡，即隨著渦通量的增大，子空泡的數(shù)量增多.

圖11 空泡數(shù)對空泡最大半徑的影響

圖12 渦通量對最大空泡長度的影響

圖13為Γ=0.35 m2/s時的空泡運動歷程.運動初期空泡在體積膨脹的同時不斷延展，如圖13(a)，(b)所示.隨后空泡中部發(fā)生頸縮，同時仍不斷的進行延展，如圖13(c)—(e)所示.隨著延展的進行，空泡發(fā)生兩次頸縮，在空泡兩端形成兩個球形腔體，中間則為一梭形腔體，如圖13(f)，(g)所示.t=1.82 ms時，空泡發(fā)生撕裂，形成三個子空泡，如圖13(h)所示.撕裂后，子空泡間的距離不斷增大，同時在撕裂處，兩側(cè)的球形子空泡向各自內(nèi)部形成射流，而中部的梭形子空泡形成對射流，如圖13(i)，(j)所示.

如圖14所示為不同渦通量、空泡數(shù)下，空泡撕裂瞬時的形態(tài)及射流形態(tài).渦通量較小或空泡數(shù)較大時，空泡撕裂瞬時兩端球形腔體較為飽滿，腔體的形心偏向于撕裂點.隨著渦通量的增大或是空泡數(shù)的減小，撕裂瞬時的空泡被逐漸“拉長”，球形腔體的形心逐漸遠離撕裂點.且渦通量較小時(或空泡數(shù)較大時)，子空泡射流前端呈明顯的水滴狀.圖15 為測點 (0，8 mm，0)處，Γ =0.25,0.28,0.32 m2/s時的空泡輻射聲壓比較曲線.隨著渦通量的增大，空泡脈動周期與輻射聲壓的波動周期延長，撕裂時刻滯后，且空泡撕裂后直至射流沖擊的時間也逐漸減少.同時，空泡運動初期輻射聲壓值增大，而撕裂前空泡輻射聲壓的峰值逐漸滯后并減小.

圖13 渦流場中空泡撕裂為多個子空泡(單位：ms)

圖 14 渦流場參數(shù)對空泡形態(tài)的影響 (單位：ms)(a)Γ =0.25 m2/s，σ∞=2.5;(b)Γ =0.28 m2/s，σ∞=2.5;(c)Γ =0.32 m2/s，σ∞ =2.5;(d)Γ =0.28 m2/s，σ∞ =2.1;(e)Γ =0.28 m2/s，σ∞ =3

6 結(jié)論

本文基于可壓縮流場中的邊界元法，采用SAP模型與NP模型，求解了可壓縮渦流場中的空泡運動規(guī)律;通過單元離散及映射的方式，將動邊界積分方程直接用于空泡表面，求得流場中的輻射聲壓分布;分析比較了渦流場參數(shù)對空泡運動形態(tài)及聲輻射的影響.得出以下結(jié)論：

圖15 渦通量對空泡輻射聲壓的影響

1.計及流場可壓縮性，空泡運動會造成流場中的聲輻射;空泡脈動幅度隨時間不斷減小，流場中某點的輻射聲壓幅值也隨之減小.

2.空泡在渦流場中發(fā)生延展，同時形成頸縮，最終分裂成若干個子空泡，并分別形成朝向子空泡內(nèi)部的射流.隨著渦通量、空泡數(shù)的變化，空泡周圍流場中的壓力會隨之改變.當(dāng)流場中的壓力減小(空泡數(shù)減小或渦通量增大)時，空泡運動過程中的最大半徑及撕裂前的最大長度逐漸增加，且當(dāng)流場中壓力較小時，空泡撕裂時形成的子空泡增多.

3.空泡誘導(dǎo)的輻射噪聲分別在最大體積時取到峰值，而在最小體積時取到谷值，同時非球狀空泡撕裂會使輻射聲壓產(chǎn)生突變，形成極大峰值;球形空泡模型的輻射聲壓脈動周期短于非球狀空泡模型.渦通量越大，運動初期的空泡輻射聲壓越高，且隨著渦通量的增大，空泡脈動周期也隨之增加，輻射聲壓峰值逐漸滯后并減小.撕裂之前，空泡在流場中的脈動類似于脈動小球源，而撕裂后則類似于多個同相脈動小球源，因此輻射聲壓的指向性較弱.

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