摘 要：構(gòu)建了一種3RCC并聯(lián)機構(gòu)，運用空間坐標轉(zhuǎn)換法對該機構(gòu)進行位置分析，建立了位置方程。采用數(shù)值法對方程進行位置正解和位置反解的求解。給出計算實例，計算結(jié)果吻合，證明該方法有效。

關(guān)鍵詞：3RCC 并聯(lián)機構(gòu) 位置正反解

中途分類號：TG156 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2013）02（b）-0115-01

3RCC[1]并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)由上三角平臺也就是動平臺和下三角平臺也就是頂平臺構(gòu)成，中間用三個平面支鏈和上線兩個平臺連接。兩個平臺相互平行，各支鏈所在平面垂直于兩個平臺，同時垂直于相應(yīng)的三角形的邊。該機構(gòu)速度高、剛度大、承載能力強[2]，因此受到人們的廣泛關(guān)注[3]。（如圖1）

1 建立位置方程

1.1 坐標系的建立

2 求解計算

3 算例

4 結(jié)語

本文引用空間坐標轉(zhuǎn)換法，建立各支鏈的坐標系，并計算上平臺位置，然后將它們統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到同一坐標系下，從而建立了位置方程。比較反解的結(jié)果，可以看出，反解的計算結(jié)果基本吻合，誤差很小，該方法行之有效。

參考文獻

[1]楊廷力，金瓊，劉安心，等.基于單開鏈單元的三平移并聯(lián)機器人機構(gòu)型綜合及其分類[J].機械工程學(xué)報，2002（8）：156-160.

[2]韓建友.高等機構(gòu)學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，2010.

[3]黃昔光，廖啟征，李端玲，等.基于四元數(shù)的臺體型5SPS-1CCS并聯(lián)機器人位置分析正解.機械工程學(xué)報[J]，2007，43（5）：52-58.