摘 要：本文設(shè)計(jì)了一種三自由度混連機(jī)構(gòu)，介紹了該機(jī)構(gòu)的組成、計(jì)算了該機(jī)構(gòu)的自由度，推導(dǎo)了并聯(lián)部分的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解求解公式。給出了具體的算例進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果對(duì)該機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)控制等有重要的指導(dǎo)意義。

關(guān)鍵詞：三自由度 正反解 并聯(lián)機(jī)構(gòu)

中途分類號(hào)：TG156 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2013）02（b）-0128-01

并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度高、陳承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)特性好等特點(diǎn)。但并聯(lián)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)也同樣明顯：位置正解運(yùn)算復(fù)雜、工作空間小、難以實(shí)現(xiàn)大傾角加工以及運(yùn)動(dòng)特性和力特性的非線性關(guān)系、機(jī)床標(biāo)定困難等。因此混連機(jī)構(gòu)的研究成為當(dāng)下研究的熱門課題?；炻?lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床是機(jī)床技術(shù)、并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)、現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)和數(shù)控技術(shù)相結(jié)合而產(chǎn)生的一種新型自動(dòng)化加工設(shè)備。

1 結(jié)構(gòu)及其自由度

2 運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解

3 算例

4 結(jié)語

本文以一種三自由度混連機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，研究了該機(jī)構(gòu)的自由度，提出了該機(jī)構(gòu)的正反解計(jì)算公式，給出了具體算例，結(jié)果符合要求，計(jì)算簡單，效率高。

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