摘要：單目視覺跟蹤定位、雙目視覺跟蹤定位和多目視覺傳感器跟蹤定位是當(dāng)前的計(jì)算機(jī)主要的視覺定位跟蹤方式，但是由于利用雙目視覺跟蹤定位和多目視覺傳感器中存在著視場小、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)龐大、立體匹配難等缺陷，在很多工業(yè)制造場合已逐漸被標(biāo)定步驟少、結(jié)構(gòu)簡單的單目視覺所代替。本實(shí)驗(yàn)通過單目視覺方式實(shí)現(xiàn)了對運(yùn)動目標(biāo)跟蹤定位，并設(shè)計(jì)了基于單攝像頭的運(yùn)動目標(biāo)跟蹤定位系統(tǒng)，采用CamShift算法通過目標(biāo)顏色信息選取對目標(biāo)進(jìn)行識別、提取以及檢測，通過基于鄰域線性搜索與卡爾曼濾波器相結(jié)合的跟蹤算法，準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)運(yùn)動目標(biāo)的識別和定位，并進(jìn)行了一系列相應(yīng)的理論實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析，給出了最終的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

關(guān)鍵詞：單目視覺；CamShift算法；顏色空間；目標(biāo)定位

中圖分類號：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9599 （2012） 18-0000-03

1 引言

計(jì)算機(jī)視覺是計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能的一個(gè)重要分支，它既是工程領(lǐng)域，也是科學(xué)領(lǐng)域中的一個(gè)富有挑戰(zhàn)性的重要研究領(lǐng)域，已經(jīng)吸引了來自各個(gè)學(xué)科的研究者參加到對它的研究之中。計(jì)算機(jī)視覺的挑戰(zhàn)是要為計(jì)算機(jī)和機(jī)器人開發(fā)具有與人類水平相當(dāng)?shù)囊曈X能力。機(jī)器視覺需要圖像信號，紋理和顏色建模，幾何處理和推理，以及物體建模。一個(gè)有能力的視覺系統(tǒng)應(yīng)該把所有這些處理都緊密地集成在一起[1]。本文中通過單目視覺檢測方法實(shí)現(xiàn)了對運(yùn)動目標(biāo)跟蹤定位，并設(shè)計(jì)了基于卡爾曼濾波器與鄰域線性搜索相結(jié)合的跟蹤算法，大大地減少了傳統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤算法對目標(biāo)運(yùn)動位置預(yù)測搜索的迭代時(shí)間，并解決了在相鄰兩幀圖像中由于目標(biāo)位置發(fā)生劇烈變化而導(dǎo)致目標(biāo)丟失的問題，該系統(tǒng)簡單便攜，在工業(yè)自動化方面具有較高的應(yīng)用價(jià)值。